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1、2022年工业机器人应用编程考试模拟试题6姓名 年级 学号题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分一、单选题1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。A.维修及打磨B.喷涂及焊接 VC.热处理和锻造D.挖掘和建造2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。A.东部 VB.中部C.西部D.西南部3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（）、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。A.味觉B.距离C.听觉D.视觉 V4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人。A.
2、环境B.用途 VC.价格D.厂家5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器人。A.角度B.方向C.形状D.运动形式 V6.工业机器人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。A.自由度B.使用场景C.控制方式 VD.本体重量7.工业机器人分类按（）气动、液压驱动和电动。A.生产厂家B .工作环境C.使用用途D.驱动方式 V8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。A.装修B.教育C.搬运 VD.娱乐9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。A.编程门槛低、简单方便 VB
3、.经济实惠C.对控制方式的要求严格，能实现精确控制D.示教过程不容易发生事故1 0.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。在控制面板上，E按钮的作用是（）。A.整体尺寸B.虚拟仿真动作C.运动点数量D.运动轨迹 V1 1 .在控制面板上，预留了（A.1B.2C.3D.4 V萨臀艮喉卷1 2 .）个可编程按钮。A.选择机械单元JB.选择手动速度C.切换坐标系D.切换工具1 3.在控制面板上，F按钮的作用是
4、（）。A.切换运动模式，轴1-3或轴4-6B.选择机械单元C.切换运动模式，重定向或线性JD.选项32 1切换坐标系在控制面板上，G按钮的作用是（）。A,切换工具B.切换运动模式，轴卜3或轴4-6 JC.切换坐标系D.切换运动模式，重定向或线性在控制面板上，H按钮的作用是（）。A,切换坐标系B.切换工具C.切换增量VD.选择机械单元1 6.手动操纵机器人运动一共有（）三种模式。A.-B.二C.三JD.四1 7.一般地，A B B机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。A.2B.4C.6 VD.81 8.机器人的线性运动是指安装在机器人第（）轴法兰盘上工具的T C P在空间中作线性
5、运动。A.4B.5C.外部轴D.6 V1 9.机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具T C P点在空间中绕着坐标轴的（）运动，也可以理解为机器人绕着工具T C P点作姿态调整的运动。A.旋 转 VB.往复C.上下D.直线2 0.手动卷纵点击度性并更改-机械单元：绝对精度：动作模式：坐标系：O ff辘 基坐标.位 置-坐标中的位!E：WorkObjectX：722.5 nmY：0.0 nnZ：498.6 IHDql:0.29396q2:0.0q3:0.95582q4:0.0位置格式工具坐标：AW_Gun.工件坐标：wobjO.巾 八A W，XUUUX.操纵杆锁定：无.增量：无轻级杆方向
6、_X Y Z对准 转到 启动此处显示轴X、Y、Z 的操纵杆方向。黄箭头代表（）方向。A.负B.正 JC.原点D.坐标系D2 1.显示选项A完成的操作是（）A.选择当前使用的工件坐标B.坐标系选择C.碰撞监控开/关D.选择当前使用的工具数据V2 2.A B B标 准I/O板 是 挂 在（）网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。A.D e v i c e Ne t VB.Pr o f i b u sC.Pr o f i Ne tD.m o d b u s2 3.以下是数字数据的为（）。A.b o l lB.n u m VC.c l o c kD.w o b j d a ta2 4.A B B机器
7、人的程序数据共有（）个。A.2 5B.5 0C.7 6 VD.1 002 5.b o o l 代表以下哪一种程序数据（）。A.数字输入/输出信号JB.工具数据C.布尔量D.字符串2 6 .以下哪一种是A B B 机器人数字输出信号（）。A.D I 1B.D O I VC.A l lD.A 012 7 .A B B 机器人是由（）个伺服电动。A.3B.4 VC.5D.62 8 .手动操纵机器人运动一共有（）种运动模式。A.2B.3 VC.4D.52 9 .下面四个运动指令哪一个指令走的是回原点直线（）。A.M o v e JB.M o v e LC.M o v e CD.M o v e A b
8、s J V30.基本运动指令-M o v e C 是一个（）指令。A.判断指令B.圆弧运动JC.关节运动D.直线运动31.机器人在（）模式下，使能器无效。A.自动JB.手动C.调试D.停止32 .下面四个运动指令哪一个指令一定走的是直线（）A.M o v e JB.M o v e L VC.M o v e CD.M o v e A b s J33.机器人的T C P点的位置是在（）。A.法兰盘中心VB.末端执行器中心C.末端执行器尾部D.以上都不对3 4.参数6 K g 表示机器人的（）。A.型号B.承载能力VC.自由度D.运动范围3 5.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A
