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1、大律卿范大老计笄机与信息工程考浣课程设计报告课程名称： 机器人设计设计题目:专 业:班 级:组 别:信息工程08 (1)班学生姓名:吴雪萍学号：08509205起止日期：2011年3月1日2011年7月1日指导教师：刘岩恺梁景莲同组人员：姓名吴雪萍学号08509205班级08信息（1）班班级专业信息工程组别组长组员指导教师刘岩恺梁景莲课程 设计 目的设计家庭组机器人和机器人行走课程 设计 环境Vc+程计务要及 课设任和冻用C+语言设计一个颜色识别的程序和一个机器人行走程序课程设计题目机器人设计实验课程设计内容描述:1 .绪论通过学习机器人设计2课程，学会了家庭组机器人和足球机器人的一些理论知识
2、。 了解了机器人方向识别，动手调试了全景摄像头和前置摄像头，设置了场地、球门、白线、 足球等的颜色数值。2 .颜色识别的产生结合梁老师给的人脸识别程序，通过改变人脸模型建立颜色识别程序。3 .平台的选择及搭建根据刘老师给的参考资料,首先安装了 DirectX9. 0 SDK和Visual C+软件, 然后一步步的按照老师所给的步骤，先建立基本界面，接着编制串口通讯控制机器人 的程序，读取距离传感器信息等，最后得出了机器人行走程序如下。课程设计源程序：机器人行走/ VoyTestDlg.cpp : implementation file/#include stdafx.hu#include nV
3、oyTest.hn#include voyTestDlg.h#ifdef _DEBUG#define new debug_new#undef THIS_FILEstatic char THIS_FILE = _FILE;#endif/ / CAboutDlg dialog used for App Aboutclass CAboutDlg : public CDialogpublic:CAboutDlg();/ Dialog Data/AFX_DATA(CAboutDlg)enum IDD = IDD_ABOUTBOX );/AFX_DATA/ Classwizard generated vi
4、 rtual function overrides/AFX_VIRTUAL(CAboutDlg)protected:vi rtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);/ DDX/DDV support/AFX_VIRTUAL/ implementationprotected:/AFX_MSG(CAboutDlg)/AFX_MSGDECLARE_MESSAGE_MAP()；CAboutDlg:CAboutDlg() : CDi alog(CAboutDlg:IDD)/AFX_DATA_INIT(CAb0UtDlg)/AFX_DATA_INIT )v
5、oid CAboutDlg:：DoDataExchange(CDataExchange* pDX) CDialog:：DoDataExchange(pDX);/AFX_DATA_MAP(CAboutDlg)/AFX_DATA_MAP )BEGIN_MESSAGE_MAP(CAb0UtDl g, CDlalog)/AFX_MSG_MAP(CAboutDlg)/ No message handlers/AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP()/ / CVoyTestDlg di alogCVoyTestDlg:CVoyTestDlg(CWnd* pParent /*=null*/)
6、:CDi alog(CVoyTestDlg:idd, pParent) /AFX_DATA_INIT(CVoyTestDlg)m_nPort = 0;/AFX_DATA_INIT/ Note that Loadicon does not requi re a subsequent Destroylcon in Win32 m_hlcon = AfxGetApp()-Loadlcon(lDR_MAlNFRAME);)void CVoyTestDlg:DoDataExchange(CDataExchange* pDX) (CDialog:：DoDataExchange(pDX);/AFX_DATA
7、_MAP(CVOyTestDlg)DDX_Text(pDX, IDC_PORT, m_nPort);/AFX_DATA_MAP )BEGIN_MESSAGE_MAP(CVoyTestDlg, CDialog)/AFX_MSG_MAP(CVoyTestDlg)ON_WM_SYSCOMMAND()ON_WM_PAINT()ON_WM_QUERYDRAGICON()ON_BN_CLICKED(IDC_OPEN, OnOpen)ON_BN_CLICKED(IDC_FORWARD, OnForward)ON_BN_CLICKED(IDC_BACKWARD, OnBackward)ON_BN_CLICKE
8、D(IDC_TURELEFT, OnTureleft) ON_BN_CLICKED(IDC_TURERIGHT, OnTureright) ON_BN_CL 工 CKED(工 DJBRAKE, OnBrake) /AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP()/ / CVoyTestDlg message handlersBOOL CVoyTestDlg:：OnlnitDialog()(CDi alog:Onlni tDi alog();/ Add About. menu item to system menu./ IDM_ABOUTBOX must be in the system
