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1、2022年工业机器人应用编程考试模拟试题4姓名 年级 学号题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分一、判断题L机械手亦可称之为机器人。A.正确 VB.错误2 .完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。A.正确 VB.错误3 .关节空间就是由全部关节参数构成的。A.正确 JB.错误4 .任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。A.正确 VB.错误5 .关 节 i的坐标系放在iT关节的末端。A.正确B.错误 J6.手臂解有解的必要条件就是串联关节链中的自由度数等于或小于6。A.正确B.错误 J7 .对于具有外力作用的非保守机械系统，其
2、拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。A.正确B.错误 V8 .由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。A.正确 VB.错误9 .激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。A.正确 VB.错误1 0.运动控制的电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。A.正确 VB.错误1 1.谐波减速机的名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。A.正确B.错误 J1 2.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不就是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。A.正确 VB.错误1 3.格 林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中
3、。A.正确B.错误 V1 4.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。A.正确B.错误 J1 5.图像增强就是调整图像的色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率，使得图像效果清晰与颜色分明。A.正确 VB.错误二、填空题1 6 .万一发生火灾，请使用 灭火器对机器人进行灭火。填空项1：（正确答案：二氧化碳）1 7.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 键，停止运行。填空项1：（正确答案：急停）1 8 .气路系统中的压力可达 M P,任何相关检修都要切断气源。填空项1：（正确答案：0）填空项1：（正确答案：6）1 9 .如果在 非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常
4、关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息填空项1：（正确答案：C P U）2 0 .使能器一使动装置就是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至_ _ _ _ _ _ _状态。释放或全按使动装置时，机器人切换至O F F 状态。填空项1：（正确答案：0 N）2 1 .机器人在 模式下，使能器无效。填空项1：（正确答案：紧急停止）2 2 .在手动回“h o m e”位置时，出 现 错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到H o m e 位置。填空项1：（正确答案：8 0 0 0 1）2 3 .基 本 运 动 指 令 一M o v e C就是一个 运 动。
5、填 空 项1：（正 确 答 案：直 线）2 4 .机器人就是 o填 空 项1：（正 确 答 案：代替原来由人直接或间接作业的自动 化 机 械）2 5 .在机器人的正面作业与机器人保持 以上的距离。填 空 项1：（正 确 答 案：3 0 0 m m）2 6.手 动 速 度 分 为：、填 空 项1：（正 确 答 案：微 动）填 空 项1：（正 确 答 案：低 速）填 空 项1：（正 确 答 案：中速）填 空 项1：（正 确 答 案：高 速）2 7.机 器 人 的 三 种 动 作 模 式 分 为：.、.2 8.机 器 人 的 坐 标 系 的 种 类 为：填 空 项1:_ _ _ _ _ _ _ _
6、_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ （正 确 答 案：示 教 模 式）填 空 项1:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ （正 确 答 案：再 现 模 式）填 空 项1:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _（正 确 答 案：远 程 模 式）2 9.设 定 关 节 坐 标 系 时，机 器 人 的S、L、U、R、B、T各轴填 空 项1:一（正 确 答 案：关 节 坐 标 系）填 空 项1:_（正 确 答 案：直 角 坐 标 系）填 空 项1:一（正 确 答 案：圆柱坐标系）填 空 项1:一（正 确 答 案：工 具 坐 标 系）
7、填 空 项1:_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ （正 确 答 案：用 户 坐 标 系）运 动。填 空 项1：（正 确 答 案：分 别）3 0.设 定 为 直 角 坐 标 系 时，机 器 人 控 制 点 沿X、Y、Z轴 移 动。填 空 项1：（正 确 答 案：平 行）3 1.用 关 节 插 补 示 教 机 器 人 轴 时，移动命令为 o填空项1：（正确答案：M O VJ）3 2.机器人的位置精度P L就是指,可以分为 个等级，分别就是 o马自达标准中，P L=1指只要机器人TC P点经过以示教点为圆心、以 为半径的圆内的任一点即视为达到；P L=2指只要机器
8、人TC P点经过以示教点为圆心、以 为半径的圆内的任一点即视为达；P L=3指只要机器人TC P点经过以示教点为圆心、以 为半径的圆内的任一点即视为达到。填空项1：（正确答案：机器人经过示教的位置时的接近成都）填空项1：（正确答案：9）填空项 1：（正确答案：P L=O,P L=1,P L=2,P L=3,P L=4,P L=5,P L=6,P L=7,P L=8）填空项1：（正确答案：0.5 m m）填空项1：（正确答案：2 0 m m）填空项1:（正确答案：75 m m）3 3.机器人的腕部轴为 本体轴为 o填空项1:（正确答案：R,B,T）填空项1：（正确答案：S,L,U）3 4.机器人
9、示教就是指：o填空项1：（正确答案：将工作内容告知产业用机器人的作业）3 5.机器人轨迹支持四种插补方式，分别就是,插 补 命 令 分 别 就 是,o填空项1：（正确答案：关节插补）填空项1：（正确答案：直线插补）填空项1：（正确答案：圆弧插补）填空项1：（正确答案：自由曲线插补）填空项1：（正确答案：M0 V J）填空项1：（正确答案：M0 V L）填空项1：（正确答案：M0 V C）填空项1：（正确答案：M0 V S）3 6 .关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次就是填空项1：（正确答案：0.78%）填空项1：（正确答案：1.56%）填空项1：（正确答案：3
10、.12%）填空项1：（正确答案：6.25%）填空项1：（正确答案：12.50Q填空项1：（正确答案：25.00Q填空项1：（正确答案：50.00%）填空项1：（正确答案：100.00%）37.干涉区信号设置有两种，分别就是 与,基于设备安全方面考虑，现 场 使 用 的 干 涉 区 绝 大 多 数 都 就 是,并尽可能的通过的方法来实现节拍最优化。填空项1：（正确答案：绝对优先干涉区）填空项1：（正确答案：相对优先干涉区）填空项1：（正确答案：绝对优先干涉区）填空项1：（正确答案：作业时序上错开）38.机器人按机构特性可以划分为 与 两大类。填空项1:_（正确答案：关节机器人）填空项1:_（正确
