ABB机器人的程序编程.pdf

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1、ABBABB 机器人的程序编程机器人的程序编程肇庆市技师学院肇庆市技师学院ABBa-J-6ABBABBa-J-6ABB 机器人的程序编程机器人的程序编程6.16.1 任务目标任务目标 掌握常用的掌握常用的 PAPIDPAPID 程序指令。程序指令。掌握基本掌握基本 RAPIDRAPID 程序编写、程序编写、调试、调试、自动运行和保存模块。自动运行和保存模块。6.26.2 任务描述任务描述建建立程序模块立程序模块 test12.24test12.24，模块模块 test12.24test12.24 下建立例行下建立例行程序程序 mainmain 和和 Routine1Routine1，在，在 m

2、ainmain 程序下进行运动指程序下进行运动指令的基本操作练习。令的基本操作练习。掌掌握常用的握常用的 RAPIDRAPID 指令的使用方法。指令的使用方法。建建立一个可运行的基本立一个可运行的基本 RAPIDRAPID 程序，内容包括程序编程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。写、调试、自动运行和保存模块。6.36.3 知识储备知识储备6.3.16.3.1 程序模块与例行程序程序模块与例行程序RAPIDRAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是应用

3、程序是使用称为使用称为 RAPIDRAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成编程语言的特定词汇和语法编写而成的。的。RAPIDRAPID 是一种英文编程语言，是一种英文编程语言，所包所包含的指令可以移动机器人、含的指令可以移动机器人、设置输出、设置输出、读取输入，读取输入，还能实还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。员交流等功能。RAPIDRAPID 程序的基本架构如图所示：程序的基本架构如图所示：肇庆市技师学院肇庆市技师学院程序模程序模程序程序数据数据主程主程RAPIDRAPID程序模程序模程序模程序模程序模程序模程序程序数

4、据数据例行例行程序程序数据数据例行例行RAPIDRAPID 程序的架构说明：程序的架构说明：1 1）RAPIDRAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统系统模块多用于系统方面的控制。模块多用于系统方面的控制。2 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用如专门用于主控制的程序模块，于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于位置计算的程序模块，用用于存放数据的程序模块，于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途

5、这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。的例行程序与数据。3 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都肇庆市技师学院肇庆市技师学院有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。断程序和功能是可以互相调用的。4 4）在在 RAPIDRAPID 程序中，只有一个主程序程序中，只有一个主程序mainmain，并且存在，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个于任意一个程序模块中，并且是

6、作为整个RAPIDRAPID程序执行程序执行的起点。的起点。操操作步骤：作步骤：1.1.单单击击“程程序序编编辑辑器器”，查查看看RAPIDRAPID 程序。程序。2.2.单击“例行单击“例行程序”，查看程序”，查看肇庆市技师学院肇庆市技师学院3.3.单单 击击“后后退退”或或“模模块块”标标 签签 查查看模块列表。看模块列表。4.4.在在“模模块块”6.3.26.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作在示教器上进行指令编程的基本操作ABBABB 机器人的机器人的 RAPIDRAPID 编程提供了丰富的指令来完成各编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。种简单与复杂的应用。下面就从最

7、常用的指令开始下面就从最常用的指令开始肇庆市技师学院肇庆市技师学院学习学习 RAPIDRAPID 编程，领略编程，领略 RAPIDRAPID 丰富的指令集提供的编程丰富的指令集提供的编程便利性。便利性。1.1.打开打开 ABBABB菜单，菜单，选择选择“程序“程序 编辑编辑器”。器”。2.2.选中要插选中要插入指令的程入指令的程序位序位 置，置，高显高显为蓝色。为蓝色。3.3.单击“添单击“添6.46.4 任务实施任务实施6.4.16.4.1 基本基本 RAPIDRAPID 指令练习指令练习建立程序模块建立程序模块 test12.24test12.24，模块，模块 test12.24test1

8、2.24 下建立例下建立例行程序行程序 mainmain 和和 Routine1Routine1，在，在 mainmain 程序下进行运动指程序下进行运动指令的基本操作练习。令的基本操作练习。肇庆市技师学院肇庆市技师学院1.1.赋值指令赋值指令“:“:=”赋值指令用于对程序数”赋值指令用于对程序数据进行赋值。据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学赋值可以是一个常量或数学表达式。表达式。下面的操作步骤以添加一个常下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：使用：常量赋值：常量赋值：reg1:=5;reg1:=5;肇庆市技师学院肇庆市技师学院数

