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1、第5章 控制系统的稳定性与快速第1页，本讲稿共38页5.1 稳定性和快速性的基本概念稳稳定定指指控控制制系系统统在在外外作作用用力力消消失失后后能能够够自自动动恢恢复复原原有有平平衡衡状状态态或或自自动动地地趋趋向向于于另另一一个个新新的的稳稳定定平平衡衡状状态的能力。态的能力。如如果果系系统统不不能能恢恢复复稳稳定定状状态态，则则认认为为系系统统不不稳稳定。定。第2页，本讲稿共38页单摆系统稳定倒摆系统不稳定第3页，本讲稿共38页The concept of stabilityThe balance of a pendulumA necessary and sufficient condit
2、ion for a feedback system to be stable is that all the poles of the system transfer function have negative real parts.(闭环特征方程式的根须都位于闭环特征方程式的根须都位于S的的左半平面左半平面)The balance of a small ball第4页，本讲稿共38页设线性控制系统的闭环传递函数为闭环系统的特征方程为特征方程式的根就是系统闭环传递函数的极点。第5页，本讲稿共38页 系统稳定，则闭环系统的极点全系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在部分布在s s平面的左半平面；
3、平面的左半平面；系统不稳定，至少有一个极系统不稳定，至少有一个极点分布在点分布在s s平面的右半平面；平面的右半平面；系统临界稳定，在系统临界稳定，在s s平面上平面上的右半平面无极点，至少有一的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。个极点在虚轴上。第6页，本讲稿共38页5.2 Routh-Hurwitz判据Routh-Hurwitz（劳斯胡尔维茨）判据亦称代数判据产生的根源：(1)求解特征方程式的根非常困难；(2)计算工作量相当大。(3)避免直接求解特征方程的根，(4)只讨论特征方程根的分布;(5)观测根的分布是否在s平面的左半平面。产生了一系列的稳定性判据。产生了一系列的稳定性判据。(1
4、)最主要的一个判据是1884年由E.J.Routh（劳斯）提出的判据，称为Routh判据；(2)1895年，A.Hurwitz（胡尔维茨）提出了用特征方程系数来判别系统稳定性的方法，称之为Hurwitz判据。第7页，本讲稿共38页5.2.1 系统稳定的必要条件假设特征方程为的全部根为：则上式可以变为 第8页，本讲稿共38页由多重根的韦达定理得：第9页，本讲稿共38页1）特征方程的各系数 都不等于零。因为若有一个系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，则满足系统为临界稳定（根在虚轴上）或不稳定（根的实部为正）。要使特征方程的根 都具有负实部必须满足下面两个条件2）特征方程的各项
5、系数符号相同，才能满足式（5-4）。一般地a0为正，上述两个条件可归结为系统稳定的一个必要条件，即 只是一个必要条件，有时满足上述条件，系统仍可能不稳定，因为它不是充分条件。第10页，本讲稿共38页5.2 Routh-Hurwitz判据一一.系统稳定的必要条件系统稳定的必要条件假设特征方程为根据代数理论中韦达定理所指出的方程根和系数的关系可根据代数理论中韦达定理所指出的方程根和系数的关系可知，为使系统特征方程的根都为负实部，其必要条件：知，为使系统特征方程的根都为负实部，其必要条件：特征方程的各项系数均为正。特征方程的各项系数均为正。含义：1 各项系数符号相同（即同号）各项系数符号相同（即同号
6、）2 各项系数均不等于各项系数均不等于0（即不缺项）（即不缺项）第11页，本讲稿共38页二.控制系统稳定的充分必要条件Routh阵列 第12页，本讲稿共38页特特征征方方程程全全部部为为负负实实部部根根的的充充分分必必要要条条件件是是Routh表中第一列各值为正，表中第一列各值为正，如如Routh表表第第一一列列中中只只要要出出现现一一个个小小于于零零的的数数值值，系系统统就就不不稳稳定定，且且第第一一列列各各数数符符号号的的改改变变次次数数，代代表表特特征方程式的正实部根的数目。征方程式的正实部根的数目。第13页，本讲稿共38页例5-1 判别特征方程为 的某系统稳定性。解 利用Routh判据
