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1、传感器技术基础第1页，此课件共71页哦1.1 自动测控系统与传感器自动测控系统与传感器第2页，此课件共71页哦 世界是由物质组成的，表征物质特性或其运动形式的参数很多，根据物质的电特性，可分为电量和非电量两类。非电量不能直接使用一般电工仪表和电子仪器测量，非电量需要转换成与非电量有一定关系的电量，再进行测量。实现这种转换技术的器件叫传感器。自动检测和自动控制系统处理的大都是电量,需通过传感器对通常是非电量的原始信息进行精确可靠的捕获和转换为电量。第3页，此课件共71页哦 1.1 自动测控系统与传感器自动测控系统与传感器1.1.1 自动测控系统自动测控系统 自动检测和自动控制技术是人们对事物的规
2、律进行定性了解和定量掌握以及预期效果控制所从事的一系列的技术措施。自动测控系统是完成这一系列技术措施之一的装置，它是检测和控制器与研究对象的总和。通常可分为开环与闭环两种自动测控系统。第4页，此课件共71页哦测量电路测量电路传感器传感器电源电源指示仪指示仪记录仪记录仪伺服控制伺服控制 图图1-1 开环自动测控系统框图开环自动测控系统框图 被测量被测量第5页，此课件共71页哦调节元件调节元件给定元件给定元件信息处理信息处理检测电路检测电路执行元件执行元件传感器传感器对象对象输出输出显示显示记录记录图图1-2 闭环自动测控系统框图闭环自动测控系统框图 第6页，此课件共71页哦 v 一个完整的自动测
3、控系统，一般由传感器、测量电路、显示记录装置或调节执行装置、电源四部分组成。第7页，此课件共71页哦v1.1.2 传感器传感器v 传感器的定义是：能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。v 敏感元件是指传感器中能直接感受或响应被测量的部分；v 转换元件是指传感器中能将敏感元件感受或响应的被测量转换成适于传输或测量的电信号的部分。第8页，此课件共71页哦敏感元件敏感元件转换元件转换元件辅助电源辅助电源接口电路接口电路图图1-3 传感器组成框图传感器组成框图非电物理非电物理量量电信号电信号第9页，此课件共71页哦v 压电晶体、热电偶、热敏电阻
4、、光电器件等是敏感元件与转换元件两者合二为一的传感器 v 传感器转换能量的理论基础都是利用物理学、化学学、生物学现象和效应来进行能量形式的变换。v 被测量和它们之间的能量的相互转换是各种各样的。第10页，此课件共71页哦机械能机械能光能光能电电磁磁能能化化学学能能热能热能图图1-4 传感器的能量转换关系传感器的能量转换关系 第11页，此课件共71页哦v 传感器技术就是掌握和完善这些转换的方法和手段。是涉及：v 传感器能量转换原理、v 传感器材料选取与制造、v 传感器器件设计、v 传感器开发和应用等多项综合技术。第12页，此课件共71页哦传感器在汽车中的作用v 用来测量汽车在运行过程中各大总成和
5、整车工作状态及其参数的变化情况，将不断变化的机械运动状态变成电参数的变化，并及时送给电子控制器、各种仪表和指示灯，以便车载计算机对发动机及其他总成进行控制，是驾驶员及时地了解汽车各部分的工作状况，从而提高车辆的使用性能。第13页，此课件共71页哦系统传感器使用目的发动机进气压力，空燃比，曲轴角度，发动机转速，进气温度，冷却水温阀，冷却水负压阀，冷却水温度，冷却水温度开关燃油喷射，点火时间的程序控制，冷却水温稳定，怠速转速的稳定控制，空燃比修正反馈控制，爆燃区控制，停车是停发动机变速器变速器位置开关，节流阀开关换挡控制车身行驶车速，轮速，车高，车内外开关，车内外温度，日照量，湿度，冷却水温开关，
6、冷媒压力开关定速行驶控制，车高稳定控制，防抱死控制，变速锁止控制，悬架系统控制，车内空调，前照灯控制，显示诊断发动机转速，车速，燃油余量，冷却水温，油压，进气压力，燃油流量，排气温度开关，燃油余量开关，冷却水量开关，制动液量开关，洗涤剂量开关，蓄电池液量开关，车门开关，座位安全带开关，行李箱盖开关，油温开关计量显示：车速，里程表，燃油余量，冷却水温，耗油量，进气压力，行车路线诊断显示：机油压力，燃油余量，高速区，排气温度报警区，冷却水位，制动液位，风窗洗涤液位，蓄电池液位汽车各系统所用传感器与使用目的汽车各系统所用传感器与使用目的第14页，此课件共71页哦1.2 传感器的分类传感器的分类第15