9、学表达式赋值：数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;reg2:=reg1+4;（1 1）添加常量赋值指令的操作）添加常量赋值指令的操作1.1.在指令列表在指令列表中选择“:中选择“:=”。”。2.2.单击“更改单击“更改数据类数据类型”，型”，选选 择择numnum 数字型数数字型数3.3.在列表中在列表中找到“找到“numnum”并选并选 中，然中，然后单击“确后单击“确肇庆市技师学院肇庆市技师学院4.4.选中选中“re“reg1g1”。”。5.5.选选中中“”并并蓝蓝色色高高亮亮 显显示。示。7.7.通过软键盘通过软键盘输入数字输入数字“5 5”，”，然后然后单击“确单击“确肇庆市技师

10、学院肇庆市技师学院8.8.单击“确单击“确定”。定”。9.9.在这里就在这里就能看到所增能看到所增加的加的 指令。指令。（2 2）添加带数学表达式的赋值指令的操作）添加带数学表达式的赋值指令的操作1.1.在在指令列表中选择“:指令列表中选择“:=”。”。肇庆市技师学院肇庆市技师学院2.2.选选中中“re“reg2g2”。”。3.3.选选中中“”，”，显示为蓝显示为蓝 色色高亮。高亮。4.4.选选中中“re“reg1g1”。”。5.5.单单击“击“+”按”按钮。钮。肇庆市技师学院肇庆市技师学院6.6.选选中中“”，”，显示为蓝显示为蓝 色色高亮。高亮。7.7.打打 开开8.8.确确认认正正确确后

11、后，单单击击“确确 定”。定”。9.9.单单击“下击“下方”，方”，添加指添加指令成令成 功。功。肇庆市技师学院肇庆市技师学院10.10.单击单击“添加指“添加指令”，令”，将指令将指令*提示：编程提示：编程画面操作技画面操作技 巧巧放大放大/缩缩2.2.机器人运动指令机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动（机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJMoveJ）、线性运动、线性运动（MoveLMoveL）、圆弧运动（、圆弧运动（MoveCMoveC）和绝对位置）和绝对位置运动（运动（MoveAbsJMoveAbsJ）四种方式。）四种方式。小画面。小画面。（1 1）绝对位置运动指令绝对

12、位置运动指令 绝对位置运动指令是机绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。义目标位置数据。操作步骤：操作步骤：1.1.进入“手动进入“手动操纵”画面，操纵”画面，确确认认 已选定工具已选定工具坐标与工件坐坐标与工件坐标标肇庆市技师学院肇庆市技师学院（*提示：在添提示：在添加加或或修修改改机机器器人人的的运运动动指指令令之之前前，一一定定要要确确认认所所使使用用的的工工具具坐坐标标与与工工件坐标）件坐标）。肇庆市技师学院肇庆市技师学院2.2.选中指令的位置，打开“添选中指令的位置，打开“添加加 指指 令令”菜菜 单单，选选

13、择择“M“MoveAbsJoveAbsJ”指令。”指令。指令解析：指令解析：MoveAbsJ*NoEOffs,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJ*NoEOffs,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;参参含含*目标点位置目标点位置NoEONoEO外轴不带偏外轴不带偏v100v100 运动速度数据运动速度数据z5z5转弯区数转弯区数tooltool工具坐标工具坐标wobjwobj工件坐标工件坐标*提示：提示：MoveAbsJMoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点常用于机器人六个轴回到机械零点（0 0）的位置。）的位置。（2 2）关节运

14、动指令）关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点人的工具中心点 TCPTCP 从一个位置移动到另一个位从一个位置移动到另一个位 置，置，两个位置之间的路径不一定是直线。两个位置之间的路径不一定是直线。肇庆市技师学院肇庆市技师学院指令解析：指令解析：MoveJ p10,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p10,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;参参含含p1p1目标点位置目标点位置v100v100运动速度运动速度关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运关节运动适合

