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1、第三章第三章 时间响应分析时间响应分析一、时间响应及其组成一、时间响应及其组成时间响应：时间响应：时间响应：时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统微分方程在一定初始条件下的解。系统微分方程在一定初始条件下的解。系统微分方程在一定初始条件下的解。系统微分方程在一定初始条件下的解。1.1.1.1.时间响应时间响应时间响应时间响应系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的
2、初始状系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦即系统微分方程在一定初始条件下的解。即系统微分方程在一定初始条件下的解。即系统微分方程在一定初始条件下的解。即系统微分方程在一定初始条件下的解。研究时间响应的研究时间响应的研究时间响应的研究时间响应的目的在于目的在于目的在于目的在于分析系统的稳定性、响应的快分析系统的稳定性、响应的快分析系统的稳定性、响应的快分析系统的稳定性、响应的快速性与响应的准确性
3、等系统的动态性能。速性与响应的准确性等系统的动态性能。速性与响应的准确性等系统的动态性能。速性与响应的准确性等系统的动态性能。制作：华中科技大学零状态响应零状态响应零状态响应零状态响应（零初始状态下，（零初始状态下，（零初始状态下，（零初始状态下，完全由输入所引起）。完全由输入所引起）。完全由输入所引起）。完全由输入所引起）。零输入响应零输入响应零输入响应零输入响应（系统无输入，（系统无输入，（系统无输入，（系统无输入，完全由初始状态所决定）。完全由初始状态所决定）。完全由初始状态所决定）。完全由初始状态所决定）。2.2.2.2.时间响应的组成时间响应的组成时间响应的组成时间响应的组成制作：华
4、中科技大学-3-3-3-3，-4-4-4-4是系统传递函数的极点（特征根）是系统传递函数的极点（特征根）是系统传递函数的极点（特征根）是系统传递函数的极点（特征根）零状态响应零状态响应零状态响应零状态响应零输入响应零输入响应零输入响应零输入响应强迫响应强迫响应强迫响应强迫响应自由响应自由响应自由响应自由响应制作：华中科技大学若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应制作：华中科技大学3.3.3.3.系统特征根与自由响应的关系系统特征根与自由响应的关系系统特征根与
5、自由响应的关系系统特征根与自由响应的关系制作：华中科技大学虚部绝对值增大，频率增高虚部绝对值增大，频率增高实部绝对值增大，收敛增快实部绝对值增大，收敛增快制作：华中科技大学制作：华中科技大学制作：华中科技大学特征根实部特征根实部特征根实部特征根实部R Re e s si i 的正负决定自由响应的收敛性的正负决定自由响应的收敛性的正负决定自由响应的收敛性的正负决定自由响应的收敛性.R Re e s si i0,0,0,0,0,自由响应发散，绝对自由响应发散，绝对自由响应发散，绝对自由响应发散，绝对值越大发散越快。值越大发散越快。值越大发散越快。值越大发散越快。特征根实部特征根实部特征根实部特征根
6、实部I Imm s si i 的大小决定自由响应的振荡频率的大小决定自由响应的振荡频率的大小决定自由响应的振荡频率的大小决定自由响应的振荡频率制作：华中科技大学若所有特征根具有负实部若所有特征根具有负实部若所有特征根具有负实部若所有特征根具有负实部系统自由响应收敛系统自由响应收敛系统自由响应收敛系统自由响应收敛系统稳定系统稳定系统稳定系统稳定自由响应称为自由响应称为自由响应称为自由响应称为瞬态响应瞬态响应瞬态响应瞬态响应强迫响应称为强迫响应称为强迫响应称为强迫响应称为稳态响应稳态响应稳态响应稳态响应若存在特征根的实部大于零若存在特征根的实部大于零若存在特征根的实部大于零若存在特征根的实部大于零
