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1、安全注意事项 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全使用本产品。危险 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。注意 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡，并可能使设备损坏。禁止 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。1 使用场合l 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、燃性气体的场合使用，否则会导致触电或火灾。l 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。l 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2配线 危险l 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请使动力线和信号线相隔30cm 以上。l 对
2、于信号线、编码器(PG) 反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，指令输入线最长为3m，PG 反馈线最长为20m。l 即使OFF 电源，伺服单元内部仍然可能会滞留有高电压，请暂时(5 分钟) 不要触摸电源端子。l 请不要频繁地ON/OFF 电源。在需要反复地连续ON、OFF 电源时，请控制在1 分钟内1 次以下。由于在伺服单元的电源部有电容，所以在ON 电源时，会流过较大的充电电流( 充电时间0.2 秒)。因此，如果频繁地ON/OFF 电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降。）3操作 注意l 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值，
3、可能会导致机械设备失控或发生故障。l 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。l 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再将负载接上，以避免不必要的损失。l 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4运行 禁止l 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。l 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。l 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5保养和检查 禁止l 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。l 电源启动5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。l 禁止在电源开启时改变配线，否则会造
4、成触电。l 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6使用范围 注意 本手册所涉及产品一般为工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全的装置上。ESA806低压交流伺服器用户手册 BLA806低压无刷伺服用户手册目录目录I第1章 产品检查与安装211产品检查212伺服电机安装2121安装环境2122安装方法2第2章 接线321 标准接线3第3章 接口431驱动器电源端子432 输入信号说明433 输出信号434指令输入输出电路接口5341 模拟输入电路5342位置指令输入电路5343 数字输入电路接口6344 数字输出电路接口635 与编码器的配线7351 端子排列及型号7352 连接示意图8第4章 显
5、示与键盘操作941 面板功能描述942 操作方法示意图1043 基本模式的显示按以下顺序切换1044 数码管状态显示1145 告警操作1246 告警查询1247故障操作12第5章 辅助功能执行模式一览1351辅助功能执行模式的用户参数一览及其功能。1352 辅助功能参数组14第6章 用户参数表2061 控制相关参数组2462 增益关系参数组2663 位置相关参数组2764 速度相关参数组2965 扭矩相关参数组3066 顺序相关参数组30第7章 基本运行操作3571 点动操作357.1.1点动编码器校准步骤3572 模拟速度控制模式3573 脉冲位置控制模式3674 模拟扭矩控制模式3675恢