7、页，此课件共71页哦1.2 传感器的分类传感器的分类v 传感器有许多分类方法，但常用的分类方法有两种：v 一种是按被测输入量来分；v 另一种是按传感器的工作原理来分。第16页，此课件共71页哦v1.2.1 按被测量分类按被测量分类v 这一种方法是根据被测量的性质进行分类，如：v 温度传感器、湿度传感器、v 压力传感器、位移传感器、v 流量传感器、液位传感器、v 力传感器、加速度传感器、v 转矩传感器等。第17页，此课件共71页哦v 这种分类方法把种类繁多的被测量分为：v 基本被测量和派生被测量两类。v 见表1-1。v 例如力可视为基本被测量，从力可派生出压力、重量、应力、力矩等派生被测量。v
8、当需要测量这些被测量时，只要采用力传感器就可以了。v 第18页，此课件共71页哦表1-1 基本被测量和派生被测量 基本被测量 派生被测量位 移 线位移 长度、厚度、应变、振动、磨损、不平度 角位移 旋转角、偏转角、角振动 速 度 线速度 速度、振动、流量、动量 角速度 转速、角振动 加速度 线加速度 振动、冲击、质量 角加速度 角振动、扭矩、转动惯量 力 压 力 重量、应力、力矩 时 间 频 率 周期、计数、统计分布 温 度 热容量、气体速度、涡流 光 光通量与密度、光譜分布 湿 度 水气、水分、露点第19页，此课件共71页哦v 这种分类方法：v 优点是比较明确地表达了传感器的用途，便于使用者
9、根据其用途选用。v 缺点是没有区分每种传感器在转换机理上有何共性和差异，不便使用者掌握其基本原理及分析方法。第20页，此课件共71页哦v1.2.2 按传感器工作原理分类按传感器工作原理分类v 这一种分类方法是以工作原理划分，将物理、化学、生物等学科的原理、规律和效应作为分类的依据。v 这种分类法：v 优点是对传感器的工作原理比较清楚，类别少，有利于传感器专业工作者对传感器的深入研究分析。v 缺点是不便于使用者根据用途选用。v 第21页，此课件共71页哦v 具体划分为：v1.电学式传感器v 电学式传感器是应用范围较广的一种传感器，常用的有电阻式传感器、电容式传感器、电感式传感器、磁电式传感器及电
10、涡流式传感器等。v2.磁学式传感器v 磁学式传感器是利用铁磁物质的一些物理效应而制成。主要用于位移、转矩等参数的测量。第22页，此课件共71页哦v3.光电式传感器v 光电式传感器是利用光电器件的光电效应和光学原理而制成。v 主要用于光强、光通量、位移、浓度等参数的测量。v4.电势型传感器v 电势型传感器是利用热电效应、光电效应、霍耳效应等原理而制成。v 主要用于温度、磁通、电流、速度、光强、热辐射等参数的测量。第23页，此课件共71页哦v5.电荷传感器v 电荷传感器是利用压电效应原理而制成。v 主要用于力及加速度的测量。v6.半导体传感器v 半导体传感器是利用半导体的压阻效应、内光电效应、磁电
11、效应、半导体与气体接触产生物质变化等原理而制成。v 主要用于温度、湿度、压力、加速度、磁场和有害气体的测量。第24页，此课件共71页哦 v7.谐振式传感器v 谐振式传感器是利用改变电或机械的固有参数来改变谐振频率的原理而制成。v 主要用来测量压力。v8.电化学式传感器v 电化学式传感器是以离子导电原理为基础而制成，可分为电位式传感器、电导式传感器、电量式传感器、级譜式传感器和电解式传感器等。v 电化学式传感器主要用于分析气体成分、液体成分、溶于液体的固体成分、液体的酸碱度、电导率及氧化还原电位等参数的测量。第25页，此课件共71页哦v 还有：v 按能量的关系分类，即将传感器分为v有源传感器和无
