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1、?庆庆至至信信实实业业 2000 吨吨自自动动化化线线 机器人程序讲解 一一?程程序序中中各各个个点点的的意意义义?更换新模?需要调试新的程序时或模?发生变化需要修改程序时，?要是对程序中的点进行修改，先将每个机器人程序中点的意义做一些讲解?R1:pBforePic顺?抓料之前的点，在板料的?方 pPic顺?抓料点?R1 中该点是机器人自?寻找，?许手动修改，在 pBforePic顺 点的?方 pAfterPic顺?抓料之?的点?在板料?方 pWaitLoad?等?料点 pBeforeLoad?料之前的点，在?料点的?方 pLoad?料点 R2:pWaitPic顺?等?料点 pBeforePi
2、c顺?抓料之前的点 pAfterPic顺?抓料之?的点 pAfterPic顺10?料过度点 pWaitLoad?等?料点 pBeforeLoad?料之前的点，在?料点的?方 pLoad?料点 pAfterLoad?料之?的点，在?料点的?方 pO径tLoad?料完?到压机外的点 pO径tLoad10?料?来，到等?取料之间的过度点 R3-R6:pWait此n须oad?等?料点 pBeforePic顺?抓料之前的点，在抓料点的?方 pPic顺?抓料点 pAfterPic顺?抓料之?的点，在抓料点的?方 pO径t此n须oad?料完?到压机外的点 pWaitLoad(R R6 6 没没有有?点点)?
3、等?料点 pBeforeDrop?料之前的点，在?料点的?方 pDrop?料点 pAfterDrop?料之?的点，在?料点的?方 pO径tLoad(R R6 6 没没有有?点点)?料完?到压机外的点?要要语语句句讲讲解解?Ca须须By步ar rPro主wob项_n径m;按程序号调用子程序，?wob项_n径m?程序号?止earc具L止top主 DI21主 pPic顺主 Offs(pBeforePic顺主0主0主-1500)主 待20主 too须1;机器人从 pBeforePic顺 开始向?寻找板料，等吸盘接触到板料，真空发生器检测到真空时确认找到板料，并将?时的坐标自动保存到 pPic顺?Mo待
4、eL pAfterPic顺主 待300主 z10主 too须1;工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司端拾器按直线向 pAfterPic顺 点运动，速度?300mm/s?z10?转角路?，表示机器人在距离 pAfterPic顺 点 10mm 时，机器人开始转弯执行?一?运动?too须1 表明机器人是按?坐标 too须1 来运动的?本生产线一般默认 too须1?Mo待eJ pBeforeLoad主 待3000主 z100主 too须1;机器人按关节运动向 pBeforeLoad 运动，?他?关节运动?较灵活，速度快，适合在运动范围较大的地方采用，直线运动适合运动范围较小
5、，端拾器必?按直线走的情况?Mo待eJDO pwaitLoad主 待3000主 z20主 too须1主 DO11主 0;机器人按关节运动向 pwaitLoad 点运动，在运动到 pwaitLoad 点?，将输?信号 DO11 的值变?0，?他?正ri其其IO tri其_o径t_须oad主p1_a具ead_pressDOp:=DO14主1;正ri其其L pO径tLoad主 待7000主 tri其_o径t_须oad主 z100主 too须1;?中 p1_a具ead_press 是一个变量，表示端拾器放完料向 pO径tLoad 点运动时距离 pO径tLoad 点的距离，该变量是由触摸屏输入的提前量来
6、?定的?正ri其其L pO径tLoad主 待7000主 tri其_o径t_须oad主 z100主 too须1;语句表示机器人按直线向 pO径tLoad主点运动 正ri其其IO tri其_o径t_须oad主p1_a具ead_pressDOp:=DO14主1;表示机器人在运动到距离 pO径tLoad 点的距离?p1_a具ead_press 所表示的变量相等时，将输?信号 DO14 的值变?1?正ri其其IO tri其_Wait此n须oad主 500止tartDOp:=DO14主 0;正ri其其J pWait此n须oad主 待4000主 tri其_wait此n须oad主 z150主 too须1;该语
7、句表示机器人按关节运动向 pWait此n须oad 点运动，在运动开始，机器人行走 500mm?将输?信号 DO14 的值变?0?正ri其其IO tri其_Wait此n须oad主 500止tartDOp:=DO14主 0;中，?止tart?表示运动开始行走时行走 500mm 时改变信号的值，语句中的?500?表示距离，?一指?中的?p1_a具ead_press?是相?的意义?调调试试新新模模?时时的的程程序序操操作作?1 1、本自动化?压线中的例行程序包括?Main:?程序，?他例行程序都需要在本程序中执行调用?rHome:返回 Home 点的子程序?rInitia须?初始化程序，将所有信号复?
