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1、 2 2 输入信号与控制系统带宽输入信号与控制系统带宽图3输入信号幅频特性图第1页/共116页0dB20logM-20dB/dec图4开环幅频特性第2页/共116页dB20logM-20dB/dec图5 开环幅频特性图 第3页/共116页A(0)0.707A(0)图图6 6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性第4页/共116页图图7 7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性0A(0)0.7.7A(0)(a)图0A(0)0.707A(0)(b)图第5页/共116页 3 3 基本控制规律分析基本控制规律分析+-R(s)C(s
2、)M(s)P控制器方框图第6页/共116页+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框图第7页/共116页te(t)tm(t)第8页/共116页+-R(s)C(s)第9页/共116页第10页/共116页+-R(s)C(s)M(s)第11页/共116页C(s)+-R(s)第12页/共116页P I控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0tPI控制器的输入与输出信号第13页/共116页+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系统方框图第14页/共116页第15页/共116页第16页/共116页 PID控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)第17页/共116页4 超前校正参数的
3、确定超前校正参数的确定dB0+20dB/dec第18页/共116页dB20lga01/aT1/T10lga0第19页/共116页0.010.11.010a=303105第20页/共116页a第21页/共116页第22页/共116页第23页/共116页第24页/共116页第25页/共116页 PD控制器的超前相移第26页/共116页 确定超前校正参数第27页/共116页 确定超前校正参数第28页/共116页第29页/共116页第30页/共116页第31页/共116页第32页/共116页第33页/共116页-5-20第34页/共116页第35页/共116页第36页/共116页第37页/共116页-
4、42.7-5.72-4.73-4.65图26第38页/共116页第39页/共116页第40页/共116页第41页/共116页第42页/共116页第43页/共116页第44页/共116页第45页/共116页第46页/共116页1101001000520-20dB/dec-40dB/dec-60/dec 控制系统开环频率响应Bode图第47页/共116页第48页/共116页第49页/共116页第50页/共116页第51页/共116页第52页/共116页第53页/共116页第54页/共116页I图(a)第55页/共116页dB0图(b)第56页/共116页第57页/共116页+-图(a)第58页/共
5、116页+-图(a)第59页/共116页5 迟后校正参数的确定迟后校正参数的确定第60页/共116页第61页/共116页dB1/T1/aT10lga第62页/共116页第63页/共116页第64页/共116页第65页/共116页第66页/共116页第67页/共116页第68页/共116页第69页/共116页第70页/共116页第71页/共116页第72页/共116页第73页/共116页j2.16j2.15-1.25-1.2-0.130第74页/共116页第75页/共116页1/T1/aTdB（b）(a)第76页/共116页+-(a)0dB(b)第77页/共116页+-(a)dB01/T1/aT
6、-20dB/dec(b)第78页/共116页第79页/共116页第80页/共116页第81页/共116页第82页/共116页第83页/共116页第84页/共116页第85页/共116页第86页/共116页第87页/共116页第88页/共116页第89页/共116页第90页/共116页6 迟后迟后-超前校正参数的确定超前校正参数的确定第91页/共116页第92页/共116页第93页/共116页第94页/共116页第95页/共116页第96页/共116页0.515102550100第97页/共116页第98页/共116页第99页/共116页7 反馈校正及其参数的确定反馈校正及其参数的确定+-YX第
7、100页/共116页(a)R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)(b)+-第101页/共116页第102页/共116页图48 多环系统方框图+-+-XY第103页/共116页第104页/共116页第105页/共116页+-+R(s)C(s)G(s)H(s)含正反馈的系统方框图+第106页/共116页第107页/共116页第108页/共116页+-+R(s)C(s)G0(s)H(s)-第109页/共116页第110页/共116页第111页/共116页第六章第六章 小结小结第112页/共116页第113页/共116页第114页/共116页第115页/共116页感谢您的观看！第116页/共116页