6、复出厂默认值36第8章 监控一览表37第9章 RS485 MODBUS通讯3891 MODBUS通讯格式说明3892伺服器参数寄存器MODBUS通讯地址说明39第10章 告警一览表41101 告警查询41102 告警显示的原因与处理措施42第11章 安装尺寸47111 俯视图和前视图47112 右视图47IIESA806低压交流伺服器用户手册 BLA806低压无刷伺服用户手册第1章 产品检查与安装11产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：l 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。l 检查伺服驱动器与伺服电机外观
7、有无损坏及刮伤现象，运送中造成损伤时，请勿接线送电。l 检查伺服驱动器与伺服电机有无零件松脱，是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。l 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转，带制动器的电机无法直接旋转。如上述各项发生故障或不正常的现象，请立即与厂家联系。12伺服电机安装121安装环境l 工作环境温度：040；工作环境湿度：80%以下（无结霜）。l 贮存环境温度：-4050；贮存环境湿度：80%以下（无结霜）。l 振动：0.5G以下。l 通风良好、少湿气及灰尘场所。l 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。l 无水汽及阳光直射的场所。122安装方法l 水平安装：为避免水、油等
8、等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。l 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速电机时，须注意并防止减速电机内的油渍经由电机轴渗入电机的内部。l 电机轴的伸出量需要充分，若伸出量不足时将容易使电机产生振动第2章 接线21 标准接线位置、速度、扭矩控制的标准接线第3章 接口31驱动器电源端子端子编号名称功能+VDC、GND主电路电源输入端子DC24V48VU、V、W电机接线端子与电机连接或 E接地端子与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理。32 输入信号说明信号名管脚名称功能通用SON+SON-1“使能”伺服使能ON: 524V：通过解除变频部位的选通，电机变为通电状态。
9、2速度V-REF13“速度”速度指令输入： 2 10V/ 额定转速( 可用用户常数变更输入增益)扭矩T-REF15“扭矩”扭矩指令输入： 1 10V/ 额定扭矩( 可用参数变更输入增益)位置指令PLS+PLS-DIR+DIR-3412“脉冲+”“脉冲-”“方向+“方向-”指令脉冲输入：524V总线驱动器对应于集电极开路输入模式符号+ 脉冲列AB相脉冲(90 度位相)说明：在速度和扭矩模式下，脉冲和方向可配置为多功能输入口使用。说明： 速度指令，扭矩指令的输入电压范围为 12V(MAX)。33 输出信号信号名管脚名称功能告警ALM+ALM-9“告警”伺服有告警发生，输出口闭合；最大输出50mA电
10、流10输出1DO1+DO1-78“输出多功能口1”多功能口输出，用户可配置其功能；最大输出50mA电流34指令输入输出电路接口341 模拟输入电路模拟信号是速度指令或者扭矩指令信号。输入阻抗如下所示。 速度指令输入：约14k 扭矩指令输入：约14k 输入信号的最大允许电压为 12V。342位置指令输入电路上级装置侧的指令脉冲，可以从线驱动器输出、集电极开路输出两种任意选择，支持5V24V输入，在24V输入的情况下，不需要单独增加外部限流电阻。分类表示如下。 当为线驱动器输出时 当为集电极开路输出1( 使用由用户准备的电源) 时伺服器内部已做限流处理，支持5V24V电源直接输入，不需要外部单独增
