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1、第一章绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.解答：1开环系统(1)优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。(2)缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。2闭环系统优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明之。解答：将系统输出信号引回输入端并对
2、系统产生控制作用的控制方式叫反馈。闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻(或热电偶)检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型(线性，非线性，定常，时变)？2曾+3皿+4刈=5皿+6如(I)dt dt dt(2)y(0 =2+w(r)/幽1 +2刈=4皿+(3)出 dt+2 y(f)=w(?)s i n cot(4)d t华+财竽+2助=3 (5)d dt苧+/=2(6)d ty Q)=2 (f)+3 +5 u(t)dt(7)出(7)线性定常解答：(1)线性
3、定常(2)非线性定常(3)线性时变(4)线性时变(5)非线性定常(6)非线性定常1-4 如图1-4 是水位自动控制系统的示意图，图中Q I,Q2分别为进水流量和出水流量。控制的目的是保持水位为一定的高度。试说明该系统的工作原理并画出其方框图。解答：(1)方框图如下:工作原理：系统的控制是保持水箱水位高度不变。水箱是被控对象，水箱的水位是被控量，出水流量Q 2的大小对应的水位高度是给定量。当水箱水位高于给定水位，通过浮子连杆机构使阀门关小，进入流量减小，水位降低，当水箱水位低于给定水位时，通过浮子连杆机构使流入管道中的阀门开大，进入流量增加，水位升高到给定水位。1-5 图 1-5是液位系统的控制
4、任务是保持液位高度不变。水箱是被控对象，水箱液位是被控量，电位器设定电压时(表征液位的希望值C r)是给定量。Q控制阀题1-5图液位自动控制系统解答：(1)液位自动控制系统方框图:实际液位给定电位的开度，使水箱中流入水量与流出水量相等。从而液面保持在希望高度上。一旦流入水量或流出水量发生变化，例如当液面升高时，浮子位置也相应升高，通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移，从而给电动机提供一事实上的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使进入水箱的液位流量减少。此时，水箱液面下降，浮子位置相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。反之，若水箱液位下降，则系
5、统会自动增大阀门开度，加大流入量，使液位升到给定的高度。1-6题图1-6是仓库大门自动控制系统的示意图，试说明该系统的工作原理,并画出其方框图。题 1-6图仓库大门自动控制系统示意图解答：（1）仓库大门自动控制系统方框图:（2）工作原理：控制系统的控制任务是通过开门开关控制仓库大门的开启与关闭。开门开关或关门开关合上时，对应电位器上的电压，为给定电压，即给定量。仓库大门处于开启或关闭位置与检测电位器上的电压相对应，门的位置是被控量。当大门所处的位置对应电位器上的电压与开门（或关门）开关合上时对应电位器上的电压相同时，电动机不动，控制绞盘处于一定的位置，大门保持在希望的位置上，如果仓库大门原来处
6、于关门位置，当开门开关合上时，关门开关对应打开，两个电位器的电位差通过放大器放大后控制电动机转动,电动机带动绞盘转动将仓库大门提升，直到仓库大门处于希望的开门位置，此时放大器的输入为0,放大器的输出也可能为0。电动机绞盘不动，大门保持在希望的开门位置不变。反之，则关闭仓库大门。1-7题 图1-7是温湿度控制系统示意图。试说明该系统的工作原理，并画出其方框图。题 1-7图温湿度控制系统示意图解答：(1)方框图:通过控制蒸汽量的大小来控制温度。被控量为温度和湿度，设定温度和设定湿度为给定量。第二章控制系统的数学模型2-2试求图示两极RC网络的传递函数Uc(S)/Ur(S)o该网络是否等效于两个RC