7、系统自由响应发散系统自由响应发散系统自由响应发散系统自由响应发散系统不稳定系统不稳定系统不稳定系统不稳定若有一对特征根的实部为零若有一对特征根的实部为零若有一对特征根的实部为零若有一对特征根的实部为零其余特征根均小于零其余特征根均小于零其余特征根均小于零其余特征根均小于零系统自由响应最终为等幅振荡系统自由响应最终为等幅振荡系统自由响应最终为等幅振荡系统自由响应最终为等幅振荡系统临界稳定系统临界稳定系统临界稳定系统临界稳定制作：华中科技大学1.1.若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于若所有特征根实部均为负值（所有
8、极点均位于 s s 平面左半平平面左半平平面左半平平面左半平面），系统自由响应收敛面），系统自由响应收敛面），系统自由响应收敛面），系统自由响应收敛。系统稳定。系统稳定。系统稳定。系统稳定。结论：结论：结论：结论：2.2.若存在特征根实部正值（若存在特征根实部正值（若存在特征根实部正值（若存在特征根实部正值（s s 平面右半平面存在极点），系统平面右半平面存在极点），系统平面右半平面存在极点），系统平面右半平面存在极点），系统自由响应发散自由响应发散自由响应发散自由响应发散。系统不稳定。系统不稳定。系统不稳定。系统不稳定。3.3.若存在一对特征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（若存在一对特
9、征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（若存在一对特征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（若存在一对特征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（s s 平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统最终为自由等幅振荡最终为自由等幅振荡最终为自由等幅振荡最终为自由等幅振荡。系统临界稳定。系统临界稳定。系统临界稳定。系统临界稳定。4.4.特征根实部特征根实部特征根实部特征根实部I Imm s si i 的大小决定自由响应的振荡频率的大小决
10、定自由响应的振荡频率的大小决定自由响应的振荡频率的大小决定自由响应的振荡频率系统稳定性判据系统稳定性判据系统稳定性判据系统稳定性判据制作：华中科技大学二、典型的输入信号二、典型的输入信号制作：华中科技大学三、一阶系统的时间响应三、一阶系统的时间响应微分方程微分方程微分方程微分方程传递函数传递函数传递函数传递函数1.1.1.1.一阶系统单位脉冲响应一阶系统单位脉冲响应一阶系统单位脉冲响应一阶系统单位脉冲响应 瞬态响应瞬态响应瞬态响应瞬态响应稳态响应稳态响应稳态响应稳态响应单位脉冲响应函数与单位脉冲响应函数与单位脉冲响应函数与单位脉冲响应函数与传递函数为传递函数为传递函数为传递函数为Laplace
11、LaplaceLaplaceLaplace变换变换变换变换对对对对制作：华中科技大学2.2.2.2.一阶系统单位阶跃响应一阶系统单位阶跃响应一阶系统单位阶跃响应一阶系统单位阶跃响应瞬态响应：瞬态响应：瞬态响应：瞬态响应：稳态响应：稳态响应：稳态响应：稳态响应：三、一阶系统的时间响应三、一阶系统的时间响应制作：华中科技大学3.3.3.3.一阶系统单位斜坡响应一阶系统单位斜坡响应一阶系统单位斜坡响应一阶系统单位斜坡响应瞬态响应：瞬态响应：瞬态响应：瞬态响应：稳态响应：稳态响应：稳态响应：稳态响应：制作：华中科技大学输入输入输入输入输出输出输出输出1 1t t如果输入函数等于某个函数的导数，则该输入
