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1、工业机器人机械结构的维护保养学习目录01机器人J1轴减速器油脂补充和更换02机器人J2轴减速器油脂补充和更换03机器人J3轴减速器油脂补充和更换04机器人J4轴减速器油脂补充05机器人J4轴轴承油脂补充06机器人J5、J6轴减速器油脂补充任务目标1）熟知 各个机械臂中油脂的补充；2）熟知 各个机械臂中油脂的更换；本节重点重点是熟知各个机械臂进行油脂的补充和更换的步骤，难点是熟练掌握各个机械臂油脂补充和更换任务实施注意事项注油时如果没有取下排油口的堵塞/螺钉，油脂会进入电机或减速器的油封会脱落，从而引起电机故障。务必要取下排油口的堵塞。1不要在排油口安装连接件、油管等，会引起油封脱落，造成电机故
2、障。2使用专用油泵注油。设定油泵压力在0.3MPa以下，注油速度在8g/s以下。3务必在注油前把注油侧的管内填充油脂，防止减速器内进入空气。4油脂补充和更换时应注意以下事项，错误的操作会引起电机和减速器的故障。一、机器人J1轴减速器油脂补充和更换J1轴减速器注油口位置见图，出油口位置见图。J1轴减速器出油口位置 J1轴减速器注油口位置油脂补充步骤取下排油口的堵塞。1油枪从注油口注油。油脂补充规范见下表所示。2装排油口堵塞前，运动J1轴几分钟，使多余的油脂从排油口排出。3布擦净从排油口排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞。堵塞的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。4油脂补充和更换时应注意以下事项，错误的
3、操作会引起电机和减速器的故障。一、机器人J1轴减速器油脂补充和更换一、机器人J1轴减速器油脂补充和更换 J1轴减速器油脂补充规范一、机器人J1轴减速器油脂补充和更换油脂更换步骤取下排油口的堵塞1用油枪从注油口注油。油脂更换规范见下表2从排油口完全排出旧油，开始排出新油时，说明油脂更换结束。（旧油与新油可通过颜色判别）3安装排油口堵塞前，运动J1轴几分钟，使多余的油脂从排油口排出。4用布擦净从排油口排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞。堵塞的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。5一、机器人J1轴减速器油脂补充和更换 J1轴减速器油脂更换规范二、机器人J2轴减速器油脂补充和更换J2轴减速器注油口位置见图，
4、出油口位置见图。J2轴减速器注油口位置 J2轴减速器出油口位置314油脂补充步骤使J2臂处于垂直于地面的位置安装排油口堵塞前，运动J2轴几分钟，使多余的油脂从排油口排出用布擦净从排油口排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞。堵塞的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧二、机器人J2轴减速器油脂补充和更换2取下排油口的堵塞，用油枪从注油口注油。油脂补充规范见下表二、机器人J2轴减速器油脂补充和更换 J2轴减速器油脂补充规范二、机器人J2轴减速器油脂补充和更换油脂更换步骤：（1）使J2臂处于垂直于地面的位置。（2）取下排油口的堵塞。（3）用油枪从注油口注油。油脂更换规范见下表（4）从排油口完全排出旧油，开始排出
5、新油时，说明油脂更换结束。（旧油与新油可通 过颜色判别）（5）安装排油口堵塞前，运动J2轴几分钟，使多余的油脂从排油口排出（6）用布擦净从排油口排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞。堵塞的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧二、机器人J2轴减速器油脂补充和更换 J2轴减速器油脂更换规范三、机器人J3轴减速器油脂补充和更换J3轴减速器注油口位置见图，出油口位置见图。J3轴减速器注油口位置J3轴减速器出油口位置三、机器人J3轴减速器油脂补充和更换油脂补充步骤：（1）使机器人小臂处于与地面水平的位置。（2）取下排油口的堵塞，用油枪从注油口注油，油脂补充规范见下表。（3）安装排油口堵塞前，运动J3轴几分钟，使多
6、余的油脂从排油口排出。（4）用布擦净从排油口排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞。堵塞的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。三、机器人J3轴减速器油脂补充和更换 J3轴减速器油脂补充规范三、机器人J3轴减速器油脂补充和更换油脂更换步骤：（1）使机器人小臂处于与地面水平的位置。（2）取下排油口的堵塞。（3）用油枪从注油口注油，油脂更换规范见下表。（4）从排油口完全排出旧油，开始排出新油时，说明油脂更换结束。（旧油与新油可通过颜色判别）（5）安装排油口堵塞前，运动J3轴几分钟，使多余的油脂从排油口排出。（6）用布擦净从排油口排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞。堵塞的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。三、机器人
7、J3轴减速器油脂补充和更换 J3轴减速器油脂更换规范四、机器人J4轴减速器油脂补充J4轴减速器注油口位置见图 J4轴减速器注油口位置四、机器人J4轴减速器油脂补充油脂补充步骤：（1）取下注油口的螺丝堵（2）在注油口安装M6油嘴。（3）用油枪从注油口注入。油脂补充规范见下表（4）取下油嘴，安装螺丝堵，螺丝堵的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧四、机器人J4轴减速器油脂补充 J4轴减速器油脂补充规范五、机器人J4轴减速器油脂补充J4轴交叉轴承注油口位置见图J4轴交叉轴承注油口位置五、机器人J4轴减速器油脂补充油脂补充步骤：（1）取下排气口的螺丝堵（2）取下注油口的螺丝堵，在注油口安装M6油嘴（3）用油枪
8、从注油口注入。油脂补充规范见下表（4）取下油嘴，安装螺丝堵，螺丝堵的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。（5）将排气口的螺丝堵安装在空气排气口处，螺丝堵的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。五、机器人J4轴减速器油脂补充 J4轴交叉轴承油脂补充规范六、机器人J5、J6轴减速器油脂补充J5、J6轴减速器注油口位置见图 J5、J6轴减速器注油口位置六、机器人J5、J6轴减速器油脂补充油脂补充步骤：（1）取下J5、J6排气口的螺丝堵。（2）取下注油口的螺丝堵，在注油口安装M6油嘴。（3）用油枪分别从J5、J6注油口注入。油脂补充规范见下表（4）取下油嘴，安装螺丝堵，螺丝堵的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。（5）将J5、J6轴排气口的螺丝堵分别安装在J5、J6轴的空气排气口处，螺丝堵的螺纹处要缠生胶带并用扳手拧紧。六、机器人J5、J6轴减速器油脂补充 J5、J6轴减速器油脂补充规范六、机器人J5、J6轴减速器油脂补充由于J5、J6轴电机及编码器安装在手腕轴前端，为确保在搬运作业时的安全，小臂两边侧盖的结合面已用密封胶密封，开盖后再安装时，请务必重新涂密封胶密封，小臂侧盖密封部位见图小臂侧盖密封部位一、了解各个机械臂进行油脂 的补充和更换的步骤二、熟练掌握各个机械臂油脂补充和更换总 结 与 思 考谢谢观看