7、网络的串联？()R2U,(s)u，(s)H(s)_ L 二 二+()解答:()S)%(s)=%2 +%5+鸟 h sur(5)(R,+/_ s)J/s R,+c_S R R 2cle?S-+(R g+R C?+ROS +1R+(,/C251/%(s)_ /C|S _ c(s)_%(s)_ /G)/($)_ ur(5)4.1/?C S +1%(s)R2C2S+V ur(s)/(s)叫(s)R C S +1 R2C2S+1/C 3+/4+与I /._ 1111RR2cle2s2+(R +/?2C2)S +1故所给网络与两个RC网络的串联不等效。2-4 某可控硅整流器的输出电压Ud=KU20cos
8、a式 中K为常数，U2力为整流变压器副边相电压有效值，a为可控硅的控制角，设 在a在a。附近作微小变化，试 将5与a的线性化。解答：u(l=ku”c o s a()-(ku？s i n t z0)(a 一 4)+.线性化方程：%=ku2 s i n a()a即 ud=-(ki%s i n a()a2-9 系统的微分方程组为不 )=/)-c萼2 =曷一X,(/)=X2(t)-K 3 c%等+)=也 式中刀、4、&、(、(均为正的常数，系统地输入量为叩)，输出量为C ),C(s V试画出动态结构图，并求出传递函数/R。解答：C(s)_ (7；S +1)(S +1)_ _ _ _ _ _ _ _ _
9、 _ _ _ _ _ _秘 2丽 k2k h k-(7 S +l)(7；S +l)+&,e(Z S +l)+匕 波(S +l (T j S +l X q S +l)C(s)/2-12简化图示的动态结构图，并求传递函数/尺。解答：(a)z?C(S)_ G Q 2 G 3R(S)-1 +G|G 2 G 3 4 +G2G3乩(b)R.(I+G)(I+G2)1 +2G2+G,G2C(5)_(l+G,)(l+G2)R(S)I+2G2+GGc-(c)C(s)_ G|+G2R(S)1+G2G3(d)C(5)_ G,+G2R(s)1 +G2G3(e)C(5)_G1+G2-2G1G2R(s)1-G1G2C(s)
10、/2-13简化图示动态结构图，并求传递函数/R解答：C(5)_ G(G2G3+G5)R(s)1 +G1G2G4(b)RCA图(b)-G+G|G+GG,1 +G 0 +G G G&C(s)_ G 5+GG2G+GG2G4a丽1 +G2G6+GG2G5G6C(5)_ G4+G、G2G3R(s)1 +G G5+G G2 G3 G5 G6(d)C(s)_ G +G G2G3 +G G2G4GR(s)1 +G2 G6+G G7 G5 G6(d)G1G3(1+G2)1 +G。2G5 +GG3a(1+&)C(s)G G3(1+G2)R(s)1 +GGo G、+G G3 G4(1+G)/.GG+GQs L=(
11、e)1 +G2 G,+G3GC(s)G,G2+G4G5H(s)1 +GO3+G3G第三章时域分析法3-1 已知一阶系统的传递函数G（5）=10/（0.25+1）今欲采用负方馈的方法将过渡过程时间 减小为原来的0.1 倍，并保证总的放大倍数不变，试选择K”和K。的值。R(s)解答:闭环传递函数:伙$)=7 1+T o510%由结构图知:夕=kG(S)10%1 +&G(S)0.2s+l+10 如1+10K”0.21+10K”5+1J Q _ =101 +10 附n1+1 0 1 0 3 1 0ri由n=0.9%=103-2 已知系统如题3-2 图所示，试分析参数b对输出阶跃过渡过程的影响。阳）K7