12、源传感器；v 按输出信号的性质分类，即将传感器分为 模拟式传感器和数字式传感器。v 数字式传感器输出为数字量，便于与计算机联用，且抗干扰性较强，例如：v 盘式角度数字传感器，光栅传感器等。第26页，此课件共71页哦汽车传感器常用分类方法v按能量关系分类v按信号转换分类v按检测变换原理分类第27页，此课件共71页哦汽车传感器的性能要求v较好的环境适应性v要有较高的可靠性v再现性好v具有批量生产性和通用性v传感器数量不受限制v体积尽可能的小，重量轻，便于安装，符合标准化的要求第28页，此课件共71页哦汽车传感器的未来发展v多功能化v集成化v智能化第29页，此课件共71页哦1.3 传感器的数学模型传
13、感器的数学模型第30页，此课件共71页哦1.3 传感器的数学模型传感器的数学模型v 传感器作为感受被测量信息的器件，总是希望它能按照一定的规律输出有用信号,因此,需要研究其输入-输出之间的关系及特性，以便用理论指导其设计、制造、校准与使用。v 理论和技术上表征输入-输出之间的关系通常是以建立数学模型来体现，这也是研究科学问题的基本出发点。第31页，此课件共71页哦v1.3.1 传感器的静态数学模型传感器的静态数学模型v 静态数学模型是指在静态信号作用下，传感器输出与输入量间的一种函数关系。v 如果不考虑迟滞特性和蠕动效应，传感器的静态数学模型一般可以用n次多项式来表示：v y=a0+a1x+a
14、2x2+anxn v式中 x 为输入量；y为输出量；v a0为零输入时的输出，也叫零位输出；v a1为传感器线性项系数也称线性灵敏度，常用K或S表示；v a2,a3,an为非线性项系数，其数值由具体传感器非线性特性决定。第32页，此课件共71页哦 传感器静态数学模型有三种有用的特殊形式：1.理想的线性特性 通常是所希望的传感器应具有的特性，只有具备这样的特性才能正确无误地反映被测的真值。2.仅有偶次非线性项 其线性范围较窄，线性度较差，灵敏度为该曲线的斜率，一般传感器设计很少采用这种特性。第33页，此课件共71页哦3.仅有奇次非线性项 其线性范围较寛，且相对坐标原点是对称的，线性度较好，灵敏度
15、为该曲线的斜率。使用时一般都加以线性补偿措施，可获得较理想的线性特性。第34页，此课件共71页哦v1.3.2 传感器的动态数学模型传感器的动态数学模型v 在实际测量中，大量的被测量是随时间变化的动态信号。v传感器的动态数学模型是指：v 在随时间变化的动态信号作用下，传感器输出-输入量间的函数关系，通常称为响应特性。v 动态数学模型一般采用微分方程和传递函数描述。第35页，此课件共71页哦 1.微分方程微分方程 忽略了一些影响不大的非线性和随机变量等复杂忽略了一些影响不大的非线性和随机变量等复杂因素后，可将传感器作为线性定常数系统来考虑，因因素后，可将传感器作为线性定常数系统来考虑，因而其动态数
16、学模型可以用线性常系数微分方程来表示，而其动态数学模型可以用线性常系数微分方程来表示，其解得到传感器的暂态响应和稳态响应。其解得到传感器的暂态响应和稳态响应。式中：式中：x(t)为输入量，为输入量，y(t)为输出量。为输出量。为结构常数。为结构常数。第36页，此课件共71页哦对上式两边取拉普拉斯变换，则得：对上式两边取拉普拉斯变换，则得：该系统的传递函数该系统的传递函数H(s)为：为：v2.传递函数传递函数第37页，此课件共71页哦v 等号右边是一个与输入无关的表达式，只与系统结构参数有关，v 可见传递函数 H(s)是描述传感器本身传递信息的特性，即传输和变换特性。由输入激励和输出响应的拉普拉
17、斯变换求得。v 当传感器比较复杂或传感器的基本参数未知时，可以通过实验求得传递函数。第38页，此课件共71页哦1.4 传感器的特性与技术指标传感器的特性与技术指标第39页，此课件共71页哦v1.4 传感器的特性与技术指标传感器的特性与技术指标v 传感器测量静态量表现为静态特性，测量动态量表现为动态特性。1.4.1 静态特性静态特性v 传感器的静态特性主要由下列几种性能来描述。v1.线性度v 线性度是传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离直线的程度，又称非线性误差。第40页，此课件共71页哦图图1-5 传感器的线性度传感器的线性度第41页，此课件共71页哦v 由图可见，除（a）为理想特性外，