11、答案：非关节机器人）39.机器人系统大致由、与 、_ _ _ _ _ _ _ _ 等部分组成。填空项1：（正确答案：驱动系统）填空项1：（正确答案：机械系统）填空项1：（正确答案：人机交互系统）填空项1：（正确答案：控制系统）填空项1：（正确答案：感知系统）填空项1：（正确答案：机器-环境交互系统）40.机器人的重复定位精度就是指 o填空项1:（正确答案：机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度）41.齐次坐标0010T表示的内容就是。填空项1：（正确答案：Z方向）4 2 .机器人的运动学就是研究机器人末端执行器 与 与关节空间之间的关系。填空项1：（正确答案：位姿）
12、填空项1：（正确答案：运动）4 3 .如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为填空项1：（正确答案：0）44.常用的建立机器人动力学方程的方法有 与填空项1：（正确答案：牛顿）填空项1：（正确答案：拉格朗日）4 5 .6自由度机器人有解析逆解的条就是_填空项1：（正确答案：机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度）4 6 .机 器 人 的 驱 动 方 式 主 要 有、与 三种。填空项1：（正确答案：液压）填空项1：（正确答案：气动）填空项1：（正确答案：电动）4 7 .机器人上常用的可以测量转速的传感器有 与 o填空项1：（正确答案：测速发电机）填空项1：（正确
13、答案：增量式码盘）4 8 .机器人控制系统按其控制方式可以分为 控制方式、控制方式与 控制方式。填空项1：（正确答案：程序）填空项1：（正确答案：适应性）填空项1：（正确答案：人工智能）三、单选题4 9 .对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行、与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。A.不需要事先接受过专门的培训B.必须事先接受过专门的培训VC.没有事先接受过专门的培训也可以5 0.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置就是否良好，动作就是否正常，同时对电极头的要求就是（）。A.更换新的电极头VB.使用磨耗量大的电极头C.新的或旧
14、的都行5 1.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A.相 同 JB.不同C.无所谓D.分离越大越好5 2.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）OA.5 0m m/sB.25 0m m/s VC.800m m/sD.1 6 00m m/s5 3.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A.操作模式B.编辑模式C.管理模式J5 4 .示教编程器上安全开关握紧为0N,松开为O F F 状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。A.不变B.O NC.O F F V5 5.对机器人进行示教
15、时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A.无 效 VB.有效C.延时后有效5 6 .位置等级就是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况与工件相适应的轨迹，其中位置等（）OA.P L 值越小，运行轨迹越精准VB.P L 值大小，与运行轨迹关系不大C.P L 值越大，运行轨迹越精准5 7 .试运行就是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。A.程序给定的速度运行B.示教最高速度来限制运行VC.示教最低速度来运行5 8.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以
16、设置（）主程序。A,3 个B.5 个C.1 个 JD.无限制5 9.为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验就是可以简单与正确的进行尺寸信息输入的功能、进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态（T C 1 至E。实践证明5 个不同的姿态（）。A,动作变化越大其工具控制点越精确JB,动作变化越大其工具控制点越不精确C.动作变化与其工具控制点无关6 0.机器人三原则就是由（）提出的。A.森政弘B.约瑟夫英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫V6 1.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人VB.军用机
17、器人C.服务机器人D.特种机器人6 2.手部的位姿就是由（）构成的。A,位置与速度B.姿态与位置JC.位置与运行状态D.姿态与速度6 3.运动学主要就是研究机器人的（）。A.动力源就是什么B.运动与时间的关系VC.动力的传递与转换D.运动的应用6 4.动力学主要就是研究机器人的（）。A.动力源就是什么B.运动与时间的关系C.动力的传递与转换VD.动力的应用6 5 .传感器的基本转换电路就是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。A.4 2 0 m A.-5 5 V VB.0 2 0 m A.0 5 VC.-2 0 m A 2 0 m A.-5
18、 5 VD.-2 0 m A 2 0 m A.0 5 V6 6.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度V6 7.6维力与力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配V6 8.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题JC.动力学正问题D.动力学逆问题6 9.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别就是（）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样VC.调制方式不一样D.编码方式不一样7 0.日本日立公司研制的经验学习机器人
19、装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A.接触觉B.接近觉C.力/力矩觉JD.压觉7 1.机器人的定义中，突出强调的就是（）。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维VD.感知能力很强7 2.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A.计算机与数控机床B.遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床VD.计算机与人工智能7 3.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A,美国B.英国C.日本JD.中国7 4.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说 来（）。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度VC.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度7 5.一个刚体在空间运动具有（）自由度。A,3个B.4个C.5个D.6 个 J7 6.对于转动关节而言，关节变量就是D-H参数中的（）。A.关节角VB.杆件长度C.横距D.扭转角7 7.对于移动（平动）关节而言，关节变量就是D-H参数中的（）。A.关节角B.杆件长度C.横 距VD.扭转角7 8.运动正问题就是实现如下变换（）。A.从关节空间到操作空间的变换JB.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换