12、函数所引起如果输入函数等于某个函数的导数，则该输入函数所引起如果输入函数等于某个函数的导数，则该输入函数所引起如果输入函数等于某个函数的导数，则该输入函数所引起的输出等于这个函数所引起的输出的导函数。的输出等于这个函数所引起的输出的导函数。的输出等于这个函数所引起的输出的导函数。的输出等于这个函数所引起的输出的导函数。结论结论结论结论1 1：制作：华中科技大学4.4.时间常数对时间响应的影响时间常数对时间响应的影响时间常数对时间响应的影响时间常数对时间响应的影响单位脉冲响应单位脉冲响应单位脉冲响应单位脉冲响应单位阶跃响应单位阶跃响应单位阶跃响应单位阶跃响应单位斜坡响应单位斜坡响应单位斜坡响应单
13、位斜坡响应时间常数时间常数时间常数时间常数T T 越小，系统惯性越小，系统响应越快；越小，系统惯性越小，系统响应越快；越小，系统惯性越小，系统响应越快；越小，系统惯性越小，系统响应越快；时间常数时间常数时间常数时间常数T T 越大，系统惯性越大，系统响应越慢。越大，系统惯性越大，系统响应越慢。越大，系统惯性越大，系统响应越慢。越大，系统惯性越大，系统响应越慢。结论结论结论结论1 1：制作：华中科技大学单位阶跃输入作用下，其响应与单位阶跃输入作用下，其响应与单位阶跃输入作用下，其响应与单位阶跃输入作用下，其响应与稳态值相差等于容许误差所需要稳态值相差等于容许误差所需要稳态值相差等于容许误差所需要
14、稳态值相差等于容许误差所需要的时间。的时间。的时间。的时间。D D D D 越小，精度要求越高，调整时间越小，精度要求越高，调整时间越小，精度要求越高，调整时间越小，精度要求越高，调整时间t ts s 越长；越长；越长；越长；调整时间反映系统响应的快速性调整时间反映系统响应的快速性调整时间反映系统响应的快速性调整时间反映系统响应的快速性设设相对容许误差相对容许误差 DT T 越大，系统惯性越大，调整时间越大，系统惯性越大，调整时间越大，系统惯性越大，调整时间越大，系统惯性越大，调整时间t ts s 越长。越长。越长。越长。5.5.一阶系统性能指标一阶系统性能指标一阶系统性能指标一阶系统性能指标
15、调整时间调整时间调整时间调整时间制作：华中科技大学四、二阶系统的时间响应四、二阶系统的时间响应传递函数：传递函数：无阻尼固有频率无阻尼固有频率阻尼比阻尼比特征方程：特征方程：特征根：特征根：欠阻尼系统欠阻尼系统欠阻尼系统欠阻尼系统无阻尼系统无阻尼系统无阻尼系统无阻尼系统临界阻尼系统临界阻尼系统临界阻尼系统临界阻尼系统过阻尼系统过阻尼系统过阻尼系统过阻尼系统制作：华中科技大学1.1.二阶系统的单位脉冲响应二阶系统的单位脉冲响应二阶系统的单位脉冲响应二阶系统的单位脉冲响应有阻尼固有频率有阻尼固有频率有阻尼固有频率有阻尼固有频率角频率为角频率为角频率为角频率为有阻尼固有频率有阻尼固有频率有阻尼固有频
16、率有阻尼固有频率 d d的减幅振荡的减幅振荡的减幅振荡的减幅振荡1)1)0 0 0 0 x x x x111xxx1 1 1 1时：时：时：时：无振荡无振荡无振荡无振荡制作：华中科技大学2.2.2.2.二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应1)1)0 0 0 0 x x x x111xxx1 1 1 1时：时：时：时：角频率为无阻尼固有频率角频率为无阻尼固有频率角频率为无阻尼固有频率角频率为无阻尼固有频率的等幅振荡的等幅振荡的等幅振荡的等幅振荡无振荡无振荡无振荡无振荡制作：华中科技大学0000 x x x x111xxx1 1 1 1 时，无振
17、荡时，无振荡时，无振荡时，无振荡.制作：华中科技大学五、二阶系统的性能指标五、二阶系统的性能指标二阶二阶二阶二阶欠阻尼欠阻尼欠阻尼欠阻尼系统系统系统系统单位阶跃单位阶跃单位阶跃单位阶跃响应响应响应响应1.1.1.1.上升时间上升时间上升时间上升时间 t t t tr r r rD=2%或 5%性能指标性能指标性能指标性能指标x x x x一定，增大一定，增大一定，增大一定，增大w w w wn n，上升时间减小上升时间减小上升时间减小上升时间减小w w w wn n 一定一定一定一定，减小减小减小减小x x x x，上升时间减小上升时间减小上升时间减小上升时间减小制作：华中科技大学2.2.2.