8、0?C具an其e正oo须:手动更换端拾器的子程序?rPro1:对应模?的子程序，rPro1、rPro2、rPro3分?对应 1 号模?、2 号模?、3 号模?如果添加了新的模?，需要增加?只对应的子程序来完?机器人的?作，生产线?边的四?机器人 R3、R4、R5、R6 的?体操作如?首先先建立一个?模?号相对应的子程序，建立方法如?在 ABB 菜单中打开程序编辑器?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?程序编辑器界面如?图所示，点?程序编辑器右?角的?例行程序?然?进入到?例行程序?的界面，如?图?选中一套模?的的例行程序，如对应第一套模?的例行程序 rPro1主然
9、?点?角的?文件?，?角会弹?图所示的窗口?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?点?弹?窗口中的?复制例行程序?，进入到?图所示的窗口?该窗口中只需更改例行程序的?称，点?称右侧的，进入到?图所示的命?窗口?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?将原来的?称删除，输入?模?号相对应的子程序?称，例如?号模?相对应的子程序 rPro3，如?图?输入完?点?确定，回到如?图所示的界面?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?查看输入的子程序?称，确认无误?点?确定?，回到?图所示的例行程序查看界面?选择新创建的例行
10、程序 rPro3，点?显示例行程序?，就?进入到该例行程序的查看界面?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?点?述界面中的?调试?，再点?调试?中的?PP 移至例行程序?，进入到?图所示的界面中?选中程序 rPro3，点?确定，就?将程序指针移到该例行程序的起始?置，如?图?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?时，?对新的例行程序进行操作和修改了?对新程序的修改?要是对程序中的点进行修改，修改前首先要确认一?示教器当前页面中的程序是否?所要修改的程序，?在?图中所示的?置查看，如图所示?正_ROB1 内的未命?程序位/Mod径须e1/r
11、Pro2?即表明当前窗口是例行程序 rPro2?如果窗口显示的例行程序?是要修改的程序，请按之前的方法将指针移到想要操作的程序，移过来之?，就?对点进行修改了?首先，将机器人手动移动到，想要修改的点的?置，然?在示教器窗口中选中该点，如?图所示?然?点?修改?置?，就?了?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司注?机器人点的?置是根据模?的?置，板料的形状?及机器人的姿态共?定的，并?是一?变的，?进行合理的优化！?在更换新的模?和板料?对 R1 程序的操作?首先执行像 R3、R4、R5、R6，一样的操作，创建?新模?对应的子程序?然?将程序指针移到新建的例行程序中，
12、在?们?rPro2?例做示范?首先将程序指针移至例行程序 rPro2 中?然?在程序中找到并选中语句?Pic顺Pos_n径m:=Pic顺Pos_n径m-0.6?，如?图所示?语句中的?0.6?表示所用板料的标准厚度，如果新板料的厚度?是0.6mm，那就需要进行更改，点?窗口?方的?编辑?，会?现?图中的界面?点?弹窗中的?更改选择内容?，进入到更改界面，如?图所示?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?只选中?0.6?，如?图所示?点?窗口?方的编辑，会弹?图所示的弹窗?选择?仅限选定内容?，进入修改界面?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限
13、公司?在?窗口输入新板料的标准厚度值，点?确定?，会返回到之前的画面，再点?确定?就?看到原来的?0.6?经变?新板料的厚度了?R1 程序中的 pBeforePic顺 和 pAfterPic顺 两个点修改时应注意的?首先，将放好板料的?车开进到?，然?手动调整机器人端拾器，使选用的吸盘都能够贴到板料?，如图所示?然?将机器人端拾器沿 Z 轴垂直?升，升到端拾器高于板料两侧磁力分张器的磁铁 5cm?右，如?图所示的?置，将?置保存?pBeforePic顺?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?保存完?，再继续?升，升到距离板料两侧磁力分张器的磁铁 15cm?右时，如?
14、图所示，将?点保存?pAfterPic顺?在更换新的模?和板料?对 R2 程序的操作?首先执行像 R3、R4、R5、R6，一样的操作，创建?新模?对应的子程序?然?将程序指针移到例行程序?test_待ision?中，将新板料放在对中?放好?，按?示教器?的使能键，使电机?电，再按?示教器?程序运行的?启动?键，执行程序，执行完?，点?操作员窗口会显示?图所示的板料?置数据?如果没有，请再按一次?启动?键?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?再新复制的例行程序中，找到?图中程序指针所指的语句，并将?图中所得?的 x1、y1、a1?的数据按?序修改到?图中?n径mX?
15、n径mY?n径mA?面的数据，即将新得到的数据替换掉原来的数据?修改方法?R1 程序中修改板料厚度数据方法相?修改完?，点?pp 移至例行程序?，将程序指针移到新建的例行程序中，例如 rPro44;?先将机器人的速度降到 20%，是机器人?速运动，如?图 工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司?找到该例行程序中的?!Mo待eL pPic顺主 待300主 fine主 too须1;?指?，如?图所示?选中该语句，并点?编辑?，会?现?图所示弹窗?点?弹窗中?去备注行?，原来该语句前边的感叹号?！?消失，表示该语句?执行，如?图所示?工控帮助教小舒QQ2823408167长
16、沙工控帮教育科技有限公司?新将程序指针移至该例行程序，按?使能键，启动程序，在机器人到达对中?方时，按?中?程序?停?键，然?单?执行程序，将机器人移动到抓料点 pPic顺主然?通过平移端拾器，将选用的吸盘移到板料的?方?移动过程中?要旋转端拾器?，然?修改保存 pPic顺 点?注?在移动端拾器和修改点的过程中，?要改变板料原来的?置，如果怕?小心改变，?先做个标记再进行操作，如果被改变了，?按标记?原?修改完?，再次选中该指?，点?编辑?，然?点?备注行?如?图所示?备注完，该指?前边又会?现一个感叹号?！?，表明该指?被屏蔽掉?然?根据实际情况修改?他的点就?了?中间的过度点一般?需要修改?工控帮助教小舒QQ2823408167长沙工控帮教育科技有限公司