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1、当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图所示。第1页/共36页课后作业水箱液位高度控制系统的三种方案如图所示，在运行中，希望液面高度H保持不变。1、试说明各系统的工作原理。2、画出各系统的方框图，并指出被控对象、被控量、给定值是什么。3、说明各系统属于哪种控制方式。第2页/共36页第3页/共36页第
2、4页/共36页课后作业课后作业1.列出下图RC电路网络的微分方程第5页/共36页自动控制原理国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所6二阶二阶RCRC网络系统网络系统第6页/共36页课后作业课后作业已知系统的微分方程为已知系统的微分方程为，式式中中，y(t)y(t)为为系系统统的的输输出出量量，r(t)r(t)为为系系统统的的输输入入量量。r(t)=1(t)r(t)=1(t)，y(0)=0y(0)=0，y y(0)=0(0)=0，求微分方程的解，求微分方程的解y(t).y(t).第7页/共36页第8页/共36页作业简化下列系统结构图，并求C(s)/R(s)第9页/共36页思考：用梅逊公式验证第1
3、0页/共36页思考：用梅逊公式验证第11页/共36页第12页/共36页课后作业1.求提示：前向通道6 回路3第13页/共36页第14页/共36页第15页/共36页2.已知系统结构图1).画出系统信号流图2).求课后作业第16页/共36页第17页/共36页第18页/共36页第19页/共36页3.求课后作业第20页/共36页第21页/共36页一阶系统结构图如图所示。要求系统闭环增益 ，调节时间 s，试确定参数的 值。第22页/共36页第23页/共36页第24页/共36页求 开环传递函数 闭环传递函数 根据已知性能指标，求K和T的值。已知 =16.3%tm=1s 答案：K=1.316 T=0.2627作业作业-1-1第25页/共36页作业已知下方框图，求1)信号流图2）闭环传递函数3）判断系统稳定性，并求不在左半s平面的特征根个数。第26页/共36页第27页/共36页变号1次，有一个正根，上下行的首列符号相同，有一对虚根。解辅助方程求解。第28页/共36页第29页/共36页第30页/共36页第31页/共36页第32页/共36页第33页/共36页第34页/共36页第35页/共36页感谢您的观看！第36页/共36页