15、机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。*注意：目标点位置数据定义机器人注意：目标点位置数据定义机器人 TCPTCP 点的运动目点的运动目标，标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运运动速度数据定义速度（动速度数据定义速度（mm/smm/s）转弯区数据定义转变区转弯区数据定义转变区的大小的大小 mmmm。工具坐标工具坐标数据定义当前指令使用数据定义当前指令使用的工具的工具 工件坐标数据工件坐标数据定义当前指令使用的工定义当前指令使用的工肇庆市技师学院肇庆市技师学院件坐标件坐标（3

16、 3）线性运动指令）线性运动指令线性运动是机器人的线性运动是机器人的 TCPTCP 从起点到终点之间的路径从起点到终点之间的路径始终保持为直线。始终保持为直线。一般如焊接、一般如焊接、涂胶等应用对路径涂胶等应用对路径 要求要求高的场合使用此指令。高的场合使用此指令。（4 4）圆弧运动指令）圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆二个点用于圆肇庆市技师学院肇庆市技师学院弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。指令解析：指令解析：Move

17、LMoveL p10,p10,v1000,v1000,fine,fine,tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;MoveC p30,p40,v1000,z1,MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;参参p1p1p3p3p4p4finefine（5 5）运动指令运动指令的使用示例的使用示例指令：指令：含含圆弧的第一圆弧的第一圆弧的第二圆弧的第二圆弧的第三圆弧的第三转弯区数转弯区数MoveLMoveLp1,p1,v200,v200,z10,z10,tool1Wobj:=wobj1;tool1Wo

18、bj:=wobj1;MoveLMoveL p2,p2,v100,v100,fine,fine,tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;MoveJMoveJ p3,p3,v500,fine,tool1Wobj:=wobj1;v500,fine,tool1Wobj:=wobj1;图图示：示：肇庆市技师学院肇庆市技师学院10mm10mmp1p1p3p3200mm/s200mm/s10100m0mp2p250500m0m说明：说明：机器人的机器人的 TCPTCP 从当前位置向从当前位置向 p1p1 点以线性运动方式前点以线性运动方式前进，速度是进，速度是 200mm/s20

19、0mm/s，转弯区数据是，转弯区数据是 10mm10mm，距离，距离p1p1 点还有点还有 10mm10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1tool1，工件坐标数据是，工件坐标数据是 wobj1wobj1。机器人的机器人的 TCPTCP 从从 p1p1 向向 p2p2 点以线性运动方式前进，速点以线性运动方式前进，速度是度是 100mm/s100mm/s，转弯区数据是，转弯区数据是 finefine，机器人在，机器人在 p2p2点稍作停顿，使用的工具数据是点稍作停顿，使用的工具数据是 tool1tool1，工件坐标数据是，工件坐标数据是wobj1wo

20、bj1。机器人的机器人的 TCPTCP 从从 p2p2 向向 p3p3 点以关节运动方式前进，速点以关节运动方式前进，速度是度是 500mm/s500mm/s，转弯区数据是，转弯区数据是 finefine，机器人在，机器人在 p3p3点停止，使用的工具数据是点停止，使用的工具数据是tool1tool1，工件坐标数据是，工件坐标数据是wobj1wobj1。提示：提示：*关于速度：关于速度：速度一般最高为速度一般最高为 50000mm/s50000mm/s，在手动限速状在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在态下，所有的运动速度被限速在 250mm/s250mm/s肇庆市技师学院肇庆市技师学院*关

21、于转弯区：关于转弯区：finefine 指机器人指机器人 TCPTCP 达到目标点，在目达到目标点，在目标点速度降为零。标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下机器人动作有所停顿然后再向下 运动，运动，如果是一段路径的最后一个点，如果是一段路径的最后一个点，一定要为一定要为 finefine。转弯区数转弯区数值越大，值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。机器人的动作路径就越圆滑与流畅。3.I/O3.I/O 控制指令控制指令I/OI/O 控制指令用于控制控制指令用于控制 I/OI/O 信号，信号，以达到与机器人周边以达到与机器人周边设备进行通信的目的。设备进行通信的目的。（1 1）SetS

22、et 数字信号置位指令数字信号置位指令SetSet 数字信号置位指令用于将数字输出（数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalDigitalOutputOutput）置位为“）置位为“1 1”。”。Set do1;Set do1;参参含含dodo数字输出数字输出（2 2）ResetReset 数字信号复位指数字信号复位指令令ResetReset 数字信号复位指令用于将数字输出（数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalDigitalOutputOutput）置位为“）置位为“0 0”。”。肇庆市技师学院肇庆市技师学院Reset do1;Reset do1;*提示：如果在提示：如果在 S