12、s+.1bs题 3-2 图解答：系统的闭环传递函数为:小 Q S)Kf)(s)=-=-R(S)+(T+Kb)s由此可以得出：b的大小影响一阶系统的时间常数，它越大，系统的时间常数越大，系统的调节时间，上升时间都会增大。3-3设温度计可用1/(仆+1)描述其特性。现用温度计测量盛在容器内的水温，发现1分钟可指示98%的实际水温值。如果容器水温依1 0 /m i n的速度线性变化，问温度计的稳态指示误差是多少？解答：本系统是个开环传递函数系统的闭环传递函数为：R（s）-c（s）-G（S）-G(s)=系统的传递函数：1+公则题目的误差传递函数为：石(s)=-r1+Tsr(t)=1 Q)吐 c(t)=
13、1 -E(S)=一-1 +TS根据 cQ)|,=1=0.9 8 得出 T=0.2 5 5 6当r(f)=1 0 H寸,ess=liinsE(S)=1 0T=2.5 5 63-4设一单位反馈系统的开环传递函数KG(s)=-5(0.1 5 +1)试分别求K =l。和K =2 0 5时系统的阻尼比t、无阻尼自振频率吗、单位阶跃响应的超调量吸和峰值时间。，并讨论K的大小对动态性能的影响。解答：开环传递函数为K10KG(s)=-=-S(O.1S+1)5(5+10)贝 卜25Wn=10Wn2=10K当K=当时由2Wn=10Wn2=10K得出Wn=10l =0.5 0,4 ,23 0.7070.5,2解答:
14、欠阻尼二阶系统的特征根:1,由。L M a rc c o s 7,得0。4 5;由于对称关系，在实轴的下半部还有。2.由0 7 0.5,=arccos：,得60。W4 90：由于对称关系，在实轴的下半部还有。3,由 05 W,W0.707,/J=arcco s,得出 45 /?0 0.8系统要稳定则有心k -所以系统稳定的K的范围为 33-14已知单位反馈系统开环传递函数如下:G(s)=l矶(0.1 s+1)(0.5 5 +1)G(S)=7(S+1)/S(S+4)(S2 +2S+2)G(s)=8().5.y +l)/.y2(0.1 5 +1)解答：1.系统的闭环特征多项式为：D(s)=0.0
15、5 s1 2+0.6 s +1 1可以判定系统是稳定的.则对于零型系统来说，其静态误差系数为：kn=l i m G(s)=1 0P S TOk=l i m.v2 G(s)=0S TO1 _ 1那么当)=】)时，1 +kp 1 11e=二o o当中)=Z(r)时，K2ess=o o当/时，k2.系统的闭环特征多项式为：D(s)=?+6 s 3 +I O 52+1 5 5 +7可以用劳斯判据判定系统是稳定的.则对于一型系统来说，其静态误差系数为：k.=l i m s G(s)=0S TOk=l i m G(s)=o o 5-0ka=l i m 52G(5)=0s-01e=-=o o那么当)=1 时
16、，1 +kp=J _ _ 8当 r(f)=Z Q)时，“kY 7%=2=o当1 时，ka3.系统的闭环特征多项式为：D(.V)=0.1?+52+4.V+8可以用劳斯判据判定系统是稳定的.则对于零型系统来说，其静态误差系数为:kn=l i m G(s)=o o S TOk=l i m?G(s)=8S TO7k=l i m s G(s)=一i o 8k=l i m s G(s)=o oS TO那么当R)=l 时,e=-=01 +乂当，)=入1。)时，%-=01-4-2ra=第四章根轨迹法4-2已知单位反馈系统的开环传递函数，绘出当开环增益&变化时系统的根轨迹图，并加以简要说明。G(5)=-J-1
17、s(s +l)(s +3)G(s)=-1-2 5(5 +4)(52+4 5 +2 0)解答：(1)开环极点：p l=O,p 2=-1,p 3=-3实轴上的根轨迹区间：(一8,3 ,1,0 渐进线：0-1-3 4(7-=-3 36 0 (k=0)夕“=(2-+1)%=1 8 Oo (左=)3 -6 0 (Z c =-1)1 1 1 I-1-=0分离点：d d+d+3解得 dl、2=-0.4 5,-2.2 od2=-2.2不在根轨迹上，舍去。与虚轴交点：特征方程 a s)=s 3+4 s 2+3 s +K=将3代入后得4 =03(0-(=0解 之 得=土6 眉=1 2当 =(0K l在 变 化 范