7、 符号改变两次，则说明系统有两个正实部的特征根，故系统不稳定。第14页，本讲稿共38页a=1 10 8 17 16 5a=1 10 8 17 16 5 roots(a)ans=-9.3181 0.1791+1.2930i 0.1791-1.2930i -0.5200+0.2108i -0.5200-0.2108i第15页，本讲稿共38页三三.Routh判据的特殊情况判据的特殊情况1.Routh表中某行的第第一一个个元元素素为为零零，而其余各元素均不为零或部分不为零。这时用用一一个个很很小小的的正正数数 来来代代替替零元素零元素，Routh表继续进行。2.如果Routh表中出现全全零零行行，表明
8、特征方程中存在一些绝对值相同但符号相异的特征根，这时，可用全全零零行行上一行的系数构造一个辅助方程，对辅助方程求导，用所得导数方程的系数代替全零行，便可按Routh稳定判据的要求继续运算下去，直到得出全部Routh计算表。辅辅助助方方程程的的次次数数通通常常为为偶偶数数，它表明数值相同、符号相反的根数。所有这些数值相同、符号相反的根，都可以从辅助方程中求出。第16页，本讲稿共38页例5-5 已知某控制系统的特征方程为判断系统的稳定性。解 列出Routh表上述Routh表中，第三行左边第一个元素为零，用代替0继续计算Routh表。从Routh表可得，第一列元素符号有两次变化，由正变负，再由负变由
9、正变负，再由负变正正，所以系统在s平面上有两个正实部的特征根，显然系统不稳定。第17页，本讲稿共38页a=1 2 2 4 1 1a=1 2 2 4 1 1 tf(a,1)Transfer function:s5+2 s4+2 s3+4 s2+s+1roots(a)ans=-1.9571 0.0686+1.2736i 0.0686-1.2736i -0.0901+0.5532i -0.0901-0.5532i第18页，本讲稿共38页（辅助方程A（s）=0系数）例5-7 设某控制系统的特征方程为用Routh判据确定系统正实部根的个数。解 列出Routh表辅助方程为对辅助变量s求导得第19页，本讲稿
10、共38页（dA（s）/ds=0的系数）用上述导数方程的系数代替Routh表的零行，然后继续进行Routh判据。第20页，本讲稿共38页从从Routh表可得，第一列元素符号只改表可得，第一列元素符号只改变变一次，因此系一次，因此系统统只有一个正只有一个正实实部的特征根。因部的特征根。因为为在在Routh表中有一行系表中有一行系数全数全为为零，零，则说则说明有明有纯纯虚根，可由虚根，可由辅辅助方程求得助方程求得:解得：解得：2，j。实际实际上，特征方程的另一上，特征方程的另一对对特征根特征根为为通通过过上面的例上面的例题题可以看出，利用可以看出，利用Routh判据不判据不仅仅可以确可以确定正定正实
11、实部根的个数，而且部根的个数，而且还还可以通可以通过过解解辅辅助方程求出数助方程求出数值值相同符号相异的特征根。相同符号相异的特征根。第21页，本讲稿共38页a=1 1-2-3-7-4-4a=1 1 -2 -3 -7 -4 -4 tf(a,1)Transfer function:s6+s5-2 s4-3 s3-7 s2-4 s-4roots(a)ans=2.0000 -2.0000 -0.0000+1.0000i -0.0000-1.0000i -0.5000+0.8660i -0.5000-0.8660i第22页，本讲稿共38页ExampleProblem Determine the sta
12、bility of the closed-loop transfer functionSolution The Rouths table isThe Rouths table has two sign change in the first column.Thus this closed-loop system is unstable since two poles exist in the right half-plane第23页，本讲稿共38页5.3 Nyquist稳定性判据若开环传递函数在s右半平面无极点时，当从0变化时，如果Nyquist曲线不包围临界点不包围临界点(-1,j0)，则系
