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1、会计学1柔性柔性(ru xn)机构机构第一页，共60页。12.112.112.112.1、概述、概述、概述、概述12.212.212.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.312.312.3、材料选择、材料选择、材料选择、材料选择12.412.412.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.512.512.512.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.612.612.6、平面柔性机构、平面柔性
2、机构、平面柔性机构、平面柔性机构(jgu)(jgu)(jgu)(jgu)的运动学的运动学的运动学的运动学分析分析分析分析12.712.712.712.7、柔性机构、柔性机构、柔性机构、柔性机构(jgu)(jgu)(jgu)(jgu)的运动综合的运动综合的运动综合的运动综合 12.812.812.812.8、柔性机构、柔性机构、柔性机构、柔性机构(jgu)(jgu)(jgu)(jgu)的加工方法概的加工方法概的加工方法概的加工方法概述述述述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第1页/共60页第二页，共60页。12.1 概述概述(i sh)图图12-1 生物界中柔性生物界
3、中柔性(ru xn)的应用的应用（a）（b）（c）（d）第2页/共60页第三页，共60页。12.1 概述概述(i sh)第3页/共60页第四页，共60页。12.1 概述概述(i sh)(a)(b)图图12-2 柔性柔性(ru xn)产品产品(a)超越离合器超越离合器 (b)鱼钳鱼钳 第4页/共60页第五页，共60页。12.1 概述概述(i sh)(a)(b)(c)图图12-3 柔性精微机械柔性精微机械(a)微小型微小型(xioxng)电火花加工机床电火花加工机床(b)光纤对接用微操作手光纤对接用微操作手(c)MEMS器件器件热驱动器热驱动器 第5页/共60页第六页，共60页。12.1 概述概述
4、(i sh)12.1 概述概述(i sh)(a)(b)(c)图图12-4 柔性仿生机械柔性仿生机械(jxi)(a)六足机器人六足机器人(b)扑翼鱼扑翼鱼(c)柔性假肢柔性假肢 第6页/共60页第七页，共60页。12.1 概述概述(i sh)12.1 概述概述(i sh)第7页/共60页第八页，共60页。12.112.112.112.1、概述、概述、概述、概述12.212.212.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.312.312.3、材料选择、材料选择、材料选择、材料选择12.412.412.412.4、基本柔
5、性单元、基本柔性单元、基本柔性单元、基本柔性单元(dnyun)(dnyun)(dnyun)(dnyun)及其模及其模及其模及其模型型型型12.512.512.512.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.612.612.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.712.712.712.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.812.812.812.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概
6、述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第8页/共60页第九页，共60页。12.2基本基本(jbn)术语及主要性能指标术语及主要性能指标图图12-5 刚性铰链与柔性刚性铰链与柔性(ru xn)铰链的区别铰链的区别第9页/共60页第十页，共60页。12.2基本术语基本术语(shy)及主要性能指标及主要性能指标第10页/共60页第十一页，共60页。12.2基本基本(jbn)术语及主要性能指标术语及主要性能指标第11页/共60页第十二页，共60页。12.2基本基本(jbn)术语及主要性能指标术语及主要性能指标第12页/共60页第十三页，共60页。12.
7、2基本术语基本术语(shy)及主要性能指标及主要性能指标第13页/共60页第十四页，共60页。12.2基本术语基本术语(shy)及主要性能指标及主要性能指标第14页/共60页第十五页，共60页。12.112.1、概述、概述12.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.3、材料、材料(cilio)(cilio)选择选择12.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.512.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.712.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8
8、12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第15页/共60页第十六页，共60页。12.3 材料材料(cilio)选择选择第16页/共60页第十七页，共60页。12.3 材料材料(cilio)选择选择第17页/共60页第十八页，共60页。12.3 材料材料(cilio)选择选择第18页/共60页第十九页，共60页。12.112.1、概述、概述12.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.3、材料选择、材料选择12.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.512.5、柔性
9、铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.6、平面柔性机构的运动、平面柔性机构的运动(yndng)(yndng)学分析学分析12.712.7、柔性机构的运动、柔性机构的运动(yndng)(yndng)综合综合 12.812.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第19页/共60页第二十页，共60页。12.4.1、基本(jbn)柔性单元的类型 12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本(jbn)柔性单元的伪刚体模型12.412.4、基本、基本(jbn)(jbn)柔性单元及其模型柔性单元及其模型第20页/共60页第二
10、十一页，共60页。12.4.1 基本基本(jbn)柔性单元的类型柔性单元的类型第21页/共60页第二十二页，共60页。12.4.1 基本基本(jbn)柔性单元的类型柔性单元的类型第22页/共60页第二十三页，共60页。12.4.1、基本柔性单元(dnyun)的类型 12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元(dnyun)的伪刚体模型12.412.4、基本、基本(jbn)(jbn)柔性单元及其模型柔性单元及其模型第23页/共60页第二十四页，共60页。12.4.2 等效约束等效约束(yush)模型模型第24页/共60页第二十五页，共60页。12.4.2 等效等效(dn xio)约束模型
11、约束模型第25页/共60页第二十六页，共60页。12.4.2 等效约束等效约束(yush)模型模型第26页/共60页第二十七页，共60页。12.4.2 等效等效(dn xio)约束模型约束模型第27页/共60页第二十八页，共60页。12.4.1、基本柔性单元(dnyun)的类型 12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元(dnyun)的伪刚体模型12.412.4、基本、基本(jbn)(jbn)柔性单元及其模型柔性单元及其模型第28页/共60页第二十九页，共60页。12.4.3 基本柔性基本柔性(ru xn)单元的伪刚体模型单元的伪刚体模型第29页/共60页第三十页，共60页。12.4
