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1、新世纪高职高专新世纪高职高专物流设施与设备物流设施与设备第二章第二章自动化立体仓库设施与设备自动化立体仓库设施与设备第一节第一节 自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二节第二节 仓库的基建及公用工程设施仓库的基建及公用工程设施第四节第四节 自动化立体仓库的控制系统自动化立体仓库的控制系统第三节第三节 自动化立体仓库的机械设备自动化立体仓库的机械设备自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第一节第一节自动化立体仓库又称立库、高层货架仓库、自动化仓库系统自动化立体仓库又称立库、高层货架仓库、自动化仓库系统AS/RS。它是一种用高层立体货架储存物资，用计
2、算机系统管理和控。它是一种用高层立体货架储存物资，用计算机系统管理和控制堆垛运输车进行存取作业的仓库。制堆垛运输车进行存取作业的仓库。自动化仓库是由电子计算机进行管理和控制，不需人工搬运作业自动化仓库是由电子计算机进行管理和控制，不需人工搬运作业而实现收发作业的仓库。有的自动化仓库可以直接与其他生产系统相而实现收发作业的仓库。有的自动化仓库可以直接与其他生产系统相连。连。自动化仓库系统自动化仓库系统(ASRSAutomated storage and retrieval system)是在不直接进行人工处理的情况下能自动存储和取出物料的是在不直接进行人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。
3、这个定义涵盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。系统。这个定义涵盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第一节第一节一、自动化立体仓库系统组成一、自动化立体仓库系统组成自动化立体仓库系统主要自动化立体仓库系统主要由货架、传输设备、存储设备、由货架、传输设备、存储设备、堆垛机、控制系统、通讯系统、堆垛机、控制系统、通讯系统、计算机管理监控系统等部分组计算机管理监控系统等部分组成。自动化立体仓库系统能够成。自动化立体仓库系统能够按照指令自动完成货物的存取，按照指令自动完成货物的存取，并能对库存货物进行
4、自动管理，并能对库存货物进行自动管理，完全实现自动化作业，如图完全实现自动化作业，如图2-1所示。所示。图2-1 单元元货格式自格式自动化立体化立体仓库自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第一节第一节二、自动化立体仓库系统的功能二、自动化立体仓库系统的功能自动化立体仓库的功能：自动化立体仓库的功能：（1 1）大量储存）大量储存）大量储存）大量储存（2 2）自动存取）自动存取）自动存取）自动存取（3 3）扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等多种功能）扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等多种功能）扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等多种功能）扩展到分
5、类、计量、包装、分拣、配送等多种功能自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第一节第一节三、自动化仓库的适用条件三、自动化仓库的适用条件自动化仓库的适用于仓库货品的出入库作业频率较大自动化仓库的适用于仓库货品的出入库作业频率较大,且货物流动且货物流动比较稳定的情况，而且需要有较大的资金投入；需要配备一支高素质比较稳定的情况，而且需要有较大的资金投入；需要配备一支高素质的专业技术队伍；对货品包装要求严格；仓库的建筑地面应有足够的的专业技术队伍；对货品包装要求严格；仓库的建筑地面应有足够的承载能力。承载能力。自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体
6、仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第一节第一节四、自动化立体仓库的分类四、自动化立体仓库的分类 1按照立体仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库按照立体仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。低层立体仓库高度在和高层立体仓库。低层立体仓库高度在5米以下，中层立体仓库的高米以下，中层立体仓库的高度在度在515米之间，高层立体仓库的高度在米之间，高层立体仓库的高度在15米以上。立体仓库的建米以上。立体仓库的建筑高度最高的可达筑高度最高的可达40米，常用的立体仓库高度在米，常用的立体仓库高度在725米之间。米之间。2按照操作对象的不同，自动化立体仓库系统类型包括托盘