11、加限流电阻。343 数字输入电路接口使用继电器或者集电极开路的晶体管电路来连接。使用继电器连接时，请选定微小电流用继电器。如果不使用微小电流用继电器，则会造成接触不良。344 数字输出电路接口伺服单元的信号输出电路有以下2 种。请分别根据各输出电路的情况，构成上级装置侧的输入电路。 与集电极开路输出电路的连接警报编码输出信号是集电极开路的晶体管输出电路。使用光电耦合器、继电器、线接收电路连接。 与光电耦合器输出电路的连接伺服警报、伺服准备就绪以及其它的顺序用输出信号由光电耦合器输出电路构成。使用继电器、线接收电路连接。35 与编码器的配线351 端子排列及型号针编号信号名针编号信号名1-6-2
12、RS485 TR+7-3RS485 TR-8-4-9PG 电源：+5 V5PG 电源：0V352 连接示意图第4章 显示与键盘操作41 面板功能描述LED灯名称备注运行伺服器状态位置伺服器工作在位置模式速度伺服器工作在速度模式扭矩伺服器工作在扭矩模式按键键名备注ESC返回上一级菜单状态。SET显示及存储设定值。UP更换监控码、参数码或者设定值DOWN更换监控码、参数码或者设定值JOG点动按键，用于控制器测试实用SHIFT参数模式下，可修改参数组码；设定模式下闪烁字符左移，用于较快的修改参数值。运行/停止执行伺服器运行或停止动作Pn000.2=1设置为键盘启动才有效模式伺服器位置、速度、扭矩模式
13、切换；按键时间3秒以上有效42 操作方法示意图43 基本模式的显示按以下顺序切换操作简易描述：按ESC键可在：状态显示模式、辅助功能执行模式、参数设定模式及监视模式四个模式切换 。假设到辅助参数模式下时按下SET键 进入辅助参数模式子菜单 按UP DOWN键进行各参数变量切换，改完参数后按SET保存设置 返回上一级菜单。44 数码管状态显示u 位数据的显示内容位数据位置模式意义显示内容1控制电源ON接通伺服器单元的控制电源时点亮2故障指示如果2、3闪烁，说明有故障3故障和告警指示如果只有3闪烁，说明有告警4位置指令指示点亮说明接收到位置指令脉冲5速度指令指示点亮说明有速度指令输入6主功率电源指
14、示点亮说明主功率电源上电u 状态数据显示的内容状态数据显示内容BaseBlock状态伺服OFF状态正在运行伺服ON状态故障状态45 告警操作如果上图所示只有3号位数据闪烁，说明系统存在告警，该告警不影响系统正常运行，提示用户注意有些指标存在异常情况。按下键盘的“UP”或“DOWN”可以查询告警内容。46 告警查询47故障操作如果上图2、3号位数据同时闪烁，说明系统存在故障，该故障会导致伺服器执行停机动作。故障查询方式和告警查询方式相同。说明：故障状态下，伺服器锁定在OFF状态，如果需要重新启动，请执行Fn006故障清除辅助功能；执行该操作后，2、3号位数据将不再闪烁，可以启动伺服器。如果系统故
15、障继续存在，2、3号位数据将继续保持闪烁。第5章 辅助功能执行模式一览本部分就用于电机运行与调整的数字操作器的应用操作进行说明。寄存器属性说明： ：只读，操作显示“r-OnLy”R：电源重启有效，操作成功后，显示“Po-On”：RAM参数，断电不记忆，操作后显示“No-EE”,：需要用户密码解锁才能操作（暂时不支持）0：需要超级用户密码（Pn-006）解锁才能操作，解锁后显示“UnLoc”。51辅助功能执行模式的用户参数一览及其功能。用户参数功能属性参照Fn-000用户密码（不支持）Fn-001参数重置RFn-002风扇运行Fn-003电机类型0RFn-004编码器线数,RFn-005通讯站号
16、RFn-006故障清除Fn-007通讯协议Fn-008保留Fn-009位置寸动控制Fn-00A速度寸动控制Fn-00B扭矩寸动控制Fn-00C速度开环寸动控制Fn-00D保留Fn-00E保留Fn-00F校正功能选择Fn-010模拟速度输入校正值Fn-011模拟扭矩输入校正值Fn-012电流传感器U输入校正值Fn-013电流传感器V输入校正值Fn-014电流传感器W输入校正值Fn-015IGBT温度校正值Fn-016编码器校准值Fn-017编码器逆时针计数方向Fn-018UVW逆时针角度增长方向Fn-019额定功 率（Kw）Fn-01A额定电压（V）Fn-01B额定转矩（Nm）Fn-01C额定转
17、速（rpm）Fn-01D额定电流（A）Fn-01E电机极数Fn-01F转子惯量（Kgm2）Fn-020转矩常数（Nm/Arms）Fn-021相反电势常数（V/Krpm）Fn-022相绕组电阻（）Fn-023相绕组电感（mH）Fn-024保留Fn-025保留Fn-026电机参数CRC16校验(Fn-16 Fn23)52 辅助功能参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Fn-00用户密码00000FFFFF- 11111需要Fn-01参数重置01-00000需要Fn-02风扇运行03-00001不需要Fn-03电机类型1FF-1需要Fn-04编码器线数1005000脉冲/