18、2.峰值时间峰值时间峰值时间峰值时间 t t t tp p p p3.3.最大超调量最大超调量 MMp pD=2%或 5%MMp p 只与只与只与只与x x x x 有关，与有关，与有关，与有关，与w w w wn n无关无关无关无关x x x x一定，增大一定，增大一定，增大一定，增大w w w wn n，或或或或w w w wn n 一定一定一定一定，减小减小减小减小x x x x，峰值时间减小峰值时间减小峰值时间减小峰值时间减小峰值时间为振荡周期之半峰值时间为振荡周期之半峰值时间为振荡周期之半峰值时间为振荡周期之半增大增大增大增大x x x x，最大超调量减小最大超调量减小最大超调量减小
19、最大超调量减小制作：华中科技大学4.4.4.4.调整时间调整时间调整时间调整时间 t t t ts s s s5.5.5.5.振荡次数振荡次数振荡次数振荡次数 N NN ND=2%或 5%D D D D,w w w wn n一定一定一定一定,增大增大增大增大x x x x，t ts s减减减减小小小小D D D D,x x x x一定一定一定一定,增大增大增大增大w w w wn n ，t ts s减减减减小小小小制作：华中科技大学讨论：讨论：要使二阶系统动态特性好，选择合适的要使二阶系统动态特性好，选择合适的要使二阶系统动态特性好，选择合适的要使二阶系统动态特性好，选择合适的w w w wn
20、 n和和和和x x x x(0.7 0.7)通常根据允许的超调量通常根据允许的超调量通常根据允许的超调量通常根据允许的超调量 MMp p 来选择阻尼比来选择阻尼比来选择阻尼比来选择阻尼比 x x x xx x x x 大，则大，则大，则大，则MMMMp p小小小小x x x x 0.70.7时时时时，t ts s 较较较较小小小小w w w wn n 大，则大，则大，则大，则 t ts s 小小小小制作：华中科技大学例例例例1 1 如图所示系统中，如图所示系统中，如图所示系统中，如图所示系统中，x x x x=0.6=0.6=0.6=0.6，w w w wn n=0.5/sec,=0.5/se
21、c,求其瞬态性能指标。求其瞬态性能指标。求其瞬态性能指标。求其瞬态性能指标。解：系统传递函数为解：系统传递函数为解：系统传递函数为解：系统传递函数为1)1)2)2)3)3)4)4)5)5)制作：华中科技大学例例例例2 2图示机械系统，在质块图示机械系统，在质块图示机械系统，在质块图示机械系统，在质块mm上施加上施加上施加上施加x xi i(t t)=8.9N)=8.9N阶跃力后，质块的时阶跃力后，质块的时阶跃力后，质块的时阶跃力后，质块的时间响应间响应间响应间响应x xo o(t t)如图所示，求如图所示，求如图所示，求如图所示，求m,k,cm,k,c.解：解：解：解：1)1)求求求求k k3
22、)3)求求求求 c c 2)2)求求求求mm制作：华中科技大学例例例例3 3图图图图a a所示位置随动系统，单位阶跃输入时，要求所示位置随动系统，单位阶跃输入时，要求所示位置随动系统，单位阶跃输入时，要求所示位置随动系统，单位阶跃输入时，要求1 1）系统是否满足要求？）系统是否满足要求？）系统是否满足要求？）系统是否满足要求？2 2）增加微分负反馈，如图）增加微分负反馈，如图）增加微分负反馈，如图）增加微分负反馈，如图b b 所示所示所示所示,求满足要求时的求满足要求时的求满足要求时的求满足要求时的t t t t 值。值。值。值。解：解：解：解：系统系统系统系统a:a:可知可知可知可知系统系统
23、系统系统b b：可知可知可知可知欲满足要求，须满足欲满足要求，须满足欲满足要求，须满足欲满足要求，须满足得得得得制作：华中科技大学单位阶跃作用下单位阶跃作用下单位阶跃作用下单位阶跃作用下六、高阶系统的时间响应六、高阶系统的时间响应多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加制作：华中科技大学稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。记离虚轴最近的极点记离虚轴最近的极点记离虚轴最近的极点记离虚轴最近的极点