18、 围 内；c.由于开环极点对于。=2 直线左右对称，就有闭环根轨迹必定也是对于。=2 直线左右对称，故s3在根轨迹上。与虚轴交点：特征方程O(s)=54+8s3 +36/+8Qs+&=0Routh 表s4 1 36 Kls3 8 80s2 26 Kls 80-8K1/26sO K由 808k 1/26=0 和 26s2+k 1=0,解得 kl=260,环 之=土/加当时，按18（1相角条件绘制根轨迹如图42Q）所示。Root Locus-4-2 0 2 4Real Axis64-3设单位反馈系统的开环传递函数为(1)试绘制系统根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析八(2)若增加一个零点z=
19、-1,试问根轨迹有何变化，对系统的稳定性有何影响？解答(l)K l 0时，根轨迹中的两个分支始终位于s右半平面，系统不稳定；Root Locus-4-3-2-1 0 1 2Real Axis(2)增加一个零点z=-l之后，根轨迹左移，根轨迹中的三个分支始终位于s左半平面，系统稳定。Root Locus5 5 _ _ _ _ .1 1-2-1.8-1.6-1.4-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.2 0Real Axis4-4设系统的开环传递函数为 二(2二),绘制下列条件下的常规根轨迹。(1)。=1；解答：(1)a=实轴上的根轨迹区间:渐进线：-2-(-2)(2)a =L1 8 5(3)
20、。=3甲“2(2k+1)乃2(0 ,1 ,1,o 09 0 (k=0)-9 0 (k=-1)K s +2s -+cis分离点：1 s +2也=0解 得ds4 =-1,-3V5-3+y/-5a=-只取2与虚轴交点：特征方程。=$3+2s?+as+KS+2K=0令5=卬代入上式：得出与虚轴的交点系统的根轨迹如下图：42Os一至AJBUBgE-Root Locus-0.5Real Axis0.5(2)，侬零点为z=-2极点为 =一1川43,0实轴上的根轨迹区间：(-8,1,1,0渐进线：-2-(-2)(ya=-=0“2(2%+1)%90(2=0)(p=-=2-90(k=-l)K _/+2s2+as分
21、离点：s+2生=0解 得ds特征方程=s+2.v-+cis+K、s+2K1 0令5=/卬代入上式：得出与虚轴的交点系统的根轨迹如下图：Root Locus4-2-1.5-1-0.5 0 0.5Real Axis(3)。=3零点为z=-2极点为P=T士儿4L0实轴上的根轨迹区间：(一8,1,1,0渐进线：(2A+1)乃 f 90(左=0)(P=-=:-2-90(=-1)K.J+2s +cis分离点：s+2g=0解 得ds特征方程。=/+2s+as+KS+2K=0令S=代入上式：得出与虚轴的交点系统的根轨迹如下图:Root Locus6-2-1.5-1-0.5 0 0.5Real Axis4-8根
22、据下列正反馈回路的开环传递函数，绘出其根轨迹的大致形状。(1)(2)(3)解答:G(5)W(5)=-5(s +l)(s +2)G =而赤两G(s)”(s)&(s +2)s(s +l)(s+3)(s+4)(1)0.432o.o.Root Locussxw6EE-JoJ5。Root Locus-2-1012Real Axis0 1 2 3 4 5Real Axis(3)Root LocusSX46EE-6-4-/；6 1 /i i i -6-5-4-3-2-1 0 1 2Real Axis4-15设单位反馈系统的开环传递函数为K(S +Q)G(s)=1)确定。值，使根轨迹图分别具有：0、1、2 个
23、分离点，画出这三种情况的根轨迹。解答：首先求出分离点：_?+52分离点：dK 解 得 为=一52.v2+(3 a+1)5 +2a(s +a)2=04得出分离点1 ,a 1或a当时，上面的方程有一对共朝的复根1 一9时，上面的方程有两个不等的负实根一 时，上面的方程有两个相等的实根a-1 或a当1当。=1时系统的根轨迹为：可以看出无分离点，故排除仍一笠Root Locus-0.8-0.6-0.4-0.2Real Axis0 0.21Cl 2当 9时系统的根轨迹为：可以看出系统由一个分离点3当。1时比如。=3时系统的根轨迹为：可以看出系统由无分离点!-4当 时 比 如“一 2。时系统的根轨迹为:可