18、其它都存在非线性，都应进行线性处理。v 常用的方法有：v 理论直线法、端点线法、割线法、最小二乘法和计算程序法等。v2.灵敏度v 灵敏度是传感器在稳态下输出增量与输入增量的比值。v 对于线性传感器，其灵敏度就是它的静态特性的斜率，如图1-6（a）所示，其v sn=y/x第42页，此课件共71页哦图图1-6 传感器的灵敏度传感器的灵敏度 第43页，此课件共71页哦v 非线性传感器的灵敏度是一个随工作点而变的变量，如图1-6（b）所示，其 v sn=dy/dx=df(x)/dxv3.重复性v 重复性是传感器在输入量按同一方向作全量程多次测试时，所得特性曲线不一致性的程度，如图1-7所示。v 传感器
19、输出特性的不重复性主要由传感器的机械部分的磨损、间隙、松动，部件的内磨擦、积尘，电路元件老化、工作点漂移等原因产生。第44页，此课件共71页哦图图1-7 传感器的重复性传感器的重复性 第45页，此课件共71页哦v 不重复性极限误差由下式表示：v EZ=MAX/yFS100%v4.迟滞现象v 传感器在正向行程（输入量增大）和反向行程（输入量减小）期间，输出-输入特性曲线不一致的程度，如图1-8所示。v 在行程环中同一输入量xi对应的不同输出量yi和yd的差值叫滞环误差，最大滞环误差与满量程输出值的比值称最大滞环率EMAX：EMAX=m/yFS100%第46页，此课件共71页哦图图1-8 传感器的
20、迟滞现象传感器的迟滞现象 第47页，此课件共71页哦v5.分辨力v 传感器的分辨力是在规定测量范围内所能检测的输入量的最小变化量。有时也用该值相对满量程输入值的百分数表示。v6.稳定性v 稳定性有短期稳定性和长期稳定性之分。v 传感器常用长期稳定性，指在室温条件下，经过相当长的时间间隔，如一天、一月或一年，传感器的输出与起始标定时的输出之间的差异。v 通常又用其不稳定度来表征稳定程度。第48页，此课件共71页哦v7.漂移v 传感器的漂移是指在外界的干扰下，输出量发生与输入量无关的不需要的变化。v 漂移包括零点漂移和灵敏度漂移等。v 零点漂移和灵敏度漂移又可分为时间漂移和温度漂移。v 时间漂移是
21、指在规定的条件下，零点或灵敏度随时间的缓慢变化；v 温度漂移为环境温度变化而引起的零点或灵敏度的变化。第49页，此课件共71页哦v1.4.2 动态特性动态特性v 在动态（快速变化）的输入信号情况下，要求传感器能迅速准确地响应和再现被测信号的变化。也就是说，传感器要有良好的动态特性。v 最常用的是通过几种特殊的输入时间函数，例如阶跃函数和正弦函数来研究其响应特性，称为阶跃响应法和频率响应法。第50页，此课件共71页哦 1.阶跃响应特性阶跃响应特性给传感器输入一个单位阶跃函数信号：给传感器输入一个单位阶跃函数信号：其输出特性称为阶跃响应特性，如图其输出特性称为阶跃响应特性，如图1-9所示。所示。由
22、图可衡量阶跃响应的几项指标。由图可衡量阶跃响应的几项指标。第51页，此课件共71页哦图图1-9 传感器阶跃响应特性传感器阶跃响应特性 第52页，此课件共71页哦(1)最大超调量最大超调量(2)延迟时间延迟时间(3)上升时间上升时间(4)峰值时间峰值时间(5)响应时间响应时间 第53页，此课件共71页哦v2.频率响应特性v 给传感器输入各种频率不同而幅值相同初相位为零的正弦信号，其输出的正弦信号的幅值和相位与频率之间的关系，则为频率响应曲线。v例子：v 下图为一弹簧阻尼器组成的机械压力传感器，分析该传感器的频率响应。第54页，此课件共71页哦图图1-10 机械压力传感器机械压力传感器 第55页，
23、此课件共71页哦系统输入量为作用力，令其与弹簧刚度成正比，系统输入量为作用力，令其与弹簧刚度成正比，。系统输出量为弹簧形变产生的位移系统输出量为弹簧形变产生的位移。根据牛顿第三定律，作用力与阻尼器磨擦力、根据牛顿第三定律，作用力与阻尼器磨擦力、弹簧力的反作用力相等，即：弹簧力的反作用力相等，即：；。式中：式中：；第56页，此课件共71页哦可得一阶机械压力传感器动态数学模型：可得一阶机械压力传感器动态数学模型：左右两边取拉普拉斯变换，移项后可得系统的左右两边取拉普拉斯变换，移项后可得系统的传递函数传递函数：，令令可得频率响应函数、幅频特性、相频特性分别为：可得频率响应函数、幅频特性、相频特性分别