24、 s sn n=a a a an n+j+jb b b bn n,其它极点其它极点其它极点其它极点 s si i=a a a ai i+j+jb b b bi i若若若若a a a ai i 55a a a an n，且且且且s sn n 附近没零点附近没零点,则则s sn n称为称为称为称为主导极点主导极点主导极点主导极点系统的响应特性主要由系统的响应特性主要由系统的响应特性主要由系统的响应特性主要由主导极点主导极点主导极点主导极点决定决定决定决定高阶系统可近似为由高阶系统可近似为由高阶系统可近似为由高阶系统可近似为由主导极点主导极点主导极点主导极点所对应的所对应的所对应的所对应的低阶系统低
25、阶系统低阶系统低阶系统制作：华中科技大学误差误差误差误差 e e：（在输出端）（在输出端）（在输出端）（在输出端）偏差偏差偏差偏差 e e e e ：（在输入端）（在输入端）（在输入端）（在输入端）理想输出理想输出理想输出理想输出实际输出实际输出实际输出实际输出七、系统误差分析与计算七、系统误差分析与计算只有单位反馈系统，只有单位反馈系统，只有单位反馈系统，只有单位反馈系统，偏差才等于误差偏差才等于误差偏差才等于误差偏差才等于误差当当当当HH(s s)=1)=1时时时时E E(s s)=)=E E1 1(s s)制作：华中科技大学稳态误差稳态误差稳态误差稳态误差稳态偏差稳态偏差稳态偏差稳态偏差
26、稳态偏差与输入有关；稳态偏差与输入有关；稳态偏差与输入有关；稳态偏差与输入有关；稳态偏差与稳态偏差与稳态偏差与稳态偏差与系统开环系统开环系统开环系统开环有关有关有关有关制作：华中科技大学1.1.单位阶跃输入单位阶跃输入单位阶跃输入单位阶跃输入2.2.单位斜坡信号输入单位斜坡信号输入单位斜坡信号输入单位斜坡信号输入3.3.单位加速度信号输入单位加速度信号输入单位加速度信号输入单位加速度信号输入加速度无偏系数加速度无偏系数加速度无偏系数加速度无偏系数速度无偏系数速度无偏系数速度无偏系数速度无偏系数位置无偏系数位置无偏系数位置无偏系数位置无偏系数制作：华中科技大学与输入有关的稳态偏差：与输入有关的稳
27、态偏差：与输入有关的稳态偏差：与输入有关的稳态偏差：系统的型次系统的型次系统的型次系统的型次则则则则v v v v=0,1,2=0,1,2=0,1,2=0,1,2时，分别称为时，分别称为时，分别称为时，分别称为0 0 0 0型，型，型，型，型，型，型，型，型系统。型系统。型系统。型系统。无积分无积分无积分无积分一个积分环节一个积分环节一个积分环节一个积分环节两个积分环节两个积分环节两个积分环节两个积分环节设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：K K:开环增益开环增益开环增益开环增益制作：华中科技大学设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递
28、函数：设系统开环传递函数：1.1.单位阶跃输入单位阶跃输入单位阶跃输入单位阶跃输入对于对于0 0型系统：型系统：K Kp p=K,=K,ssss=1/(1+K)=1/(1+K)有位置偏差系统有位置偏差系统对于对于I I型系统：型系统：K Kp p=,=,ssss=0 =0 无位置偏差系统无位置偏差系统对于对于IIII型系统：型系统：K Kp p=,=,ssss=0 =0 无位置偏差系统无位置偏差系统位置无偏系数位置无偏系数位置无偏系数位置无偏系数制作：华中科技大学设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：对于对于0 0型系统：型系统：K Kv v=0,=0
29、,ssss=不能跟随斜坡输入不能跟随斜坡输入对于对于I I型系统：型系统：Kv=K,Kv=K,ssss=1/K =1/K 可以跟随斜坡输入，但有偏差可以跟随斜坡输入，但有偏差对于对于IIII型系统：型系统：Kv=,Kv=,ssss=0 =0 对斜坡输入响应是无差的对斜坡输入响应是无差的2.2.单位斜坡信号输入单位斜坡信号输入单位斜坡信号输入单位斜坡信号输入速度无偏系数速度无偏系数速度无偏系数速度无偏系数制作：华中科技大学设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：设系统开环传递函数：对于对于0 0型系统：型系统：Ka=0,Ka=0,ssss=不能跟随输入不能跟随输入对于对于I