23、etSet、ResetReset 指令前有运动指令指令前有运动指令 MoveJMoveJ、MoveLMoveL、MoveCMoveC、MoveAbsJMoveAbsJ 的转弯区数据，的转弯区数据，必须必须 使用使用 finefine才可以准确地输出才可以准确地输出 I/OI/O 信号状态的变化。信号状态的变化。（3 3）WaitDIWaitDI 数字输入信号判断指令数字输入信号判断指令WaitDIWaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。的值是否与目标一致。WaitDI di1,1;WaitDI di1,1;参参含含did

24、i数字输入数字输入1 1判断的目判断的目在例子中，程序执行此指令时，等待在例子中，程序执行此指令时，等待 di1di1 的值为的值为 1 1。如果如果 di1di1 为为 1 1，则程序继续往下执行；则程序继续往下执行；如果到达最如果到达最 大等大等待时间待时间 300s300s（此时间可根据实际进行设定）（此时间可根据实际进行设定）以后，以后，di1di1 的的值还不为值还不为 1 1，则机器人报警或进入出错处理程，则机器人报警或进入出错处理程 序。序。（4 4）WaitDOWaitDO 数字输出信号判断指令数字输出信号判断指令WaitDOWaitDO 数字输出信号判断指令用于判断数字输出信

25、号数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。的值是否与目标一致。WaitDO do1,1;WaitDO do1,1;参数以及说明同参数以及说明同 WaitDiWaitDi 指令。指令。（5 5）WaitUntilWaitUntil 信号判断指信号判断指令令肇庆市技师学院肇庆市技师学院WaitUntilWaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、信号判断指令可用于布尔量、数字量和数字量和 I/OI/O信号值的判断，信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，如果条件到达指令中的设定值，程程 序继序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时续往下执行，否则就一直等待，除非

26、设定了最大等待时间。间。WaitUntil di1=1;WaitUntil di1=1;WaitUntil do1=0;WaitUntil do1=0;WaitUntil flag=WaitUntil flag=TRUE;TRUE;WaitUntil num1=4;WaitUntil num1=4;参参flagflagnumnum4.4.条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令含含布布数数条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的执行相应的操作，是操作，是 RAPIDRAPID 中重要的组成部分。中重要的组成部分。肇庆市技师学院肇庆市技师学院（1 1）Com

27、pactCompact IFIF 紧紧凑型条件判断指凑型条件判断指令令Compact IFCompact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。了以后，就执行一句指令。IF flag1=TRUE Set do1;IF flag1=TRUE Set do1;如果如果 flag1flag1 的状态为的状态为 TRUETRUE，则，则 do1do1 被置位为被置位为 1 1。（2 2）IFIF 条件判断指令条件判断指令IFIF 条件判断指令，就是根据不条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。同的条件去执行不同的指令。指令解析：

28、指令解析：IF num1=1 THENIF num1=1 THENflag:=TRUE;flag:=TRUE;ELSEIF num1=2 THENELSEIF num1=2 THENf flalag g1:1:=FALSFALSE;E;ELSEELSESet do1;Set do1;ENDIFENDIF如果如果 num1num1 为为 1 1，则，则 flag1flag1 会赋值为会赋值为 TRUETRUE。如果。如果 num1num1为为 2 2，则，则 flag1flag1 会赋值为会赋值为 FALSEFALSE。除了以上两种条。除了以上两种条 件之件之外，则执行外，则执行 do1do1

29、置位为置位为 1.1.*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。少。肇庆市技师学院肇庆市技师学院（3 3）FORFOR 重复执行判断指令重复执行判断指令FORFOR 重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况重复执行次数的情况FOR i FROM 1 TO 10 DOFOR i FROM 1 TO 10 DORoutine1;Routine1;ENDFORENDFOR例行程序例行程序 Routine1Routine1，重复执行，重复执行 1010 次。次。（4 4）WHILEWH

30、ILE 条件判断指条件判断指令令WHILEWHILE 条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。一直重复执行对应的指令。WHILE num1num2 DOWHILE num1num2 DOnum1:=num1-1;num1:=num1-1;ENDWHILEENDWHILE肇庆市技师学院肇庆市技师学院当当 num1num2num1num2 的条件满足的情况下，就一直执行的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1num1:=num1-1 的操作。的操作。5.5.其他的常用指令其他的常用指令（1 1）ProcCallPro