7、单元按照操作对象的不同，自动化立体仓库系统类型包括托盘单元式自动仓库（式自动仓库（Pallet Unit AS/RS）、箱盒单元式自动仓库（）、箱盒单元式自动仓库（Fine Stocker）、拣选式高层货架仓库（）、拣选式高层货架仓库（Pick Stocker）、单元）、单元/拣选式自拣选式自动仓库（动仓库（Unit-Pick Stocker）、高架叉车仓库（）、高架叉车仓库（Rack Fork Stocker）等。其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓库，）等。其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓库，被国内企业较为广泛地采用。被国内企业较为广泛地采用。自动化立体仓库概述自动化立
8、体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第一节第一节四、自动化立体仓库的分类四、自动化立体仓库的分类 3按照储存物品的特性进行分类，有常温自动化立体仓库、低温按照储存物品的特性进行分类，有常温自动化立体仓库、低温自动化立体仓库、防爆型自动仓库等。自动化立体仓库、防爆型自动仓库等。4按货架构造形式分为单元货架式、贯通式、水平旋转式和垂直按货架构造形式分为单元货架式、贯通式、水平旋转式和垂直旋转式仓库。旋转式仓库。5按所起的作用分为生产性仓库和流通性仓库。按所起的作用分为生产性仓库和流通性仓库。自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述自动化立体仓库概述第二章第二章第
9、一节第一节五、自动化立体仓库的特点五、自动化立体仓库的特点 1自动化立体仓库的优点自动化立体仓库的优点（1)1)大大提高了仓库的单位面积利用率；大大提高了仓库的单位面积利用率；大大提高了仓库的单位面积利用率；大大提高了仓库的单位面积利用率；（2)2)提高了劳动生产率提高了劳动生产率提高了劳动生产率提高了劳动生产率,降低了劳动强度；降低了劳动强度；降低了劳动强度；降低了劳动强度；（3)3)减少了货物处理和信息处理过程的差错；减少了货物处理和信息处理过程的差错；减少了货物处理和信息处理过程的差错；减少了货物处理和信息处理过程的差错；（4)4)合理有效地进行库存控制；合理有效地进行库存控制；合理有效
10、地进行库存控制；合理有效地进行库存控制；（5)5)能较好地满足特殊仓储环境的需要；能较好地满足特殊仓储环境的需要；能较好地满足特殊仓储环境的需要；能较好地满足特殊仓储环境的需要；（6)6)提高了作业质量提高了作业质量提高了作业质量提高了作业质量,保证货品在整个仓储过程的安全运行；保证货品在整个仓储过程的安全运行；保证货品在整个仓储过程的安全运行；保证货品在整个仓储过程的安全运行；（7)7)便于实现系统的整体优化。便于实现系统的整体优化。便于实现系统的整体优化。便于实现系统的整体优化。仓库仓库仓库仓库的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施第二章第二章第二
11、节第二节一、厂房建筑一、厂房建筑自动化仓库中的所有设备和仓库中存放的货物都放在厂房规定的自动化仓库中的所有设备和仓库中存放的货物都放在厂房规定的范围内，库存容量和货架规格是厂房设计的主要依据。我国的南方与范围内，库存容量和货架规格是厂房设计的主要依据。我国的南方与北方的地质地貌情况不同，厂方的土建部分要根据实际情况因地制宜，北方的地质地貌情况不同，厂方的土建部分要根据实际情况因地制宜，减少不必要的人、财、物的浪费。厂房的建设同时还要遵守国家的相减少不必要的人、财、物的浪费。厂房的建设同时还要遵守国家的相关法律法规的规定。关法律法规的规定。仓库库房建筑构造的一般要求：库房一般由地基、地坪、墙体、
12、仓库库房建筑构造的一般要求：库房一般由地基、地坪、墙体、屋顶和门窗几部分组成。屋顶和门窗几部分组成。仓库仓库仓库仓库的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施第二章第二章第二节第二节二、自动化仓库的消防系统二、自动化仓库的消防系统 1.火灾自动报警系统火灾自动报警系统火灾自动报警系统由触发装置、火灾报警装置、火灾警报装置以火灾自动报警系统由触发装置、火灾报警装置、火灾警报装置以及具有其它辅助功能装置组成的，它具有能在火灾初期，将燃烧产生及具有其它辅助功能装置组成的，它具有能在火灾初期，将燃烧产生的烟雾、热量、火焰等物理量，通过火灾探测器变成电信号，传输到的
13、烟雾、热量、火焰等物理量，通过火灾探测器变成电信号，传输到火灾报警控制器，并同时显示出火灾发生的部位、时间等，使人们能火灾报警控制器，并同时显示出火灾发生的部位、时间等，使人们能够及时发现火灾，并及时采取有效措施，扑灭初期火灾，最大限度的够及时发现火灾，并及时采取有效措施，扑灭初期火灾，最大限度的减少因火灾造成的生命和财产的损失，是人们同火灾做斗争的有力工减少因火灾造成的生命和财产的损失，是人们同火灾做斗争的有力工具。具。仓库仓库仓库仓库的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施第二章第二章第二节第二节 2自动消防系统自动消防系统自动消防系统由消防控制室、