30、I型系统：型系统：Ka=0,Ka=0,ssss=不能跟随输入不能跟随输入对于对于IIII型系统：型系统：Ka=K,Ka=K,ssss=1/K =1/K 能跟随，但有差能跟随，但有差 要无差跟随，必须要无差跟随，必须IIIIII型及以上系统型及以上系统3.3.单位加速度信号输入单位加速度信号输入单位加速度信号输入单位加速度信号输入加速度无偏系数加速度无偏系数加速度无偏系数加速度无偏系数制作：华中科技大学系系系系统输统输统输统输入入入入单单单单位位位位阶跃阶跃阶跃阶跃单单单单位速度位速度位速度位速度 单单单单位加速度位加速度位加速度位加速度0 0型型型型I I型型型型 IIII型型型型000不同不
31、同输输入下，入下，0,I,II型系型系统统的的稳态稳态偏差偏差表表系统型次越高，稳态偏差越小系统型次越高，稳态偏差越小系统型次越高，稳态偏差越小系统型次越高，稳态偏差越小开环增益越大，稳态偏差越小开环增益越大，稳态偏差越小开环增益越大，稳态偏差越小开环增益越大，稳态偏差越小制作：华中科技大学有干扰作用下的偏差和误差有干扰作用下的偏差和误差有干扰作用下的偏差和误差有干扰作用下的偏差和误差增加增加增加增加G G1 1增益增益增益增益,抗干扰抗干扰抗干扰抗干扰制作：华中科技大学课堂练习课堂练习：（：（EX3.19）单位负反馈系统的传递函数为：单位负反馈系统的传递函数为：在单位斜坡函数输入时，系统的稳
32、态误差为在单位斜坡函数输入时，系统的稳态误差为0.01,求求K值。值。请同学们自己做！请同学们自己做！制作：华中科技大学解：根据系统的开环传递函数可知，该系统为II型型系统，则：制作：华中科技大学结论：结论：结论：结论：1 1）稳态误差）稳态误差）稳态误差）稳态误差e e(t t)与输入信号与输入信号与输入信号与输入信号 x xi i(t t)有关。有关。有关。有关。2 2）稳态偏差）稳态偏差）稳态偏差）稳态偏差e e e e(t t)与系统型次与系统型次与系统型次与系统型次 v v 有关；有关；有关；有关；型次型次型次型次v v越高，稳态偏差越高，稳态偏差越高，稳态偏差越高，稳态偏差e e
33、e e(t t)越小。越小。越小。越小。3 3）稳态偏差）稳态偏差）稳态偏差）稳态偏差e e e e(t t)与系统开环增益与系统开环增益与系统开环增益与系统开环增益 k k 有关；有关；有关；有关；开环增益开环增益开环增益开环增益k k越大，稳态偏差越大，稳态偏差越大，稳态偏差越大，稳态偏差e e e e(t t)越小。越小。越小。越小。4 4）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。5 5）单位反馈系统的稳态误差）单位反馈系统的稳态误差）单位反馈系统的稳态误
34、差）单位反馈系统的稳态误差e e (t t)与稳态偏差与稳态偏差与稳态偏差与稳态偏差e e e e(t t)相同。相同。相同。相同。单位反馈系统单位反馈系统单位反馈系统单位反馈系统HH(s s)=1)=1制作：华中科技大学八、八、单位脉冲响应函数在时间响应中的作用单位脉冲响应函数在时间响应中的作用制作：华中科技大学实验安排v项目一：数学模型的项目一：数学模型的MATLAB描述描述v项目二：系统时域响应及参数计算项目二：系统时域响应及参数计算v项目三：系统频率特性分析及频域特征量计算项目三：系统频率特性分析及频域特征量计算v项目四：系统稳定性分析与仿真分析项目四：系统稳定性分析与仿真分析 实验课
35、时八课时，每两课时完成一个实验项目实验课时八课时，每两课时完成一个实验项目实验一演示操作实验一演示操作（28min）制作：华中科技大学作业：v3.2、3.3、3.9、v3.15、3.16、3.17、3.18、3.19制作：华中科技大学9、静夜四无邻，荒居旧业贫。12月-2312月-23Monday,December 4,202310、雨中黄叶树，灯下白头人。16:20:2516:20:2516:2012/4/2023 4:20:25 PM11、以我独沈久，愧君相见频。12月-2316:20:2516:20Dec-2304-Dec-2312、故人江海别，几度隔山川。16:20:2516:20:2