12、.3 基本柔性基本柔性(ru xn)单元的伪刚体模型单元的伪刚体模型第30页/共60页第三十一页，共60页。12.4.3 基本柔性基本柔性(ru xn)单元的伪刚体模型单元的伪刚体模型第31页/共60页第三十二页，共60页。12.4.3 基本基本(jbn)柔性单元的伪刚体模型柔性单元的伪刚体模型第32页/共60页第三十三页，共60页。12.4.3 基本基本(jbn)柔性单元的伪刚体模型柔性单元的伪刚体模型第33页/共60页第三十四页，共60页。12.4.3 基本柔性单元的伪刚体基本柔性单元的伪刚体(gngt)模型模型第34页/共60页第三十五页，共60页。12.4.3 基本柔性基本柔性(ru
13、xn)单元的伪刚体模型单元的伪刚体模型第35页/共60页第三十六页，共60页。12.112.112.112.1、概述、概述、概述、概述12.212.212.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.312.312.3、材料选择、材料选择、材料选择、材料选择12.412.412.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.512.512.512.5、柔性铰链、柔性铰链、柔性铰链、柔性铰链(jiolin)(jiolin)(jiolin)(jiolin)的分类枚举
14、的分类枚举的分类枚举的分类枚举12.612.612.612.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.712.712.712.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.812.812.812.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第36页/共60页第三十七页，共60页。12.5 柔性铰链柔性铰链(jiolin)的分类枚举的分类枚举第37页/共60页第三十八页
15、，共60页。12.5 柔性铰链的分类柔性铰链的分类(fn li)枚举枚举第38页/共60页第三十九页，共60页。12.5 柔性铰链柔性铰链(jiolin)的分类枚举的分类枚举第39页/共60页第四十页，共60页。12.5 柔性柔性(ru xn)铰链的分类枚举铰链的分类枚举第40页/共60页第四十一页，共60页。12.5 柔性柔性(ru xn)铰链的分类枚举铰链的分类枚举第41页/共60页第四十二页，共60页。12.112.112.112.1、概述、概述、概述、概述12.212.212.212.2、基本术语及主要、基本术语及主要、基本术语及主要、基本术语及主要(zhyo)(zhyo)(zhyo)
16、(zhyo)性能指性能指性能指性能指标标标标12.312.312.312.3、材料选择、材料选择、材料选择、材料选择12.412.412.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.512.512.512.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.612.612.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.712.712.712.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 1
17、2.812.812.812.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第42页/共60页第四十三页，共60页。12.6 平面柔性机构平面柔性机构(jgu)的运动学分析的运动学分析第43页/共60页第四十四页，共60页。12.6 平面平面(pngmin)柔性机构的运动学分析柔性机构的运动学分析第44页/共60页第四十五页，共60页。12.6 平面柔性平面柔性(ru xn)机构的运动学分析机构的运动学分析第45页/共60页第四十六页，共60页。12.6 平面柔性机构平面柔性机构(j
18、gu)的运动学分析的运动学分析第46页/共60页第四十七页，共60页。12.112.112.112.1、概述、概述、概述、概述12.212.212.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.312.312.3、材料选择、材料选择、材料选择、材料选择12.412.412.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.512.512.512.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.612.612.6、平面柔性
19、机构的运动、平面柔性机构的运动、平面柔性机构的运动、平面柔性机构的运动(yndng)(yndng)(yndng)(yndng)学分析学分析学分析学分析12.712.712.712.7、柔性机构的运动、柔性机构的运动、柔性机构的运动、柔性机构的运动(yndng)(yndng)(yndng)(yndng)综合综合综合综合 12.812.812.812.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第47页/共60页第四十八页，共60页。12.7 柔性机构的运动柔性机构的运动(yndng
20、)综合综合 第48页/共60页第四十九页，共60页。12.7 柔性机构柔性机构(jgu)的运动综合的运动综合 第49页/共60页第五十页，共60页。12.7 柔性机构柔性机构(jgu)的运动综合的运动综合 第50页/共60页第五十一页，共60页。12.112.112.112.1、概述、概述、概述、概述12.212.212.212.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.312.312.312.3、材料选择、材料选择、材料选择、材料选择12.412.412.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型
21、、基本柔性单元及其模型12.512.512.512.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.612.612.612.6、平面柔性机构、平面柔性机构、平面柔性机构、平面柔性机构(jgu)(jgu)(jgu)(jgu)的运动学分的运动学分的运动学分的运动学分析析析析12.712.712.712.7、柔性机构、柔性机构、柔性机构、柔性机构(jgu)(jgu)(jgu)(jgu)的运动综合的运动综合的运动综合的运动综合 12.812.812.812.8、柔性机构、柔性机构、柔性机构、柔性机构(jgu)(jgu)(jgu)(jgu)的加工方法概述的加工方法
22、概述的加工方法概述的加工方法概述第第1212章章 柔性柔性(ru xn)(ru xn)机构机构第51页/共60页第五十二页，共60页。12.8 柔性柔性(ru xn)机构的加工方法概述机构的加工方法概述第52页/共60页第五十三页，共60页。12.8 柔性机构的加工柔性机构的加工(ji gng)方法概述方法概述第53页/共60页第五十四页，共60页。12.8 柔性机构的加工方法柔性机构的加工方法(fngf)概述概述第54页/共60页第五十五页，共60页。习题习题(xt)(xt)第第1212章章 柔性机柔性机构构 第55页/共60页第五十六页，共60页。习题习题(xt)第56页/共60页第五十七页，共60页。习题习题(xt)第57页/共60页第五十八页，共60页。习题习题(xt)第58页/共60页第五十九页，共60页。第十二章第十二章 完完第59页/共60页第六十页，共60页。