14、消防控制设备、自动消防设备等部自动消防系统由消防控制室、消防控制设备、自动消防设备等部分组成。消防控制设备安装于消防控制室内，接点来自火灾报警系统分组成。消防控制设备安装于消防控制室内，接点来自火灾报警系统的火警信号，发出联动控制指令，启动安装在火灾现场的自动消防设的火警信号，发出联动控制指令，启动安装在火灾现场的自动消防设备，进行灭火和防护。所以消防控制设备是自动消防系统的核心部分。备，进行灭火和防护。所以消防控制设备是自动消防系统的核心部分。与自动报警系统配合的自动消防系统，又称为固定灭火系统，它与自动报警系统配合的自动消防系统，又称为固定灭火系统，它分为喷水灭火系统、卤代烷灭火系统、泡沫
15、灭火系统、干粉灭火系统分为喷水灭火系统、卤代烷灭火系统、泡沫灭火系统、干粉灭火系统等，此外它还包括排烟风机、排烟口、防火门、防烟门、防烟垂壁等等，此外它还包括排烟风机、排烟口、防火门、防烟门、防烟垂壁等消防设备的联动系统等。消防设备的联动系统等。仓库仓库仓库仓库的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施第二章第二章第二节第二节 三、照明系统三、照明系统三、照明系统三、照明系统为了使仓库内的管理操作和维护人员能进行生产活动，在立体库为了使仓库内的管理操作和维护人员能进行生产活动，在立体库外围的工作区和辅助区必须有一套良好的照明系统，自动化仓库的照外围的工作区
16、和辅助区必须有一套良好的照明系统，自动化仓库的照明系统由日常照明、维修照明、应急照明三部分组成。但是对于存储明系统由日常照明、维修照明、应急照明三部分组成。但是对于存储感光材料的黑暗库来说，照明系统要特殊考虑。感光材料的黑暗库来说，照明系统要特殊考虑。四、通风及采暖系统四、通风及采暖系统四、通风及采暖系统四、通风及采暖系统仓库的通风和采暖要求是根据所存物品的条件而确定。自动化仓仓库的通风和采暖要求是根据所存物品的条件而确定。自动化仓库内部的环境温度一般在库内部的环境温度一般在545即可，通常在厂房屋顶上及侧面的即可，通常在厂房屋顶上及侧面的风机、顶部和侧面的通风窗、中央空调、暖气等，对散发有害
17、气体的风机、顶部和侧面的通风窗、中央空调、暖气等，对散发有害气体的仓库可设离心通风机将有害气体排出室外。仓库可设离心通风机将有害气体排出室外。仓库仓库仓库仓库的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施的基建及公用工程设施第二章第二章第二节第二节 五、动力系统五、动力系统五、动力系统五、动力系统自动化仓库一般需要动力电源，配电系统多采用三相四线供电，自动化仓库一般需要动力电源，配电系统多采用三相四线供电，中性点可直接接地。动力电压为交流电压为中性点可直接接地。动力电压为交流电压为380V/220V，50Hz，根据，根据所有设备用电量的总和确定用电容量。配电系统的主要设备有：动力
18、所有设备用电量的总和确定用电容量。配电系统的主要设备有：动力配电箱、电力电缆、控制电缆、电缆桥架等。配电箱、电力电缆、控制电缆、电缆桥架等。六、其他设施六、其他设施其他设施包括给排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。其他设施包括给排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。给水设施主要保证消防、工作用水，排水是指工作废水、清洁废水、给水设施主要保证消防、工作用水，排水是指工作废水、清洁废水、雨水系统的水的排除。雨水系统的水的排除。自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节自动化立体仓库的机械设备一般包括高层货架、巷道堆
19、垛起重机自动化立体仓库的机械设备一般包括高层货架、巷道堆垛起重机和出入库输送、搬运机械等。和出入库输送、搬运机械等。自动化仓库的电气与电子设施主要包括检测装置、信息识别装置、自动化仓库的电气与电子设施主要包括检测装置、信息识别装置、控制装置、通信设备、计算机管理设备、大屏幕显示、图像监视等设控制装置、通信设备、计算机管理设备、大屏幕显示、图像监视等设备；信息识别设备主要完成对货物品名、类别、货号、数量、等级、备；信息识别设备主要完成对货物品名、类别、货号、数量、等级、目的地、生产厂家，甚至货位地址的识别。自动化仓库的计算机管理目的地、生产厂家，甚至货位地址的识别。自动化仓库的计算机管理一般包括
20、如下内容：接受并保管入库的的货物；授权发放货物；维护一般包括如下内容：接受并保管入库的的货物；授权发放货物；维护准确的库存记录；盘库；规划库房布局等。准确的库存记录；盘库；规划库房布局等。自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节一、高层货架类型一、高层货架类型高层货架是自动化立体仓库的主体，库内高层货架每两排合成一高层货架是自动化立体仓库的主体，库内高层货架每两排合成一组，每两组货架中间设有一条巷道，供巷道堆垛起重机和叉车行使作组，每两组货架中间设有一条巷道，供巷道堆垛起重机和叉车行使作业。每排货架分为若干纵列和横