18、转2500需要Fn-05通讯参数0000-00FF-0001不需要Fn-06故障清除-Fn-07通讯协议0000-0061-0061不需要Fn-08保留-不需要Fn-09位置寸动控制（不支持）030000脉冲0不需要Fn-0A速度寸动控制03000转/分120不需要Fn-0B扭矩寸动控制0300%0不需要Fn-0C速度开环寸动控制03000转/分120不需要Fn-0D点动编码器磁极校准-不需要Fn-0E点动自动增益调整-不需要Fn-0F校正功能选择-0000不需要Fn-10模拟速度输入校正值18482248-2048不需要Fn-11模拟扭矩输入校正值18482248-2048不需要Fn-12电
19、流传感器U输入校正值18002500-2048不需要Fn-13电流传感器V输入校正值18002500-2048不需要Fn-14电流传感器W输入校正值18002500-2048不需要Fn-15IGBT温度校正值040960不需要Fn-16编码器校准值-2000020000脉冲-1230不需要Fn-17编码器逆时针计数方向01-10：逆时针转动电机，编码器AB相计数为递减1：逆时针转动电机，编码器AB相计数为递增Fn-18UVW逆时针角度增长方向01-10：逆时针转动电机，编码器UVW代表电角度方向为递减1：逆时针转动电机，编码器UVW代表电角度方向为递增Fn-19额定功 率（Kw）-Fn-1A额
20、定电压（V）Fn-1B额定转矩（Nm）-Fn-1C额定转速（rpm）-Fn-1D额定电流（A）-Fn-1E电机机数-Fn-1F转子惯量（）-Fn-20转矩常数（Nm/Arms）-Fn-21相反电势常数（V/Krpm）-Fn-22相绕组电阻（）-Fn-23相绕组电感（mH）-Fn-24保留-Fn-25保留Fn-26电机参数CRC16校验注：1）参数重置（Fn-001）在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。在伺服ON，时即使按下SET 键也不能进行用户参数的初始化，键盘面板会显示“Sd-On”。该参数为RAM参数类型，断电不保持，电源重启后自动清零。重要1：请务必在伺服OFF的状态下执行用户参
21、数的初始化。2）电机类型（Fn-003）查看电机类型时使用。3）校正功能选择（Fn-00F）对模拟速度输入、模拟扭矩输入、电流传感器（U 、V、W相）、IGBT温度进行零点校准；可以对其中的一个或所有执行校准。伺服器上电后会自动对电流传感器（U 、V、W相）进行零点校准，只有发现伺服器运行不正常或者速度波动过大时，才停机手动执行校准。伺服器连接到系统中后，不能确定模拟速度输入、模拟扭矩输入的零点，如果用户发现有零点偏移，可以执行校准，校准后的数据自动写入EEPORM，伺服器掉电重启后，校准数据有效。校正功能选择（Fn-00F）寄存器为RAM类型参数，掉电不保持。重要1：进行校准前，请确定伺服器
22、处于停机状态。 重要2：模拟速度指令输入、模拟扭矩指令输入，在执行校准前，请检查伺服器和外部断开，或者确认外部模拟量输入为零电位。校准选择设定值如下述（Fn-00F.0）：“n.0000”：校准不动作“n.0001”：执行26的校准项“n.0002”：模拟速度输入指令输入零点校准“n.0003”：模拟扭矩输入指令输入零点校准“n.0004”：U相电流零点校准“n.0005”：V相电流零点校准“n.0006”：W相电流零点校准“n.0007”：IGBT温度零点校准（25度）模拟速度输入校准值（Fn-010）用户如果发现外部模拟速度输入零点有偏差，具体表现为伺服器速度模式，上电后模拟零速度指令，而
23、电机进行低速运行；可以手动修改该值，也可以通过Fn-00F.0执行自动校准，校准后的数据写入到EEPORM，掉电保持。伺服器上电后，伺服器自动从EEPROM中读取该寄存器的值，作为速度零点。如果用户希望零速度的起始电压高于当前的零点，请参考寄存器Pn-30B的配置。第6章 用户参数表用户参数一览表：参数组索引说明备注系统寄存器Pn-000功能选择基本开关Pn-001功能选择应用开关1（保留）Pn-002功能选择应用开关2增益关系寄存器Pn-100负载惯量比Pn-101位置比例增益Pn-102位置前馈增益Pn-103位置前馈增益滤波时间常数Pn-104位置控制增益变动率Pn-105位置控制增益变