24、以看出系统由两个分离点一41,工 T)v/、vz xA+1 的实频特性x(、虚频特性丫(助、幅频特性A 3)、相频特性以。解答：、1 0 10(4-4 0 .lOwG(jvv)=-=-7 =-j-r/n JJ w+4 1 6+w2 1 6+w2 1 6+1 0 -./a r c t a n/e 47 1 6+w2X(w)则A(vv)4 01 6 +卬21 07 1 6+w2山、1 卬H w)=-71 6 +w9(卬)=-a r c t a nG(2)X(w)则4jw(2jw+l)8 w4M/+w 4 w3+wIt，4 1 V2+1y(l80+arc(an-i-)e 2wA(w)=4M +w4W
25、V 4 卬2+1(pw-1 8 0 +a r c t a n21wG(/w)人(1 +JTW)_ k(1+TTW2),k(r-T)w _ z Jl+rW1 +jTw 1 +T 2 M+,=VI+T2 M0，arctan(w r)-arctan(MT)8卬w7444则5需竽一A(w)=-J V1 +T2w2。(卬)=a r c t a n(vr)a r c t a n(vT)5-4绘制下列传递函数的对数幅频渐近线和相频特性曲线。G(s)=(1)G(s)(3)(25 +1)(8 5 +1)8 G +0.1)G(s)(2)5(52+5 +l)(52+4 5 +25)G(s)=(4)24(s +2)(
26、5 +0.4)(5 4-4 0)1 0(5+0.4)?(5 +0.1)411w.=,w2 解答：(1)转折频率为 8-2ooo-2.4mp)apn=u6ew6 00506493-1agst DSEUdBode Diagram20Frequency(rad/sec)(2)oBode Diagramoooo1123-ffs Dpnw6nwFrequency(rad/sec)S DP)9wd(3)Bode Diagram50Frequency(rad/sec)(4)Bode Diagram200 1 i i t i i i f i f r150-i o10 10101Frequency(rad/se
27、c)5-10设单位负反馈系统开环传递函数。G(s)=-G(s)=+1(1)5(0.55+1)(0.025+1),$2试确定使相角裕量等于45的a值。G(s)(2)K(0.01s+l)3,试确定使相角裕量等于4 5的K值。G(s)=-(3)-益K值。s(s2+s+1 0 0),试确定使幅值裕量为20奶的开环增解答：(1)由题意可得:7(%)=18(7+(-1 8(1+arctancrvv)=45201og(a2|=0w(2)解得:由题意可得：wc=1.19a=0.84y(叱.)=180f-3arctan0.0 lwc=45k20iog-r U=0(0.01wc)2+lp(3)解得:由题意可得：叱
28、=100攵=2.83(p(ws)=-90-arctan-=-1 8。100-%201ogk解得:Wyw2+(100-w2)2%=10 =10f=-205-13设单位反馈系统开环传递函数G(s)=105(0.55+1)(0.025+1)试计算系统的相角裕量和幅值裕量。解答：由 7(%)=-90-arctan0.5w?一arctan0.02Wg=-18(J吗=10L(wf)=20+201og1+40log-=-14所以幅值裕量K/B)叱.=j 2x i o =4.47故 奴叱）=-9 0 a r c t a n O.5wc a r c t a i f）.02wc.=-16 1所以相角裕量八吸）=1
29、8。-1 61 1 9。系统的幅相特性曲线:Bode Diagram2010-1 10 io 102 103第六章控制系统的综合与校正6-1试回答下列问题：(1)进行校正的目的是什么？为什么不能用改变系统开环增益的办法来实现？答：进行校正的目的是达到性能指标。增大系统的开环增益在某些情况下可以改善系统的稳态性能，但是系统的动态性能将变坏，甚至有可能不稳定。(2)什么情况下采用串联超前校正？它为什么能改善系统的性能？答：串联超前校正主要用于系统的稳态性能已符合要求，而动态性能有待改善的场合。串联超前校正是利用校正装置的相位超前特性来增加系统的橡胶稳定裕量，利用校正装置幅频特性曲线的正斜率段来增加