21、排，构成货架或存货位，用于存放托业。每排货架分为若干纵列和横排，构成货架或存货位，用于存放托盘或货箱。巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，巷道堆垛起重盘或货箱。巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，巷道堆垛起重机自动对准货位存取货物，通过周围出库、入库的搬运系统完成自动机自动对准货位存取货物，通过周围出库、入库的搬运系统完成自动存取作业。存取作业。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（二）按建造材料分类（二）按建造材料分类高层货架是立体仓库的主要构筑物，一般用钢材或钢筋混凝土制高层货架是立体仓库的主要构筑物，一般用钢材或钢筋混凝土制作。作。自动化自动化自动
22、化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节一、高层货架类型一、高层货架类型图2-3 轻负载式高式高层货架架自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（三）按负载能力分类（三）按负载能力分类立体自动仓库立体自动仓库(AS/RS)依其负载的能力可分为轻负载式依其负载的能力可分为轻负载式(Mini Load)及单元负载式及单元负载式(Unit load)，如图所示。，如图所示。图2-4 单元元负载式高式高层货架架自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库
23、的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（三）按负载能力分类（三）按负载能力分类图2-5 单元元负载式自式自动仓库入入库、出、出库的配置方式的配置方式自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（二）堆垛机的结构构成（二）堆垛机的结构构成堆垛机由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升堆垛机由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。（三）主要类型的巷道堆垛机介绍（三）主要类型的巷道堆垛机介绍主要类型
24、的巷道堆垛机特点与应用比较主要类型的巷道堆垛机特点与应用比较自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节类型特点用途按结构分类单立柱型巷道堆垛机1机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架2结构刚度比双立柱差适用于起重量在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库。双立柱型巷道堆垛机1机架结构是由2根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架2结构刚度比较好3质量比单立柱大1适用于各种起升高度的仓库2一般起重量可达5吨，必要时还可以更大；3可用于高速运行。按支撑方式分类地面支承型巷道堆垛机1支承在地面铺设的轨道上，用
25、下部的车轮支承和驱动；2上部导轮用来防止堆垛机倾倒；3机械装置集中布置在下横梁，易保养和维修。1适用于各种高度的立体库；2适用于起重量较大的仓库；3应用广泛。悬挂型巷道堆垛机1在悬挂于仓库屋架下弦装设的轨道下翼沿上运行；2在货架下部两侧铺设下部导轨，防止堆垛机摆动。1适用于起重量和起升高度较小的小型立体仓库；2使用较少；3便于转巷道。货架支承型巷道堆垛机1支承在货架顶部铺设的轨道上；2在货架下部两侧铺设下部导轨，防止堆垛机摆动；3货架应具有较大的强度和刚度。1适用于起重量和起升高度较小的小型立体仓库；2使用较少。按用途分类单元型巷道堆垛机1以托盘单元或货箱单元进行出入库；2自动控制时，堆垛机上
26、无司机。1适用于各种控制方式，应用最广；2可用于“货到人”式检选作业。拣选型巷道堆垛机1在堆垛机上的操作人员从货架内的托盘单元或货物单元中取少量货物，进行出库作业；2堆垛机上装有司机室。1一般为手动或半自动控制；2用于“人到货”式拣选作业。自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节图2-6 巷道式巷道式单立柱堆立柱堆垛机机图2-7 有有轨堆堆垛机机自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节图图2-8 无轨堆垛机无轨堆垛机图图2-9 无轨堆垛
27、机无轨堆垛机图图2-10 无轨堆垛机无轨堆垛机自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形式有手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和计算机自动控制四种形式。自动化自动化自动化自动化立体仓库