31、cCall 调用例行程调用例行程序指序指令令 通过使用此指令通过使用此指令在指定的位置调用例行在指定的位置调用例行程序。程序。1.1.选选中中“SMT”为为要要调调用用的例行程序的例行程序的位置。的位置。肇庆市技师学院肇庆市技师学院3.3.选选 中中 要要 调调用用的的例例行行程程序序Routine1Routine1，肇庆市技师学院肇庆市技师学院4.4.调调用例行程用例行程序指令执行序指令执行的结果。的结果。（2 2）RETURNRETURN 返回例行程序指返回例行程序指令令RETURNRETURN 返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程

32、序的执行，返回程序指针到调用上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。此例行程序的位置。当当 di1=1di1=1 时，执行时，执行 RETURNRETURN 指令，程序指针返回到调指令，程序指针返回到调用用 Routine2Routine2 的位置并继续向下执行的位置并继续向下执行 Set do1Set do1 这个指这个指令。令。（3 3）WaitTimeWaitTime 时间等待指时间等待指令令肇庆市技师学院肇庆市技师学院WaitTimeWaitTime 时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行时间以后，再继续

33、向下执行WaitTimeWaitTime 4;4;Reset do1;Reset do1;等待等待 4s4s 以后，程序向下执行以后，程序向下执行 Reset do1Reset do1 指令。指令。肇庆市技师学院肇庆市技师学院6.4.26.4.2 常用常用 RAPIDRAPID 指令的使用方法指令的使用方法1.1.用户输入两个数字，用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果（使用算结果（使用 TPReadNumTPReadNum、TPReadFKTPReadFK、TPWriteTPWrite 和和IFIF 指令）指令）2.2.用户输入一个用户输入一个

34、0-1000-100 的分数值，的分数值，程序输出程序输出 A A（90-10090-100）、B B（80-8980-89）、C C（60-7960-79）、D D（0-600-60）四个评级。四个评级。（IFIF ELSEIFELSEIF语句的使用）语句的使用）3.3.使用使用 WHILEWHILE 或或 FORFOR 循环，计算循环，计算 1+2+3+1+2+3+99+100+99+100 的的结果。结果。4.RAPID4.RAPID 编程中的功能（编程中的功能（FUNCTIONFUNCTION）的使用介绍）的使用介绍使用自定义功能，使用自定义功能，自己实现自己实现 OffsOffs 功

35、能和功能和 AbsAbs 功能功能（需（需掌握带参数的功能、掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的功能返回值以及复杂数据的 赋值方赋值方法，随堂联系法，随堂联系 practise10-1practise10-1，需要教师指导）需要教师指导）。功能功能 AbsAbs：功能功能 OffsOffs：肇庆市技师学院肇庆市技师学院5.5.掌握中断程序的使用掌握中断程序的使用（1 1）使用使用 didi 信号触发中断程序，信号触发中断程序，每次触发，每次触发，均使系统用均使系统用户变量户变量 reg1reg1 进行进行+1+1 的操作，的操作，当当 reg110reg110 时，时，将将 reg1re

36、g1重置为重置为 1 1。（2 2）使用使用 ITimerITimer 指令进行定时间隔为指令进行定时间隔为 1s1s 的中断触发，的中断触发，每次触发使系统用户变量每次触发使系统用户变量 reg2reg2 进行进行+1+1 的操作，当的操作，当reg210reg210 时，将时，将 reg2reg2 重置为重置为 1 1。6.4.36.4.3 建立一个可运行的基本建立一个可运行的基本 RAPIDRAPID 程序程序在之前的章节中，已大概了解在之前的章节中，已大概了解 RAPIDRAPID 程序编程的相关程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验操作及基本的指令。现在就通过一个实

37、例来体验一下一下ABBABB 机器人便捷的程序编辑。机器人便捷的程序编辑。编制一个程序的基编制一个程序的基本流程是这样的：本流程是这样的：肇庆市技师学院肇庆市技师学院1 1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、比如可以将位置计算、程程 序数据、序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。2 2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹能就放到不