24、为：式中：式中：为时间常数。为时间常数。第57页，此课件共71页哦 幅频特性、相频特性如图幅频特性、相频特性如图1-11所示。由图可见，时间常所示。由图可见，时间常数数越小，频率特性越好。时间常数越小，频率特性越好。时间常数很小时，幅频特性为很小时，幅频特性为常数，相频特性与频率成线性关系。常数，相频特性与频率成线性关系。第58页，此课件共71页哦 图图1-11 一阶传感器的频率特性一阶传感器的频率特性 在时间常数在时间常数很小时，输出位移能真实地反应输入很小时，输出位移能真实地反应输入作用力的变化规律，与作用力频率无关。作用力的变化规律，与作用力频率无关。第59页，此课件共71页哦1.5 传
25、感器的材料与制造传感器的材料与制造第60页，此课件共71页哦1.5 传感器的材料与制造传感器的材料与制造v 传感器是利用材料的固有特性或开发的二次功能特性，再经过精细加工而成的。传感器的材料和制造是传感器性能和质量的关键。v1.5.1 传感器的材料传感器的材料v1.半导体材料v（1）单晶硅v（2）多晶硅v（3）非晶体硅第61页，此课件共71页哦第62页，此课件共71页哦v（4）硅蓝宝石v（5）化合物半导体v2.陶瓷材料v3.石英材料v4.金属氧化物及合金材料 v（1）ZnO薄膜 v（2）非晶态磁性合金材料 v（3）形状记忆合金材料 v5.无机材料 v6.有机材料 第63页，此课件共71页哦v7
26、.生化材料v8.高分子敏感材料v9.合成材料v10.智能材料v（1）能够检测并且可以识别外界或内部的刺激强度的感知功能；v（2）能够响应外界变化的驱动功能；v（3）能够按照设定的方式选择和控制响应；v（4）反应比较灵敏、及时和恰当；v（5）当外部刺激消除后，能够迅速恢复到原始状态。第64页，此课件共71页哦v1.5.2 传感器制造技术传感器制造技术v 传感器制造技术主要是微系统技术，也叫微机械加工技术。不仅微系统的部件是用微机械加工制成，而且用这些部件组合成系统也是用微机械加工的。v1.部件及子系统加工 v2.系统的集成包括底盘、组装和连线加工v3.Z半导体敏感元件的加工v Z半导体元件输出数
27、字信号（准确地说是脉冲信号），无需前置放大和A/D转换就可与计算机直接通信，特别适合研制新一代三端数字传感器。第65页，此课件共71页哦1.6 提高传感器性能的方法提高传感器性能的方法第66页，此课件共71页哦v1.6 提高传感器性能的方法提高传感器性能的方法v1.6.1 传感器性能指标传感器性能指标v 决定传感器性能的指标很多，要求一个传感器具有全面良好的性能指标，不仅给设计、制造造成困难，而且在实用上也没有必要。v 因此，应根据实际的需要与可能，在确保主要性能指标实现的基础上，放宽对次要性能指标的要求，以求得高的性能价格比。v1.6.2 提高性能指标的方法提高性能指标的方法v1.采用线性化
28、技术第67页，此课件共71页哦v2.差动技术v3.平均技术v4.零位法、微差法和闭环技术v5.补偿与校正技术v6.集成化和智能化v7.屏蔽、隔离和抑制干扰v8.稳定性处理第68页，此课件共71页哦1.7 传感器的标定与校准传感器的标定与校准第69页，此课件共71页哦v1.7 传感器的标定与校准传感器的标定与校准v1.7.1 标定与校准的方法标定与校准的方法v 利用某种标准器具对新研制或生产的传感器进行全面的技术检定和标度，称为标定；v 对传感器在使用中或储存后进行的性能复测，称为校准。v 标定和校准的基本方法是：利用标准仪器产生已知的非电量，输入到待标定的传感器中，然后将传感器输出量与输入的标准量作比较，获得一系列校准数据或曲线。第70页，此课件共71页哦v1.7.2 静态标定静态标定v 指输入信号不随时间变化的静态标准条件下，对传感器的静态特性如灵敏度、非线性、滞后、重复性等指标的检定。v1.7.3 动态标定动态标定v 对被标定传感器输入标准激励信号，测得输出数据，做出输出值与时间的关系曲线。v 由输出曲线与输入标准激励信号比较可以标定传感器的动态响应时间常数、幅频特性、相频特性等。第71页，此课件共71页哦