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1、哈尔滨石油学院机械电子工程系 机电综合课程设计报告设计题目姓名： 班级： 学号： 时间：1哈尔滨石油学院一、绪论3二、主要争论内容(例如)32.1 机械实体设计32.1.1 零件图设计32.1.3 总装图62.2 机械系统把握62.3 系统硬件设计8三、结论10四、参考文献10哈尔滨石油学院一、绪论随着世界第一台工业机器人 1962 年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的进展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为 21 世纪具有代表性的高技术之一，其争论涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与把握等多个领域。世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应
2、当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，仿照人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有确定角度的相对转动。双足机器人不仅具有宽阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的力气，其步行性能是其它步行构造无法比较的。争论双足行走机器人具有重要的意义。二、主要争论内容(例如)(一般包括设计方案、理论分析、争论方法与手段、结果与争论、结论等)2.1 机械实体设计2.1.1 零件图设计设计中的关键零件图如表 1 所示。表 2-1 关键零件示意图
3、1. 底座2.后座哈尔滨石油学院4.舵机3.胸板及手臂5.右脚板6.左脚板2.1.2 部件装配哈尔滨石油学院图 2-1部件图 1图 2-2部件图 2哈尔滨石油学院图 2-3部件图 32.1.3 总装图图 2-5总装图2.2 机械系统把握随着机械电子和自动把握等学科的快速进展，机器人的功能正日趋完善并开头在众多领域扮演着越来越多重要角色。以双足直立行走机器人腿部构造为例，如图哈尔滨石油学院依据力学相关学问，可得简化后腿部的动态行走时膝关节力矩平衡公式：dw(t )J+ fmdtmw(t )= M(t )(1)mdq 2 (t )dq即J+ fmdt 2mdt= K uaa(t)(2 )依据公式(
4、1)(2)，计算出系统的开环传递函数：G(s)=( k1)(3)s Ts + 1小电流Uc通过放大器形成大电流Uc，在经过把握电机与一个积分环节网络得到最终的输出角度q 。在设定在超调量，调整时间ts = 0.3s 的状况下，解得T = 0.1S , K1 = 5 .因而， 系统的开环传递函数：G(s)=( k1)(4 )s 0.5s + 1因而，系统的闭为环传递函数：f(s)=G(s) =50(5)1 + G(s)s 2 + 10s + 50系统的奶奎斯特图如以下图哈尔滨石油学院2.3 系统硬件设计1 红外热释电传感器人体检测试验原理图2.4 系统软件调试int ledPin = 9; /定
5、义ledPin 引脚为9 int sensor = 2; /定义sensor 引脚为2int val = 0; /定义变量储存传感器的返回值void setuppinMode(ledPin, OUTPUT); /设定ledPin 引脚为输出状态digitalWrite(ledPin,HIGH); /ledPin 写入高电平熄灭发光二极管pinMode(sensor, INPUT); /设定sensor 引脚为输入状态void loopval = digitalRead(sensor); /读传感器的值if(HIGH = val)/假设检测到人移动 /让灯闪耀digitalWrite(ledPi
6、n,LOW); delay(1000);digitalWrite(ledPin,HIGH); delay(1000);/假设没有检测到人移动elsedigitalWrite(ledPin,LOW); / 熄灭LED 灯当红外热释电传感器检测到有人经过时，LED 灯会闪耀。假设没有人经过时，LED灯会熄灭。三、结论通过这次机电综合课程设计的训练，是我们对所学学问的综合运用，从三维建模软件进展总体设计，确定机器人的整体构造，近而由三维构造图绘制二维草图，在此根底上利用单片机对机器人进展把握，利用机械系统把握所设计的把握策略对机器人进展分析，并绘制硬件电路图及进展软件调适。本次毕业设计为我们的毕业设
7、计打好坚实的根底，使我们从实践中体会到了学习争论机器人的乐趣。四、参考文献参考文献是论文不行缺少的组成局部，包括参考书和引用书，数量不少于10 篇；要求有至少 2 篇外文参考文献，按正文中引用的先后挨次列出，著录格式参考国家标准 GB/T77142023文后参考文献著录规章的有关规定要求， 几种典型格式如下：1. 期刊作者.题名J.刊名,出版年,卷(期):起止页码. 例如：1 莫少强.数字式中文全文文献格式的设计与争论J.情报学报，1999， 18(4)：1-6.(间隔符号是英文全角)2. 专著作者.书名M.版本(第一版不著录).出版地:出版者,出版年:起止页码. 例如：1 贺奇,郑岩,魏藜等
8、.构建面对 CRM 的数据挖掘应用M.北京:人民邮政出版社,2023:230-252.3. 论文集作者.题名C./编者.论文集名.出版地:出版者,出版年:起止页码. 例如：1郭宏,王熊,刘宗林.膜分别技术在大豆分别蛋白生产中综合利用的争论C./余立.第三届全国膜和膜过程学术报告会谈论文集.北京:高等教育出版社,1999:421-425.4. 学位论文作者.题名D.保存地点:保存单位,年份. 例如：张筑生.微分半动力系统的不变集 D.北京:北京大学数学系数学争论所,1983.5. 专利文献作者.题名:国别,专利文献种类,专利号P.公告日期或公开日期引用日期.猎取和访问途径.例如：姜锡州.一种温热
9、外敷药制备方案:中国,88105607.3P.1989-07-26. 6技术标准标准标号,标准名称S. 例如：1 GB/T 161591996,汉语拼音正词法根本规章S. 7报纸作者.题名N.报纸名,出版日期(版次). 例如：1 傅 刚 , 赵 承 , 李 佳 路 . 大 风 沙 过 后 的 思 考 N. 北 京 青 年报,2023-04-12(14).8科技报告作者.题名R.保存地点:年份. 例如：中国机械工程学会.密相气力输送技术R.北京:1996. 9电子文献主要责任者.题名电子文献及载体类型标识.出版地:出版者，出版年(更或修改日期)引用日期. 猎取和访问路径.常用电子文献类型及载体的
10、标识如下： a.联机网上数据库DB/OLb.磁带数据库DB/MT c.光盘图书M/CDd.磁盘软件CP/DK e.网上期刊J/OLf.网上电子公告EB/OL 例如：萧钰.出版业信息化迈入快车道EB/OL.(2023-12-19)2023-12-15. :/ creader /news/20231219/202312190019.html. 报告要求：(1) 文字通顺，语言流畅，无错别字。(2) 用 A4 纸打印，除封皮外其它页码五号居中。格式：正文小四号字宋体，1.2 倍行距；图题和表题目字体五号；英文及数字承受罗马(3) 设计说明书总字数要求 3000 字以上，在课程设计完毕后交给各班指定的指导教师。