38、同的程序模块中去，如夹具打开、夹 具关闭具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。理。1.1.建立建立 RAPIDRAPID 程序实例（事前准备建立程序实例（事前准备建立 board10board10 和和 di1di1）1.1.确定工作要求：确定工作要求：机机器器人人空空闲闲时时，在在位位 置置 点点pHomepHome等等肇庆市技师学院肇庆市技师学院待待。如如果果外外部部信信号号di1di1 输输 入入为为 1 1 时，时，机机器器 人人沿沿着着物物体体的的 一一条条边边 从从 p10p10到到 p20 p20 走走一一 条条

39、 直直线线，结结束束以以 后后 回回到到pHomepHome点。点。肇庆市技师学院肇庆市技师学院2.ABB2.ABB 菜菜单中，选单中，选择择“程序编“程序编辑器”辑器”。3.3.单单 击击“取取 消消”（如如果果系系统统中中不不4.4.打开打开“文件”“文件”菜单，菜单，选选择“新建择“新建模块”。模块”。肇庆市技师学院肇庆市技师学院5.5.单击单击“是”进“是”进行确行确 定。定。6.6.定定 义义程序模块程序模块的的名名 称称后后，单单击击“确“确 定”定”。7.7.选选中中“M“Moduleodule1 1”，单单8.8.单单击击“例例肇庆市技师学院肇庆市技师学院9.9.打打 开开“文

40、件”“文件”，单单击击“新新10.10.首首 先先建建立立一一个个主主 程程 序序mainmain，然然后后单单 击击“确定”“确定”，根根 据据第第11.11.选选 择择“r“rHomeHome”，然后然后单单击“击“显显肇庆市技师学院肇庆市技师学院12.12.到到“手手动动操操纵纵”菜菜单单内内，确确13.13.回回到程序编到程序编辑辑 器，单器，单击击“添加指“添加指令”令”，打开打开14.14.双双 击击“*”，”，进进入入指指 令令肇庆市技师学院肇庆市技师学院15.15.通通 过过新新建建或或选选择择 对对 应应的的 参参 数数数数 据，据，设设16.16.选选 择择合合适适的的动动

41、作作模模式式，使使用用摇摇杆杆将将机机器器人人17.17.选选 中中“pHomepHome”目目 标标点点，单单击击“修修改改肇庆市技师学院肇庆市技师学院18.18.单单击“修击“修改”进改”进19.19.单单击“例行击“例行程程 序”标序”标20.20.选选中中“rInitAlrInitAll”l”例行程序。例行程序。21.21.在在 此此例例行行程程序序中中，加加入入在在程程序序正正式式 运运 行行肇庆市技师学院肇庆市技师学院加加了了两两条条速速度度控控制制的的 指指 令令（在在添添加加22.22.单单击“例行击“例行程程 序”标序”标23.23.选选择择“rMoveRrMoveRouti

42、neoutine”24.24.添添加加肇庆市技师学院肇庆市技师学院25.25.选选 择择合合适适的的动动作作模模式式，使使用用摇摇杆杆26.26.选中选中“p10p10”点，点，单击单击“修改“修改位置”位置”，将将机器人的机器人的27.27.添添加加28.28.选选 择择合合适适的的动动作作模模式式，使使用用摇摇杆杆肇庆市技师学院肇庆市技师学院29.29.选中选中“p20p20”点，点，单击单击“修改“修改位置”位置”，将将机器人的机器人的当前位当前位 置置30.30.选选 中中“ma“mainin”主主 程序，程序，进进行行程程序序31.31.在在 开开始始位位置置调调32.32.添添加加

43、“WHILEWHILE”指令，指令，并将并将肇庆市技师学院肇庆市技师学院33.33.添添加加“IF”“IF”指指 令令到到图图中中所所示示位置。位置。使使 用用WHILEWHILE指指令令构构建建一一个个死死循循34.34.选选 中中“”，然后打然后打开“编辑”开“编辑”肇庆市技师学院肇庆市技师学院35.35.使使 用用软软键键盘盘输输入入“di=1di=1”，然，然 后后单单击击“确定”“确定”。36.36.在在IFIF指指 令令的的 循循环环中中，调调用用两两 个个 例例行行 程程 序序rMoveRourMoveRoutinetine和和rHomerHome。在选中在选中IFIF指令的下指

