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1、 主题一：机器人位姿描述主题一：机器人位姿描述 问题：机器人的手如何抓住工件？问题：机器人的手如何抓住工件？工作工作台台图图 2-01 机器人工作示意图机器人工作示意图 工件工件 机器人位姿描述机器人位姿描述p位置表示位置表示p姿态表示姿态表示机器人的位姿主要是指机器人手部在机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置空间的位置和姿态和姿态，有时也会用到其它各个活动杆件在空间的位，有时也会用到其它各个活动杆件在空间的位置和姿态。置和姿态。（1 1）空间）空间点点的位置表示的位置表示 任意任意点点P P可以用一个可以用一个31的位置矢量（的位置矢量（positionposition vectorv
2、ector）来描。来描。l 位置矢量表示：(px,py,pz)Apypzpxp空间空间点点的的位置表示位置表示:l3X1矩阵表示：矩阵表示：l矩阵转置表示矩阵转置表示：(px,py,pz)A 其中：其中：px，py，pz为为 P 点的坐标分量。点的坐标分量。p 注意注意 位矢不同与一般矢量，它的大小与坐位矢不同与一般矢量，它的大小与坐标标系的系的选择有关有关。A B P 直角坐标系直角坐标系 A,P点的齐次坐标：点的齐次坐标：(,)A空间空间点点的的齐次坐齐次坐标标（2 2）机器人姿态）机器人姿态描述（描述（orientation）两个刚体间的相对姿态（方向）可以用附着与它们上的运动两个刚体间
3、的相对姿态（方向）可以用附着与它们上的运动坐标系之间的相对姿态来描述坐标系之间的相对姿态来描述（2 2）机器人姿态）机器人姿态描述（描述（orientation）一刚体相对于参考坐标系一刚体相对于参考坐标系AA的姿态的姿态等价于固联等价于固联在该刚体上的在该刚体上的运动坐标系运动坐标系BB相对于相对于AA的姿态。的姿态。BBBBAAAA姿态表示姿态表示：用坐用坐标标系三个坐系三个坐标标轴两两夹角的余弦值组成轴两两夹角的余弦值组成33的姿态矩阵的姿态矩阵(旋转矩阵）来描述。旋转矩阵）来描述。AAABBBBp列向量两两正交，行向量两两正交。列向量两两正交，行向量两两正交。p旋转矩阵是正交矩阵，其行
4、列式等于旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。p它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即：它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即：旋转矩阵的性质：旋转矩阵的性质：AAAABBBB 例：右图所示两坐例：右图所示两坐标标系的姿态为系的姿态为:主题一总结主题一总结p 机器人的位姿可用附加在机器人各杆件上的机器人的位姿可用附加在机器人各杆件上的坐标系的位姿来描述。坐标系的位姿来描述。p 介绍了坐标系之间相对位姿的表示方法。介绍了坐标系之间相对位姿的表示方法。THE ENDthanks单击此处添加标题选题背景及意义您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您
5、的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。选题背景标题 添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留18添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保
6、留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后选题背景及意义选题背景及意义1添加标题您的内容打在这里或者您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字，您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后2添加标题您的内容打在这里或者
7、3添加标题您的内容打在这里或者4添加标题您的内容打在这里或者80%65%添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字，您的内容打在您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选选题背景及意义目录页研究方法与思路PART TWO点击添加标题点击添加标题点击添加标题2013.062013.092014.012014.062014.08 2014.102015.012015.022015.04点击添加标题研究方法您的内
8、容打在这里，或者通过复制您的文本后您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字点击添加标题点击添加标题点击添加标题点击添加标题点击添加标题点击添加标题研究思路步骤一步骤二步骤三步骤四步骤五您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留
9、文字。您的内容打在这里添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里添加标题添加标题研究步骤目录页关键技术与难点PART THREE关键技术添加添加文字标题文字标题添加添加文字标题文字标题单击添加标题单击添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过
10、复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留单击添加标题单击添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留关键难点您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择
11、粘贴，并选择只保留VSVS您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字，您的内容打在添加标题一添加标题一添加标题二添加标题二您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字，您的内容打在对比数据一：600万对比数据二：800万对比数据三：760万对比数据四：550万对比数据一：600万对比数据二：800万对比数据三：760万对比数据四：550万案例对比分析目录页研究成果与应用PAR
12、T FOUR标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留标题标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留研究目标01 说明性文字文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性02 说明性文字文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性03 说明性文字文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性文字说明性成果形式应用前景您的内容打在这里，或者通过复
13、制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留添加标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留添加标题添加标题目录页论文总结PART FIVE论文总结标题一您的内容打在这里或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容
14、打在这标题二您的内容打在这里或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这标题三您的内容打在这里或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这标题四您的内容打在这里或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这论文总结添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字标题标题添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字添加标题您的内容打在这里，或者通过复制
15、您的文本后添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字添加标题您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字29%29%54%54%77%77%单击添加文本单击添加文本单击添加文本单击添加文本单击添加文本单击添加文本您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。添加标题一您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴
16、，并选择只保留文字。添加标题二您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。添加标题三论文总结论文总结输入标题输入标题输入标题输入标题输入标题输入标题输入标题输入标题输入标题输入标题单击添加主题描述文字单击添加主题描述单击添加主题描述文字单击添加主题描述单击添加主题描述文字单击添加主题描述单击添加主题描述文字单击添加主题描述02020202030303030404040401010101致谢THANKS!THANKS!大学生活即将结束，在此，我要感谢所有教导我的老师和陪伴我一齐成长的同学，他们在我的大学生涯给予了很大的帮助。本论文能够顺利完成，要特别感谢我的导师XXX老师，XXX老师对该论文从选题，构思到最后定稿的各个环节给予细心指引与教导,使我得以最终完成毕业论文设计！最后，我要向百忙之中抽时间对本文进行审阅，评议和参与本人论文答辩的各位老师表示感谢！恳请各位老师批评指正！我 的 论 文 答 辩感谢聆听