9、.机械手B.手臂末端JC.手臂D.行走部分3 6.机器人的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误差。A.传动误差B.关节间隙C.机械误差VD,连杆机构的绕性3 7 .手抓主要功能是抓主工件，握持工件和（）工件。A.固定B.定位C.释 放 JD.触摸3 8 .所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A.平面圆弧B.直 线 JC.平面曲线D.空间曲线3 9.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人VB.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人4 0.手部位姿是由哪两部分变量构成（）。A.位置与速度B.姿态与位置VC.位置与运行状态D.姿态
10、与速度此按钮为（）。A,开关B.停止C.启动D.急停V以上图中D是（）。A.紧急停止开关B.控制杆JC.使能装置D.重置按钮以上图中F是（）。A,紧急停止开关B.使能装置VC.控制杆D.重置按钮4 4 .使能器按钮分为（）档。A.1B.2 VC.3D.44 5 .在增量模式下，操作杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动速率为每秒（）步。A.5B.1 0 VC.2 0D.1 54 6 .工具数据（）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TC P、质量、重心等参数数据。A.n u mB.t o o l d a t a JC.b o l lD.c o l o c
11、 k4 7 .在对象的平面上，只需要定义（）个点，就可以建立一个工件坐标。A.1B.2C.3 VD.44 8 .w o b j d a t a 表 示（）坐标。A.工件坐标VB.工具坐标C.用户坐标D.世界坐标4 9.o r ie n t 代表的数据类型为（）。A.姿态数据VB.计时数据C.关节位置数据D.坐标转换5 0.P O S 代表的数据类型为（）。A,位置数据JB.坐标转换C.关节位置数据D.计时数据5 1.l o a d d a t a 代表的数据类型为（）。A.负荷数据VB.工具数据C.姿态数据D.机械装置数据5 2 .工具数据t o o l d a t a 用于描述安装在机器人（
12、）的工具的TC P、质量、重心等参数数据。A,机器人底座B.外部轴C.第六轴上VD.第四周5 3 .默认工具（t o o l。）的工具中心点（To o l C e n t e r P o in t）位于机器人（）o图中A点就是原始的TC P 点。A.安装法兰盘的任意平面B.安装法兰盘的最顶点C.安装法兰盘的最低点D.安装法兰盘的中心V5 4.TC P 的设定原理中，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP,六点法进行操作，第四点是用工具的参考点（）于固定点。A.平行B.垂 直 VC,重合D.斜交5 5.TCP 取点数量的区别：4点法，不改变t o o l。的坐标
13、方向。5点法，改变t o o l。的 Z方向。6 点法，改变 t o o l。的（）方向。A.XB.ZC.X 和 Z JD.X、丫和 Z5 6.。姐辑宜击一个学原以编18（名称：to o ll在此页面中，根据实际情况设定的是工具的（）和重心位置数据。A.数量B.长度尺寸C.偏移值D.质 量 J5 7.工件坐标对应工件，它定义工件相对于（）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示7T同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。A.大 地 坐 标VB.基坐标C.工具坐标D.用户坐标5 8.在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。XI点确定工件坐标的（）。A.质心B.起点C
14、.原 点VD.最远点5 9.在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。XI、X2点确定工件坐标（）。A.X正 方 向JB.X负方向C.Z正方向D.Z负方向60.在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。Y 1确定工 件 坐 标（）。A.X正方向B.Y正方向JC.Z正方向D.任意方向61.在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。工件坐标的方向符合（）。A.左手定则B.正玄定理C.右手定则-JD.余弦定理62.R A P I D程序中包含了 一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为R A P I D编程语言
15、的特定词汇和语法编写而成的。R A P I D是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、（）、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。A.重启系统B.人机协同动作C.识别负载重量D.设置输出V63.R A P I D程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，通过新建（）来构建机器人的程序。A.程序模块VB.变量模块C.系统模块D.自定义模块64.R A P I D 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，多（）用于系统方面的控制。A.程序模块B.系统模块JC.变量模块D.自定义65.每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、（）和功能四种对象，但不一定在一个模