24、动率滤波时间常数Pn-106位置回路增益切换模式Pn-107位置回路增益切换条件值Pn-108速度回路比例增益Pn-109速度回路积分增益Pn-10A速度回路前馈增益Pn-10B速度回路前馈增益滤波时间Pn-10C速度反馈补偿选择（不支持）Pn-10D速度反馈补偿比例（不支持）Pn-10E速度控制增益变动率Pn-10F速度控制增益变动率滤波时间常数Pn-110速度回路增益切换模式Pn-111速度回路增益切换条件值位置相关寄存器Pn-200位置脉冲命令形式Pn-201保留Pn-202电子齿轮分子1Pn-203电子齿轮分母Pn-204位置指令加减速时间常数Pn-205保留Pn-206保留Pn-20
25、7位置命令滤波器选择Pn-208位置指令移动平均时间速度相关寄存器Pn-300模拟速度指令比例器Pn-301内部设定速度1Pn-302内部设定速度2Pn-303内部设定速度3Pn-304内部设定速度4（内部速度模式默认）Pn-305保留Pn-306保留Pn-307模拟速度指令滤波时间常数（低通滤波）Pn-308速度反馈滤波时间常数Pn-309保留Pn-30A保留Pn-30B模拟速度有效起始电压门槛Pn-30C模拟速度电压极性部分场合电机只能超一个方向转，设置电压极性，可以避免干扰造成的反转。Pn-30D内部速度限制Pn-30E外部速度限制1Pn-30F外部速度限制2扭矩相关寄存器Pn-400模
26、拟扭矩指令比例器Pn-401扭矩指令平滑时间常数（低通滤波）Pn-402内部正转方向扭矩限制值Pn-403内部反转方向扭矩限制值Pn-404外部正转扭矩限制值Pn-405外部反转扭矩限制值Pn-406紧急停止扭矩Pn-407扭矩控制时的速度限制IO相关寄存器Pn-500定位完成判定值Pn-501零钳位电平（速度模式）Pn-502保留Pn-503保留Pn-504定位附近判定值Pn-505位置偏差过大告警门槛Pn506-Pn50B保留Pn-50C数值功能输入选择Pn-50D保留Pn-50E数字输出功能选择1Pn-50F数字输出功能选择2Pn-510数字输出功能选择3Pn-511数字输出功能选择4P
27、n-512输出信号反转设定1辅助寄存器Fn-00用户密码Fn-01参数重置Fn-02风扇运行Fn-03电机类型Fn-04编码器线数Fn-05通讯站号Fn-06通讯速度Fn-07通讯协议Fn-08DO强制输出Fn-09位置寸动控制Fn-0A速度寸动控制Fn-0B扭矩寸动控制Fn-0C速度开环寸动控制Fn-0D点动编码器磁极校准Fn-0E点动自动增益调整Fn-0F校正功能选择Fn-10模拟速度输入校正值Fn-11模拟扭矩输入校正值Fn-12电流传感器U输入校正值Fn-13电流传感器V输入校正值Fn-14电流传感器W输入校正值Fn-15IGBT温度校正值Fn-16编码器校准值Fn-17编码器逆时针计
28、数方向Fn-18UVW逆时针角度增长方向Fn-19额定功 率（Kw）Fn-1A额定电压（V）Fn-1B额定转矩（Nm）Fn-1C额定转速（rpm）Fn-1D额定电流（A）Fn-1E电机极数Fn-1F转子惯量（Kgm2）Fn-20转矩常数（Nm/Arms）Fn-21相反电势常数（V/Krpm）Fn-22相绕组电阻（）Fn-23相绕组电感（mH）Fn-24保留Fn-25保留Fn-26电机参数CRC16校验(Fn-16 Fn23)显示相关Un-00电机输入脉冲数（绝对值）Un-01电机输入圈数（绝对值）Un-02脉冲命令输入脉冲数Un-03脉冲命令输入圈数Un-04控制脉冲命令和电机输入脉冲误差数U
29、n-05脉冲命令输入频率Un-06电机转速Un-07速度输入命令Un-08扭矩输入命令Un-09平均转矩Un-0A峰值转矩Un-0B直流母线电压Un-0C负载/电机转动惯量比Un-0D电机输入脉冲数（相对值）（不支持）Un-0E电机输入圈数（相对值）（不支持）Un-0F电机当前控制模式Un-10数字输入状态Un-11数字输出状态Un-12电机类型Un-13软件版本Un-14电机编码器脉冲位置Un-14电机编码器脉冲位置Un-15UVW信号和代表的电角度Un-16电机磁极编码器计数Un-17散热器温度61 控制相关参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Pn-000功能
30、选择基本开关-0000需要说明：控制模式只支持“速度控制”和“位置控制”两种。Pn-001功能选择应用开关1（保留）-0000需要Pn-002功能选择应用开关2-0000需要62 增益关系参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Pn-100负载惯量比0.0100.0-0不需要Pn-101位置比例增益1.0450.0Hz5不需要Pn-102位置前馈增益1200百分比50不需要Pn-103位置前馈增益滤波时间常数0.01000.0ms10.0 ms不需要Pn-104位置控制增益变动率10.0500.0%100 %不需要Pn-105位置控制增益变动率滤波时间常数0.0100