28、的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（一）穿梭车（一）穿梭车(RGV Rail Guide Vehicle)图2-12 单轨往复穿梭往复穿梭车图2-13 双双轨往复穿梭往复穿梭车自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（二）辊筒式输送机（二）辊筒式输送机辊筒式输送机是广泛使用的一种输送机，有动力式和无动力式两辊筒式输送机是广泛使用的一种输送机，有动力式和无动力式两种。种。无动力式辊筒输送机：让输送机呈一定坡度，使货物靠自身重力无动力式辊筒输送机：让输送机呈一定坡度
29、，使货物靠自身重力从高端移动到低端。一般输送托盘时，倾斜度为从高端移动到低端。一般输送托盘时，倾斜度为2.5%3.5%；输送纸；输送纸箱重量箱重量1020kg时为时为3%5%，重量，重量0.51kg时，倾斜度为时，倾斜度为10%13%。自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（二）辊筒式输送机（二）辊筒式输送机图图2-14辊筒式输送机将货物自动出入库辊筒式输送机将货物自动出入库自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（三）链式输送机（三
30、）链式输送机链式输送机是利用链条牵引、承载，或由链条上安装的板条、金链式输送机是利用链条牵引、承载，或由链条上安装的板条、金属网、辊道等承载物料的输送机。链式输送机的种类很多，我们按照属网、辊道等承载物料的输送机。链式输送机的种类很多，我们按照被输送物料与链条间的相互关系和链条的布置给链式输送机大致分成被输送物料与链条间的相互关系和链条的布置给链式输送机大致分成四类。四类。（1 1）装载式链条输送机）装载式链条输送机）装载式链条输送机）装载式链条输送机（2 2）平顶式板链输送机）平顶式板链输送机）平顶式板链输送机）平顶式板链输送机（3 3）悬挂链输送机）悬挂链输送机）悬挂链输送机）悬挂链输送机
31、（4 4）链式提升机）链式提升机）链式提升机）链式提升机自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节1AGV的基本结构组成的基本结构组成 AGV主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，如图所示。制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，如图所示。图图2-16 AGV的结构示意图的结构示意图自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第
32、三节2AGV的分类的分类（1）根据）根据AGV装卸物料方式的不同，可分为料斗式、辊道输送装卸物料方式的不同，可分为料斗式、辊道输送式链条输送式、垂直升降式、叉车式。式链条输送式、垂直升降式、叉车式。（2）按照导引原理的不同，分为外导式和自导式两大类型。）按照导引原理的不同，分为外导式和自导式两大类型。3AGV系统（系统（AGVS）的控制方式）的控制方式 AGV系统（系统（AGVS）由三级控制方式构成，即中央控制计算机、地）由三级控制方式构成，即中央控制计算机、地面控制器（系统）和车上控制器组成控制系统，完成整个面控制器（系统）和车上控制器组成控制系统，完成整个AGV系统系统（AGVS）的动作控
33、制。）的动作控制。（1）中央控制计算机是整个系统的控制指挥中心，它与各区域内）中央控制计算机是整个系统的控制指挥中心，它与各区域内的地面控制器进行通信，地面控制器接受中央控制计算机的管理。的地面控制器进行通信，地面控制器接受中央控制计算机的管理。自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节（五）码垛机与码垛机器人（五）码垛机与码垛机器人自动化立体仓库系统中大量使用码垛机或机器人完成码垛、拆垛自动化立体仓库系统中大量使用码垛机或机器人完成码垛、拆垛的工作。的工作。（六）自动分拣机设备（六）自动分拣机设备分拣是指将物品按品
34、种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作分拣是指将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业。这项工作可以通过人工的方式进行，也可以用自动化设备进行处业。这项工作可以通过人工的方式进行，也可以用自动化设备进行处理。能连续、大批量地分拣货物、分拣误差率极低、分拣作业基本实理。能连续、大批量地分拣货物、分拣误差率极低、分拣作业基本实现无人化。现无人化。自动化自动化自动化自动化立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备立体仓库的机械设备第二章第二章第三节第三节四、电气与电子设备四、电气与电子设备自动化立体仓库中的电气与自动化立体仓库中的电气与电子设施主要包括：检测装置、电子设施主要包