16、块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、和功能是可以互相调用的。A.示教点位B.机械指令C.机器人任务D.中断程序V66.在R A P I D 程序中，有（）主程序m a i n,并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个R A P I D 程序执行的起点。A.一个 VB.两个C,三个D.四个67.机器人中必须有一个名称为“（）”的例行程序，作为机器人程序的入程序，可根据自己需要建立多个例行程序用于被主程序m ai n 调用或例行程序互相调用。A.r ou t i n eB.m ai n VC.fu n ct i onD.s t ar t68.绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个
17、轴和外轴的（）来定义目标位置数据。A.方向B.角度值VC.坐标D.轨迹69.指令解析:M ov eA bs J*N oE O ffs,v l O O O,z 50,t ool l W obj：=w objl；0 M ov eA bs J常用于机器人六个轴回()位置。A.轨 迹 起 点VB.轨迹终点C.下一个点D.机械零点二、判断题70.开机的步骤是在确认输入电压正常后，打开电源开关。A.正 确VB.错误71.示 教 器(F l ex P en dan t)是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。A.正 确JB.错误72.F l ex P
18、en dan t上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中六个可编程按钮。A.正确B.错 误V73.使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态。A.正 确VB.错误74.使能器按钮分为两档，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态。A.正 确VB.错误75.只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可以对机器人进行手动的操作与程序的调试。A.正 确 VB.错误76.机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具T C P 点在空间中绕着坐标轴直线平移的运动，也可以理解为机器人绕着工具T C P 点作姿态调整的运动。A.正确B.错 误 V
19、77.A B B 标准I/O 板是挂在D ev i ceN et 网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的612的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在1063,0 9留用。A.正 确 VB.错误78.D S Q C 651板的总线连接的相关参数D ev i ceN et A ddr es s 指的是设定I/O 板的类型。A.正确B.错 误 V79.数字输入信号d i l 的相关参数T y p e o f S i g n a l 指的是设定信号的类型。A.正 确 VB.错误8 0 .数字输入信号d o l 的相关参数U n i t Ma p p i n g 指的是设定信号所占用的地址
20、。A.正 确 VB.错误8 1.一条常用的机器人关节运动的指令Mo v e J,调用了四个程序数据。A.正 确 VB.错误8 2 .机器人关节运动的指令Mo v e J 使用的程序数据p l O是指机器人运动目标位置数据 r o b t a r g e t oA.正 确 VB.错误8 3.机器人关节运动的指令Mo v e J 使用的程序数据t o o l O是指机器人机器人运动速度数据。A.正确B.错 误 V8 4.在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所有所需要的程序数据。A.正 确 VB.错误8 5.变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会
21、丢失。A.正 确 VB.错误8 6.定义变量指令中,VA Rn u m l e n g t h：=O；VA R表示程序数据类型变量n u m 为表示存储类型。A.正确B.错 误 V8 7.可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。A.正 确 VB.错误8 8.在机器人执行的RA P I D 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。A.正 确 VB.错误8 9.常量C ONS T 的特点是在定义时已赋予了数值，能在程序中进行有条件的修改。A.正 确 VB.错误9 0.程序数据p o s 是指位置数据只有X
22、、Y 和 Z oA.正 确 VB.错误9 1.程序数据n u m是指数值数据。A.正 确VB.错误9 2.程序数据t o o l d a t a是指工件数据。A.正 确VB.错误9 3.执行程序时，机器人将T C P移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的T C P到达目标。A.正 确VB.错误9 4.在对象的平面上，只需要定义一个点，就可以建立一个工件坐标。A.正确B.错 误V9 5.工件坐标符合左手定则。A.正确B.错 误V9 6.RA P I D程序中包含了 一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。A.正 确VB.错误9 7.在RA P I D程序中，可以有多个主程序m a i n,并且存在于任意一个程序模块中，可以作为整个RA P I D程序执行的起点。A.正确B.错 误79 8.例行程序的名称不可以在系统保留字段之外自由定义。A.正确B.错 误V99.在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。A.正 确 VB.错误