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1、空间连杆机构空间连杆机构 平面连杆机构平面连杆机构空间连杆机构平面连杆机构 2.连杆机构第1页/共20页以下是平面连杆机构？第2页/共20页以下是平面连杆机构？第3页/共20页以下是平面连杆机构？第4页/共20页一、概一、概 述述3.平面连杆机构的特点 承载大(运动副是面接触)，便于润滑 制造方便(接触面是圆柱面或平面)，易获得 较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求(易实现转动、移动)优点:第5页/共20页缺点:累积误差大，不易准确实现复杂运动；运动产生的惯性力难以平衡，因此常用于低速场合。一、概 述第6页/共20页一、概 述4 4 4 4、平面四杆机构平面四
2、杆机构具有四个构件(包括机架且机架只能算一个)的平面连杆机构。连杆机构中的构件常称为杆，一般连杆机构以其所含杆的数目来命名。最常见的平面连杆机构是-四杆机构5 5 5 5、铰链四杆机构、铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。第7页/共20页以下是铰链四杆机构？第8页/共20页以下是铰链四杆机构？第9页/共20页二、铰链四杆机构的组成 连架杆:以转动副与机架相连的杆;连杆:不与机架相连的杆,连接两连架杆。固定构件可动构件 曲柄:能整圈旋转的连架杆;摇杆:只能绕运动副轴线摆动的连架杆;-机架:固定不动的杆;机架连架杆连架杆连杆摇杆曲柄第10页/共20页三、三、铰链四杆机构的基本类型铰链
3、四杆机构的基本类型vv曲柄摇杆机构vv双曲柄机构vv双摇杆机构根据两连架杆的是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为：第11页/共20页曲柄摇杆机构主动曲柄等速转动主动曲柄等速转动,从动摇杆变速摆动。从动摇杆变速摆动。第12页/共20页双曲柄机构双曲柄机构主动曲柄等速回转主动曲柄等速回转,从动曲柄变速从动曲柄变速回转回转。特殊的双曲柄机构：正平行四边形反平行四边形第13页/共20页平行四边形机构平行四边形机构正平行四边形反平行四边形第14页/共20页双摇杆机构主、从动摇杆等速摆动。主、从动摇杆等速摆动。鹤式起重机第15页/共20页双摇杆机构飞机起落架第16页/共20页铰链四杆机构的应用铰链四杆机构的应用曲柄摇杆机构第17页/共20页铰链四杆机构的应用铰链四杆机构的应用双摇杆机构第18页/共20页铰链四杆机构的应铰链四杆机构的应曲柄摇杆机构第19页/共20页感谢您的观看！第20页/共20页