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1、设计创新第十讲第十讲运动控制系统概述自走式智能餐车45-48秒自走式智能餐车2分18-2分30文件中并无视频文件什么是运动控制？运动控制的基本构架？如何构建运动控制系统？运动控制系统 指的是通过一定的方法及策略，使电动机的转矩、转速、位置中的一个或多个参数达到给定值，满足被控物体的运动要求；同时还要关注如何协调多个电机，完成指定的运动，比如数控机床里面要协调XYZ轴的电机，完成轨迹的插补运动。运动控制运动控制系统运动控制系统的基本架构：运动控制系统的基本架构：控制器功率放大与变换装置电动机及负载传感器信号处理输入输出一、运动控制器 是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运
2、动。运动控制器是整个系统的大脑，负责输入指令和反馈信息的处理。目前运动控制器主要分为三类：运动控制器一、运动控制器基于单片机及嵌入式系统开发的专用控制器基于单片机及嵌入式系统开发的专用控制器一是自己设计制作二是选择现有开发板一、运动控制器可编程逻辑控制器（可编程逻辑控制器（PLCPLC）功能强大梯形图变成语言通俗易懂一、运动控制器基于基于PCPC总线的运动控制器总线的运动控制器PC机控制调用函数库，方便开发一、运动控制器基于基于PCPC总线的运动控制器总线的运动控制器基于单片机及嵌入式系统开发的专用控制器基于单片机及嵌入式系统开发的专用控制器可编程逻辑控制器（可编程逻辑控制器（PLCPLC）二
3、、功率变换与放大装置 是将来自运动控制器的控制信号转换为更加高功率的电流或电压信号。由于控制器输出的电压和电流较小，不足以驱动电机运行，因此需要额外的驱动器来控制电机。下面以直流电机为例，介绍两种驱动电路的构建方案。驱动器二、功率变换与放大装置H H桥驱动电路桥驱动电路二、功率变换与放大装置L L298298N N芯片驱动电路芯片驱动电路三、执行器直流、交流电动机、伺服电动机、及步进电机等。常用的电机包括 主要包括电动机、液压泵、气缸及其他线性执行机构，用以输出运动。三、执行器直流电动机异步交流电动机三、执行器伺服电动机步进电动机四、反馈传感器 如光电编码器、旋转变压器或霍尔传感器等，用以将执行器的位置或速度等参数反馈到控制器，通过一定的算法以修正控制过程，使系统的输出符合预期要求。光电编码器霍尔转速传感器学习运动控制所涉及的课程控制器功率放大与变换装置电动机及负载传感器信号处理知识理论：机械工程控制基础知识理论：电子电工学知识理论：机电传动控制知识理论：机械工程测试技术