44、令的下方，添加方，添加肇庆市技师学院肇庆市技师学院4 4）等等待待0.3s0.3s的的这这个个 指指37.37.打打开“调开“调试”菜试”菜单。单。单击单击“检查程“检查程38.38.单单 击击“确确定”定”完完 成。成。如如2.2.对对 RAPIDRAPID 程序进行调试程序进行调试pHomepHome果果有有错错，在完成了程序的编辑以后，在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：序进行调试，调试的目的有以下两个：1 1）检查程序的位置点是否正确。）检查程序的位置点是否正确。2 2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。）检查程

45、序的逻辑控制是否有不完善的地方。肇庆市技师学院肇庆市技师学院1.1.打开打开“试试调调”菜菜单单，2.2.选选中中“rHomrHome e”例例行程序，行程序，3.3.PPPP是是程程序序指指针（针（黄黄色色小小箭箭头头）的的简简肇庆市技师学院肇庆市技师学院4.4.左手左手按下使按下使能能键键，进进 入入“电电动动机机开开 启”启”状态。状态。按以下按以下5.5.在在指指令左令左侧侧出出现现一一个个小小6.6.机机器器人人回回到到3.3.对对 RAPIDRAPID 程序进行调试程序进行调试rMoveRoutinerMoveRoutine肇庆市技师学院肇庆市技师学院1.1.打打开开“调调试试”菜

46、”菜单单，选选择择“PPPP移移2.2.单单步步 进进 行行调调 试试运运动动 指指 令令3.3.机机器人器人 TCP TCP点点从从肇庆市技师学院肇庆市技师学院4.4.选选中中要要调调试试的指令的指令后，使用后，使用“PPPP 移移至光标”至光标”，可以将程可以将程序指针序指针移至想要移至想要执行的执行的指令，指令，进进行执行，行执行，方方 便便 程程序序 的的 调调试。试。此功此功能能 只只 能能将将PPPP在在 同同 一一个个 例例 行行肇庆市技师学院肇庆市技师学院程程 序序 中中跳跳 转。转。如如要要将将PPPP移移 至至 其其他他 例例 行行程程序序，可可 使使 用用“PPPP 移移

47、至至 例例 行行程序”程序”功能。功能。4.4.对对 RAPIDRAPID 程序进行调试程序进行调试mainmain 主程序主程序1.1.打开“调试”菜打开“调试”菜单，单，单击“单击“PPPP 移至移至MainMain”。”。肇庆市技师学院肇庆市技师学院2.PP2.PP 便便会自动指会自动指向向 主主 程程3.3.左左手按下手按下使能使能键，键，进入进入“电动“电动机开启”机开启”状态。状态。按一下按一下“程序“程序启启 动”动”按键，按键，并并5.RAPID5.RAPID 程序自动运行的操作程序自动运行的操作 在手动状态下，在手动状态下，完成了调完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以

48、将机器人系试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，统投入自动运行状态，以下就以下就 RAPIDRAPID 程序自动运行的操作：程序自动运行的操作：肇庆市技师学院肇庆市技师学院1.1.将将状状 态态 钥钥匙匙 左左 旋旋至至 左左 侧侧的的 自自动动2.2.单单击击“确定”“确定”，确确 认认 状状态态 的的 切切3.3.单单击击移移“PPPP至至MianMian”，肇庆市技师学院肇庆市技师学院4.4.单单击击“是”。“是”。5.5.按按下下白白色色按按钮，开启钮，开启电动机。电动机。按下按下6.6.这时，这时，可可 以以 观观察察 到到 程程序序 已已 在在肇庆市技师学院肇庆市技师学院肇庆市技师学院肇庆市技师学院肇庆市技师学院肇庆市技师学院肇庆市技师学院肇庆市技师学院存关闭。存关闭。7.RAPID7.RAPID 程序常用程序模板程序常用程序模板在今后实际的机器人程序开发中，为了能够快速建立在今后实际的机器人程序开发中，为了能够快速建立起可运行的起可运行的 RAPID RAPID 程序，我们通常会将一个常用程序，我们通常会将一个常用的的RAPIDRAPID 程序结构制作成模板，在此模板中包含了一些基程序结构制作成模板，在此模板中包含了一些基本的模块和例行程序的结构，本的模块和例行程序的结构，另外还包括了一些另外还包括了一些 动作检动作检测的功能。测的功能。