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1、四輪轉向行為分析四輪轉向行為分析報告報告指指 導導 教教 授授:許許 哲哲 嘉嘉學學 生生:後輪先中立再同相位轉向後輪先中立再同相位轉向此四輪轉向車輛在高速下過彎時，後輪會先保持中立轉向，之此四輪轉向車輛在高速下過彎時，後輪會先保持中立轉向，之後再同相位轉向，也就是後再同相位轉向，也就是說說後輪會先延遲一短暫之時間，後輪會先延遲一短暫之時間，再同相再同相位轉向。其基本架構為位轉向。其基本架構為 其中，其中，為後輪轉角為後輪轉角，為前輪轉角為前輪轉角，為前後輪之轉向比為前後輪之轉向比，為後輪轉向延遲之時間。為後輪轉向延遲之時間。當前後輪轉向比固定（在定速下）時，控制系統根據前輪轉角當前後輪轉向比
2、固定（在定速下）時，控制系統根據前輪轉角之大小，令後輪延遲一短暫之時間在調整相位及轉角大小，而之大小，令後輪延遲一短暫之時間在調整相位及轉角大小，而 值值之之大小是由車速及轉動方向盤之速度來決定。後輪先中立再同相位轉大小是由車速及轉動方向盤之速度來決定。後輪先中立再同相位轉向的優點為重心側滑角在暫態與穩態時皆減少。向的優點為重心側滑角在暫態與穩態時皆減少。後輪先逆向位轉向再同相位轉向後輪先逆向位轉向再同相位轉向基本架構為根據駕駛者轉動方向盤之轉動量的大小、車速及基本架構為根據駕駛者轉動方向盤之轉動量的大小、車速及偏駛率（偏駛率（yaw rate）來控制後輪之轉角。其基本原理為利用在暫）來控制後
3、輪之轉角。其基本原理為利用在暫態時，後輪先逆向位轉向，態時，後輪先逆向位轉向，產產生了偏駛率力矩（生了偏駛率力矩（yaw moment），），在車輛因後輪逆向位轉向在車輛因後輪逆向位轉向產產生足生足夠夠之偏駛率的同時，後輪立即轉之偏駛率的同時，後輪立即轉為同相位轉向。當後輪轉為同相位轉向時，使車輛在過彎穩定性為同相位轉向。當後輪轉為同相位轉向時，使車輛在過彎穩定性增加，並抑制重心側滑角在穩態時為零。增加，並抑制重心側滑角在穩態時為零。後輪先逆向位轉向再同相位轉向後輪先逆向位轉向再同相位轉向因為因為後輪逆向位轉向所以後輪逆向位轉向所以後輪轉彎力（後輪轉彎力（cornering force）之方向
4、指向車輛旋轉中）之方向指向車輛旋轉中心之外側心之外側，導致對車輛重心，導致對車輛重心產產生正向偏駛率，使得車輛能更生正向偏駛率，使得車輛能更快速地過彎，並同時抑制了一快速地過彎，並同時抑制了一般裝載四輪轉向系統之車輛在般裝載四輪轉向系統之車輛在同相位轉向時，暫態之重心側同相位轉向時，暫態之重心側滑角較大的情形，如圖所示，滑角較大的情形，如圖所示，其中其中 代表前輪之轉角代表前輪之轉角，代表代表後輪之轉角後輪之轉角，代表車輛之重心代表車輛之重心側滑角。側滑角。結論結論四輪轉向車輛之最主要的目的是在四輪轉向車輛之最主要的目的是在減少車輛之重心側滑角減少車輛之重心側滑角，四輪轉，四輪轉向車輛在向車輛
5、在低速過彎時低速過彎時，後輪會逆向位轉向以減少一般前輪轉向車輛在低後輪會逆向位轉向以減少一般前輪轉向車輛在低速過彎時之車輛重心側滑角較大的缺點速過彎時之車輛重心側滑角較大的缺點，而，而減少低速過彎時之車輛重心減少低速過彎時之車輛重心側滑角可使駕駛者之視角得到改善側滑角可使駕駛者之視角得到改善，避免因車體之設計（避免因車體之設計（A柱）而使駕柱）而使駕駛者之視野受到阻礙，駛者之視野受到阻礙，產產生行車之危險。生行車之危險。在在低速時後輪逆向位轉向低速時後輪逆向位轉向亦可亦可減少車輛之迴轉半徑減少車輛之迴轉半徑，以利車輛在，以利車輛在狹狹窄的道路能更容易迴轉，增加車輛之操控性窄的道路能更容易迴轉，
6、增加車輛之操控性。四輪轉向車輛在。四輪轉向車輛在高速過彎高速過彎或變換車道時或變換車道時，後輪會逆向位轉向後輪會逆向位轉向以以減少一般前輪轉向車輛在高速過彎減少一般前輪轉向車輛在高速過彎或變換車道時之車輛重心側滑角較大的缺點或變換車道時之車輛重心側滑角較大的缺點，而，而減少高速過彎或變換車減少高速過彎或變換車道時道時之車輛之車輛重心側滑角可使車輛更平穩地過彎或變換車道重心側滑角可使車輛更平穩地過彎或變換車道，以增加車輛以增加車輛在高速行駛時之穩定性。在高速行駛時之穩定性。結論結論後輪同步同相位轉向後輪同步同相位轉向:之重心側滑角控制方法只把穩態之重心側滑角保持為零，但其暫態之之重心側滑角控制方
7、法只把穩態之重心側滑角保持為零，但其暫態之重心側滑角卻無明顯之改善重心側滑角卻無明顯之改善後輪先中立再同相位轉向後輪先中立再同相位轉向:之重心側滑角控制方法可大幅地減少暫態之重心側滑角，且其穩態之之重心側滑角控制方法可大幅地減少暫態之重心側滑角，且其穩態之重心側滑角亦保持為零重心側滑角亦保持為零後輪先逆向位轉向再同相位轉向後輪先逆向位轉向再同相位轉向:之重心側滑角控制方法不僅使暫態之重心側滑角減至零，且其穩之重心側滑角控制方法不僅使暫態之重心側滑角減至零，且其穩態之重心側滑角亦保持為零態之重心側滑角亦保持為零結論結論令車輛重心側滑角在暫態與穩態時都保持為零，可使車輛行駛之方向令車輛重心側滑角在暫態與穩態時都保持為零，可使車輛行駛之方向與駕駛者之目標方向能保持一致，進而增加行車之安全性。與駕駛者之目標方向能保持一致，進而增加行車之安全性。