9、 command range, ASSERT(IDM_ABOUTBOX & OxFFFO) = IDM_ABOUTBOX)； ASSERT(IDM_ABOUTBOX AppendMenu(MF_SEPARATOR);pSysMenu-AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu); )/ Set the icon for this dialog. The framework does this automatically/ when the application1s main window is not a dialogSeticon(m_
10、hlcon, TRUE);/ Set bi g i conSeticon(m_hlcon, FALSE);/ Set smal1 icon/ TODO： Add extra initialization herereturn TRUE； / return TRUE unless you set the focus to a control )void CVoyTestDlg:OnSysCommand(UlNT nlD, LPARAM 1 Param)if (nID & OXFFFO) = IDM_ABOUTBOX) (CAboutDlg dlgAbout; dlgAbout.DoModalO；
11、 ) else CDi alog:OnSysCommand(nlD, 1 Param); ) )/ If you add a minimize button to your dialog, you will need the code below / to draw the icon. For MFC applications using the document/view model, / this is automatically done for you by the framework.void CVoyTestDlg:：OnPaint() if (islconic() (CPaint
12、DC dc(this); / device context for paintingSendMessage(WM_ICONERASEBKGND, (WPARAM) dc.GetSafeHdcC), 0);/ Center icon in client rectangle i nt cxlcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON); int cylcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON); CRect rect;GetclientRect(&rect);int x = (rect.width() - cxlcon + 1) / 2; int y
13、= (rect.HeightO - cylcon + 1) / 2;/ Draw the icon dc.Drawlcon(x, y, m_hlcon);) el se CDialog:：OnPai nt(); ) )/ The system cal 1s thi s to obtain the cursor to di splay while the user drags / the minimized window.HCURSOR CVoyTestDlg:OnQueryDragicon()return (HCURSOR) m_hlcon;void CVoyTestDlg:OnOpen()
14、/ TODO： Add your control notification handler code here UpdateData();/CString str;/str. Format(您打开的串口号为” ,m_nPort);/AfxMessageBox(str);m_ComSetCmd (&m_Cmd) ;/协议层与通讯层对接m_Com.Create(m_nPort) ;/打开通讯串口) void CVoyTestDlg:：OnForward() / TODO: Add your control notification handler code here m_Cmd . SetBoth
15、MotorsSpeed(100,100); 前行) void CVoyTestDlg:：OnBackward() / TODO: Add your control notification handler code here m_Cmd. SetBothMotorsSpeed(-100, -100) /后退) void CVoyTestDlg:：OnTureleft() (/ TODO: Add your control notification handler code here m_Cmd . SetBothMotorsSpeed(-100,100); 左转)void CVoyTestDl
16、g:：OnTureright() / TODO: Add your control notification handler code here m_Cmd . SetBothMotorsSpeed(100, -100); 右转)void CVoyTestDlg:OnBrake() (/ TODO： Add your control notification handler code herem_Cmd.Brake(1);刹车)总结:1、2、程序调试及运行结果通过程序运行，我们可以看到足球机器人前进，后退，左转，右转及刹车等 动作的分解。3、参考文献小结：通过完成本次实验，我认识到理论与实践的结合很重要。实践中遇到了许 多问题，只有耐心的不断去修改、调试、运行，才能很好的把实验完成。理论是 实际的基础，只有牢固的学好理论知识，才能成功的完成实验。在实践中我们可 以学到许多新的知识，遇到问题困难的时候，才能更深刻的理解知识点，团队协 作精神很重要，一个人的想法十分有限，只有大家集思广益，相互启发，才能更 快更好地完成实验。项目权重成绩1、设计过程中学习态度等方面0. 12、课程设计质量与答辩0. 53、设计报告书写规范程度0. 14、平时成绩（含考勤）0. 3成 绩 评 定总成绩