35、括：检测装置、信息识别装置、控制装置、通信信息识别装置、控制装置、通信设备、计算机管理设备、大屏幕设备、计算机管理设备、大屏幕显示、图像监视等设备。显示、图像监视等设备。l l检测装置检测装置检测装置检测装置l l信息识别装置信息识别装置信息识别装置信息识别装置l l控制装置控制装置控制装置控制装置l l通信设备通信设备通信设备通信设备l l计算机管理设备计算机管理设备计算机管理设备计算机管理设备l l大屏幕显示大屏幕显示大屏幕显示大屏幕显示l l图像监视等设备图像监视等设备图像监视等设备图像监视等设备自动化自动化自动化自动化立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库
36、的的控制系统第二章第二章第四节第四节一、自动化立体仓库的信息管理系统一、自动化立体仓库的信息管理系统一、自动化立体仓库的信息管理系统一、自动化立体仓库的信息管理系统自动化立体仓库的信息管理系统主要包括计算机监控系统、数自动化立体仓库的信息管理系统主要包括计算机监控系统、数据库系统、网络系统。据库系统、网络系统。计算机监控系统涉及管理计算机、监控计算机、控制具体设备计算机监控系统涉及管理计算机、监控计算机、控制具体设备执行的执行的PLC控制器等。数据库系统完成底层数据的存储，网络系统控制器等。数据库系统完成底层数据的存储，网络系统则完成复杂信息的传送和交换。则完成复杂信息的传送和交换。自动化自动
37、化自动化自动化立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统第二章第二章第四节第四节（一）信息管理系统功能设计（一）信息管理系统功能设计自动化立体仓库信息管理系统应具有以下功能：自动化立体仓库信息管理系统应具有以下功能：1需求管理系统：根据生产计划、销售状况、库存情况、货物清需求管理系统：根据生产计划、销售状况、库存情况、货物清单、日期等信息确定物料需求数量和时间。单、日期等信息确定物料需求数量和时间。2订货管理子系统：订单制作及处理。订货管理子系统：订单制作及处理。3存储管理系统功能：入库管理、货位管理、出库管理等。存储管理系统功能：入库管理、货位管理、出库
38、管理等。4不合格品管理系统：验收管理、生产返品管理、市场返品管理不合格品管理系统：验收管理、生产返品管理、市场返品管理等。等。5库存管理系统：库存状况分析、库存管理系统：库存状况分析、ABC分类管理、拉动式库存分类管理、拉动式库存管理、呆滞品管理等。管理、呆滞品管理等。6系统维护：系统初始化、设施各种编码和处理方式（如拼盘方系统维护：系统初始化、设施各种编码和处理方式（如拼盘方式、出入库方式、批量方式、日期、数据库、货位编码的初始化状式、出入库方式、批量方式、日期、数据库、货位编码的初始化状态）等。态）等。自动化自动化自动化自动化立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体
39、仓库的的控制系统第二章第二章第四节第四节（二）自动化立体仓库的计算机控制系统功能要求（二）自动化立体仓库的计算机控制系统功能要求自动化立体仓库的作业流程一般是入库、库内搬运、货物存放、自动化立体仓库的作业流程一般是入库、库内搬运、货物存放、取货、货物出库，整个工作在计算机系统的控制下进行。计算机系取货、货物出库，整个工作在计算机系统的控制下进行。计算机系统一般为三级管理控制系统，上位机与局域网相连，下位机与控制统一般为三级管理控制系统，上位机与局域网相连，下位机与控制器器PLC相连，通过无线和有线方式传递数据。相连，通过无线和有线方式传递数据。计算机控制系统功能要求：计算机控制系统主要控制分拣
40、机的计算机控制系统功能要求：计算机控制系统主要控制分拣机的运行速度，控制分拣导入机械的启动及运行的时间，控制运行速度，控制分拣导入机械的启动及运行的时间，控制AGV、穿、穿梭车、输送机的运送速度、完成拼盘并箱作业的码垛机或码垛机器梭车、输送机的运送速度、完成拼盘并箱作业的码垛机或码垛机器人、的速度及作业量。人、的速度及作业量。自动化自动化自动化自动化立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统第二章第二章第四节第四节企业服务器管理计算机入库计算机监控计算机出库计算机拼盘并箱DB3DB2DB1条码扫描分拣机库内输送机堆垛机库内输送机分拣装箱递交顾客监控层管理层执行层图2-26 自动化立体仓库的工作流程自动化自动化自动化自动化立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统第二章第二章第四节第四节二、几种典型的自动化仓库控制系统结构二、几种典型的自动化仓库控制系统结构1集中控制系统集中控制系统图2-27 集中控制系集中控制系统结构构自动化自动化自动化自动化立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统立体仓库的的控制系统第二章第二章第四节第四节二、几种典型的自动化仓库控制系统结构二、几种典型的自动化仓库控制系统结构2分布式系统控制结构分布式系统控制结构图2-28 分布式系分布式系统控制控制结构构