13、统稳定稳定。如果Nyquist曲线包围临界点包围临界点(-1,j0)，则系统不稳定不稳定。如果系统的Nyquist曲线经经过过(-1,j0)点点，则系统处于临临界界稳定状态。第24页，本讲稿共38页 如果开环系统不稳定，有如果开环系统不稳定，有P个开环极点位于个开环极点位于s右半平面，右半平面，当当 从从0变化时，开环幅相曲线包围变化时，开环幅相曲线包围(-1,j0)点的圈数为点的圈数为N(反时针方向为正，顺时针方向为负反时针方向为正，顺时针方向为负)和开环传递函数在和开环传递函数在s右半平面上的极点个数右半平面上的极点个数P的关系为：的关系为：M=P2N M：闭环极点在：闭环极点在s右半平面
14、的个数右半平面的个数如果如果M为零，闭环系统稳定，否则系统不稳定。为零，闭环系统稳定，否则系统不稳定。如果开环传递函数包含积分环节，假设为型，则绘制开环幅相曲线后，频率再从 开始，反时针补画 个半径为无穷大的圆。第25页，本讲稿共38页例1 一个单位反馈系统，开环传递函数为 试用Nyquist判据判定系统的稳定性。解 系统的开环幅相曲线如图所示。从Nyquist曲线上看到，曲线顺时针包围(-1,j0)点一圈，即N=-1，而开环传递函数在s右半平面的极点数P=0，因此闭环特征方程正实部根的个数故系统不稳定。第26页，本讲稿共38页5.4 Bode图上的稳定性判据第27页，本讲稿共38页Bode图
15、上的稳定性判据可定义为图上的稳定性判据可定义为 一个反馈控制系统一个反馈控制系统,其闭环特征方程正实部根的个数其闭环特征方程正实部根的个数为为Z，可以根据开环传递函数，可以根据开环传递函数s右半平面极点的个数右半平面极点的个数P和和开环对数幅频特性大于开环对数幅频特性大于0dB的所有频率范围内，对数相的所有频率范围内，对数相频曲线与频曲线与-线的正负穿越之差线的正负穿越之差N=N+-N-来确定来确定,即即 若Z=0，则闭环系统稳定，则闭环系统不稳定Z为闭环特征方程正实部根的个数。第28页，本讲稿共38页例：如图5-17所示的四种开环Bode曲线，试用Nyquist稳定性判据,判断系统的稳定性。
16、已知P=0，在L()0的范围内，闭环系统稳定。第29页，本讲稿共38页已知P=1，在L()0时 相频曲线有一次从负到正穿越-线 闭环系统稳定。第30页，本讲稿共38页已知P=2,在L()0的范围内,闭环系统稳定 第31页，本讲稿共38页5.7 稳定裕度根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。但是要使一个实际控制系统能够稳定可靠的工作，刚好满足稳定性条件是不够的，还必须留有余地。稳定裕度可以定量地确定一个系统的稳定程度。它包括相位裕度和幅值裕度相位裕度和幅值裕度。第32页，本讲稿共38页1.幅值裕度幅值裕度Kg定义为Nyquist曲线与负实轴(-)交点处的频率所对应的幅值的倒数，即=g 称为交点
17、频率。K Kg g含义：如果系统的开环传递函数增益增大到原来的K Kg g倍，则系统处于临界稳定状态。第33页，本讲稿共38页稳定系统 第34页，本讲稿共38页Kg相同但稳定程度不同的两条开环Nyquist曲线它们具有相同的幅值裕度，但系统I的稳定性不如系统II的稳定性。因此需要增加稳定性的性能指标，即相位裕度 第35页，本讲稿共38页2.相位裕度相位裕度定义为定义为加上加上Nyquist曲线上幅值为曲线上幅值为1这一点的相角这一点的相角，此时，此时=c 称为截止频率。称为截止频率。相位裕度的含义为：如果系统截止频率相位裕度的含义为：如果系统截止频率c信号的相信号的相位迟后再增大位迟后再增大 度，则系统处于临界稳定状态，这个度，则系统处于临界稳定状态，这个迟后角称为相位裕度。迟后角称为相位裕度。第36页，本讲稿共38页由于故在Bode图中，相角裕度表现为 L()=0dB处的相角(c)与-180度水平线之间的角度差。第37页，本讲稿共38页不稳定系统 第38页，本讲稿共38页