31、0.0ms100.0 ms不需要Pn-106位置回路增益切换模式（不支持）00000003-0000不需要Pn-107位置回路增益切换条件值030000脉冲或频率10000 Hz不需要Pn-108速度回路比例增益12000Hz40H z不需要Pn-109速度回路积分增益0.15500.00ms20.00 ms不需要Pn-10A速度回路前馈增益0.0200.0%0.0 %不需要Pn-10B速度回路前馈增益滤波时间0.00300.00ms100.00 ms不需要Pn-10C速度反馈补偿选择（不支持）00000010-0010不需要Pn-10D速度反馈补偿比例（不支持）1500%100%不需要Pn-
32、10E速度控制增益变动率10.0500.0%100%不需要Pn-10F速度控制增益变动率滤波时间常数0.01000.0ms100.0 ms不需要Pn-110速度回路增益切换模式00000002-0000不需要Pn-111速度回路增益切换条件值03000转/分2000转/分不需要63 位置相关参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Pn-200位置脉冲命令形式-0000需要逻辑形式说明： 脉冲形式正逻辑负逻辑正转逆转正转逆转AB相脉冲列脉冲列+ 符号Pn-201保留-需要Pn-202电子齿轮分子1110000-4需要Pn-203电子齿轮分母110000-1需要Pn-20
33、4位置指令加减速时间常数0.0064.00ms0.00ms不需要Pn-205保留0-0-Pn-206保留0-0-Pn-207位置命令滤波器选择-0000需要Pn-208位置指令移动平均时间0.0064.00ms0.00ms不需要64 速度相关参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Pn-300模拟速度指令比例器1.5030.00/额定速度V/额定速度6.00不需要Pn-301内部设定速度10300000.2转/分100 转/分不需要Pn-302内部设定速度20300000.2转/分200 转/分不需要Pn-303内部设定速度30300000.2转/分300 转/分不需
34、要Pn-304内部设定速度4（内部速度模式默认）0300000.2转/分0 转/分不需要Pn-305保留-不需要Pn-306保留-不需要Pn-307模拟速度指令滤波时间常数（低通滤波）0.00640.00ms0.4 ms不需要Pn-308速度反馈滤波时间常数0.00640.00ms0.4 ms不需要Pn-309保留-不需要Pn-30A保留-不需要Pn-30B模拟速度有效起始电压门槛01.00伏特0不需要Pn-30C模拟速度电压极性02-0不需要Pn-30D内部速度限制0300000.2转/分6000转/分不需要Pn-30E外部速度限制10300000.2转/分6000转/分不需要Pn-30F外
35、部速度限制20300000.2转/分6000转/分不需要65 扭矩相关参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Pn-400模拟扭矩指令比例器1.010.0 V/额定扭矩3.0V/额定扭矩不需要Pn-401扭矩指令平滑时间常数（低通滤波）0.00640.00ms1.00ms不需要Pn-402内部正转方向扭矩限制值0300%300%不需要Pn-403内部反转方向扭矩限制值0300%300%不需要Pn-404外部正转扭矩限制值0300%100%不需要Pn-405外部反转扭矩限制值0300%100%不需要Pn-406紧急停止扭矩0300%300%不需要Pn-407扭矩控制时的
36、速度限制03000转/分3000不需要66 顺序相关参数组用户参数No.名称设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动参照Pn-500定位完成判定值0250脉冲7不需要Pn-501零钳位电平（速度模式）03000转/分10不需要Pn-502保留-不需要Pn-503保留-不需要Pn-504定位附近判定值1150脉冲7不需要Pn-505位置偏差过大告警门槛130000256个脉冲1024-Pn-506-509保留Pn-50A数字输入功能选择18800-8891-8800需要Pn50B保留Pn-50C数值输入功能0550-0AA0-0650不需要Pn50D保留Pn50E数字输出功能选择10000-1111-0001需要Pn50F数字输出功能选择20000-1111-0000需要Pn510数字输出功能选择30000-0001-