36、516:20Monday,December 4,202313、乍见翻疑梦，相悲各问年。12月-2312月-2316:20:2516:20:25December 4,202314、他乡生白发，旧国见青山。04 十二月 20234:20:25 下午16:20:2512月-2315、比不了得就不比，得不到的就不要。十二月 234:20 下午12月-2316:20December 4,202316、行动出成果，工作出财富。2023/12/4 16:20:2516:20:2504 December 202317、做前，能够环视四周；做时，你只能或者最好沿着以脚为起点的射线向前。4:20:25 下午4:2
37、0 下午16:20:2512月-239、没有失败，只有暂时停止成功！。12月-2312月-23Monday,December 4,202310、很多事情努力了未必有结果，但是不努力却什么改变也没有。16:20:2516:20:2516:2012/4/2023 4:20:25 PM11、成功就是日复一日那一点点小小努力的积累。12月-2316:20:2516:20Dec-2304-Dec-2312、世间成事，不求其绝对圆满，留一份不足，可得无限完美。16:20:2516:20:2516:20Monday,December 4,202313、不知香积寺，数里入云峰。12月-2312月-2316:2
38、0:2616:20:26December 4,202314、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。04 十二月 20234:20:26 下午16:20:2612月-2315、楚塞三湘接，荆门九派通。十二月 234:20 下午12月-2316:20December 4,202316、少年十五二十时，步行夺得胡马骑。2023/12/4 16:20:2616:20:2604 December 202317、空山新雨后，天气晚来秋。4:20:26 下午4:20 下午16:20:2612月-239、杨柳散和风，青山澹吾虑。12月-2312月-23Monday,December 4,202310
39、、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。16:20:2616:20:2616:2012/4/2023 4:20:26 PM11、越是没有本领的就越加自命不凡。12月-2316:20:2616:20Dec-2304-Dec-2312、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。16:20:2616:20:2616:20Monday,December 4,202313、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。12月-2312月-2316:20:2616:20:26December 4,202314、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。04 十二月 20234:20:26 下午16:20:26
40、12月-2315、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。十二月 234:20 下午12月-2316:20December 4,202316、业余生活要有意义，不要越轨。2023/12/4 16:20:2616:20:2604 December 202317、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。4:20:26 下午4:20 下午16:20:2612月-23MOMODA POWERPOINTLorem ipsum dolor sit,eleifend nulla ac,fringilla purus.Nulla iaculis tempor felis amet,consectetur adipiscing elit.Fusce id urna blanditut cursus.感感 谢谢 您您 的的 下下 载载 观观 看看专家告诉