30、系统的穿越频率，从而改善系统的平稳性和快速性。(3)什么情况下采用串联滞后校正？它主要能改善系统哪方面的性能？答：串联滞后校正主要是用于改善系统的稳态精度的场合，也可以用来提高系统的稳定性，但要以牺牲快速性为代价。滞后校正是利用其在高频段造成的幅值衰减，使系统的相位裕量增加,由于相位裕量的增加，使系统有裕量允许增加开环增益，从而改善稳态精度，同时高频幅值的衰减，使得系统的抗干扰能力得到提高。思考题：1.串联校正装置为什么一般都安装在误差信号的后面，而不是系统股有部分的后面？2.如 果1型系统在校正后希望成为2型系统，但又不影响其稳定性，应采用哪种校正规律？GG)=一 -6-3设系统结构如图6-
31、3 图所示，其开环传递函数 sG+1)o若要求系统开环截至频率，2 44 c a d/。，相角裕量7之45。，在单位斜坡函数输入信号作用下，稳 态 误 差 试 求 无 源 超 前 网络参数。eSi=2一3,=-当 A=a =*2.127 r A得：3兀心 3兀2 0即在非线性环节的输入端存在频率为J 2,振幅为3万7-6非线性系统如图所示，试用描述函数法分析当K=1 0时，系统地稳 定 性，并 求K的临界稳定值。题 7-6图解答：由题可得下图:M A 1 ifA 1G（%）=-之-r加加+1）（汝+2）KK -10 AC7Q-6K的临界稳定值为：31所以，当K6时，或70）曲 线 不 包 围（
32、A）曲线，系统闭环稳定。第八章线性离散系统8-1求函数M0的Z变换。x(t)=-eat 2 x(，)=，s i n d3 x(t)=tsncot 4 x(t)=t2eat解答:X（z）=Mz _ z(l eaT)z-eaT(Z-1)(Z-6ZT)2.X（Z）i 机 2一葬%/二Tz(z2-I)sin coT(Z2-2ZCOS69T+1)2(Z域微分定理)3.XQ)_ ze(ze-COSGT)_ z2-ze cosa/TZ z2e2aT-2zea,coscoT+1 z2 2zeaTcoscoT+e2aT(复数位移定理)X=72ze(ze+l)4.4(ze-l)3(复数位移定理)8-2已知x（s）
33、,试求对应的x（z）。1.X(z)=X（2）=X(z)=52(5+l)X 一6一652(5+l)s+3(5+1)(5+2)2.4.解答:X 二 肃 刁2 15+1 s+2X(z)=ZX(s)卜2zz _ z(z+eT-2e2T)z-e2T(z-e-7)(z-e-2T)X(s)=一 一 =二 上 52(5+l)S(S+1)s 5+1X(z)=Z-X(s)-X(2)=Z-iX(s)-zz-1Tz _z(z-l+T)(zT)2 一 (z-1)2(_ i Yz 1-z T zL+r+D+l(l+T)e-7(z-l)2(z-r)（负偏移定理）8-3 已知X ，试求X（T）。X(z)=1.1 0 zz-l
34、 U z-22.,72X(2)=7-v-L z-0.8 z-0.13.X（2）=z(z-l)z2-1.2 5z+0.2 5解答:1.X(z)=l O zS F五i。（号-白X(nT)=10(2n-l)X(z)=2z0.8)(z0.12.八/x(H T)=1(o.8r-|(o.irz0.8 z 0.13 X(z尸z(z1)z(z1)z2-1.2 5 z+0.2 5 (z-0.2 5)(z1)(z-0.2 5)X nzzz8-6 已知系统的结构如图所示，r=i s,试求系统的闭环脉冲传递函数。解售：吁彳*函-(1 _1 1G(Z)=Z G(5)=(1-Z-1)0.368z+0.264(z-l)(z-0.368)ZZ.Z(z-1)2 z-1 z-e(7=卜)应 力.G(z)_0.368z+0.264叭)一耳码-z2-z+0.632思考题：L 在单位阶跃输入作用下，试求上题所给系统的输出）。2.系统结构如上题，试求当输入为 =1、葭 时的稳态误差。