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1、8.1.2 8.1.2 恒U Uf f控制方式的机械特性 1.调频比和调压比调频时，通常都是相对于其额定频率fN来进行调节的，那么调频频率fx就可以用下式表示：fx=kffN (8-1)式中 kf频率调节比(也叫调频比)。根据变频也要变压的原则，在变压时也存在着调压比，电压Ux可用下式表示：Ux=kuUN (8-2)式中 ku调压比；UN 电动机的额定电压。变频器原理与应用（第2版）第8章第1页/共27页2.变频后电动机的机械特性 机械特性曲线的特征如下：从fN向下调频时，n0 x下移，TKx逐渐减小。fx在fN附近下调时：kf=ku1，TKx减小很少，可近似认为TKx TKN，fx调的很低时
2、：kf=ku0，TKx减小很快。fx不同时，临界转差nKx 变化不是很大，所以稳定 工作区的机械特性基本是 平行的，且机械特性较硬。图8-1 变频调速机械特性 变频器原理与应用（第2版）第8章第2页/共27页8.1.3 8.1.3 对额定频率f fN N以下变频调速特性的修正1.TKx减小的原因分析 2解决的办法 适当提高调压比ku，使kukf，即提高Ux的值，使得Ex的值增加。从而保证Ex/fx常数。这样就能保证主磁通M基本不变。最终使电动机的临界转矩得到补偿。fxfN时，电动机近似具有恒功率的调速特性 图8-2 U/f采用电压补偿后机械特性 变频器原理与应用（第2版）第8章第3页/共27页
3、8.1.4 8.1.4 U Uf f控制的功能 1.转矩提升 转矩提升是指通过提高Uf比来补偿fx下调时引起的TKx下降。但并不是Uf比取大些就好。补偿过分，电动机铁心饱和厉害，励磁电流I0的峰值增大，严重时可能会引起变频器因过电流而跳闸。2.Uf控制功能的选择为了方便用户选择Uf比，变频器通常都是以Uf控制曲线的方式提供给用户，让用户选择的，如图8-3所示。图8-3 变频器的Uf控制曲线 变频器原理与应用（第2版）第8章第4页/共27页3.3.选择U Uf f控制曲线时常用的操作方法 1)将拖动系统连接好，带以最重的负载。2)根据所带的负载的性质，选择一个较小的Uf曲线，在低速时观察电动机的
4、运行情况，如果此时电动机的带负载能力达不到要求，需将Uf曲线提高一档。依此类推，直到电动机在低速时的带负载能力达到拖动系统的要求。3)如果负载经常变化，在2)中选择的Uf曲线，还需要在轻载和空载状态下进行检验。方法是：将拖动系统带以最轻的负载或空载，在低速下运行，观察定子电流I1的大小，如果I1过大，或者变频器跳闸，说明原来选择的Uf曲线过大，补偿过分，需要适当调低Uf曲线。变频器原理与应用（第2版）第8章第5页/共27页8.2 8.2 转差频率控制（SFSF控制）8.2.1转差频率控制原理 转差频率与转矩的关系为图7-6所示的特性，在电动机允许的过载转矩以下，大体可以认为产生的转矩与转差频率
5、成比例。另外，电流随转差频率的增加而单调增加。所以，如果我们给出的转差频率不超过允许过载时的转差频率，那么就可以具有限制电流的功能。图8-6 转差频率与转矩的关系 为了控制转差频率虽然需要检出电动机的速度。但系统的加减速特性和稳定性比开环的Uf控制获得了提高，过电流的限制效果也变好。变频器原理与应用（第2版）第8章第6页/共27页8.2.2 8.2.2 转差频率控制的系统构成 图7-7为转差频率控制系统构成图。速度调节器通常采用PI控制。它的输入为速度设定信号2*和检测的电机实际速度2之间的误差信号。速度调节器的输出为转差频率设定信号s*。变频器的设定频率即电动机的定子电源频率1*为转差频率设
6、定值s*与实际转子转速2的和。当电动机负载运行时，定子频率设定将会自动补偿由负载所产生的转差，保持电动机的速度为设定速度。速度调节器的限幅值决定了系统的最大转差频率。图7-7 异步电动机的转差频率控制系统框图变频器原理与应用（第2版）第8章第7页/共27页8.3 8.3 矢量控制 (VC(VC控制)8.3.1 直流电动机与异步电动机调速上的差异1直流电动机的调速特征 直流电动机具有两套绕组，即励磁绕组和电枢绕组，它们的磁场在空间上互差/2电角度，两套绕组在电路上是互相独立的。2异步电动机的调速特征 异步电动机也有定子绕组和转子绕组，但只有定子绕组和外部电源相接，定子电流I1是从电源吸取电流，转
7、子电流I2是通过电磁感应产生的感应电流。因此异步电动机的定子电流应包括两个分量，即励磁分量和负载分量。励磁分量用于建立磁场；负载分量用于平衡转子电流磁场。变频器原理与应用（第2版）第8章第8页/共27页8.3.2 8.3.2 矢量控制中的等效变换 a)三相电流绕组 b)两相交流绕组 c)旋转的直流绕组 图8-9 异步电动机的几种等效模型变频器原理与应用（第2版）第8章第9页/共27页2.3相2相变换(3s2s)三相静止坐标系A、B、C和两相静止坐标系和之间的变换，称为3s2s变换。变换原则是保持变换前的功率不变。设三相对称绕组(各相匝数相等、电阻相同、互差120空间角)通入三相对称电流iA、i
8、B、iC，形成定子磁动势，用F3表示，如图8-10a所示。两相对称绕组(匝数相等、电阻相同、互差90空间角)内通入两相电流后产生定子旋转磁动势，用F2表示，如图8-10b所示。适当选择和改变两套绕组的匝数和电流，即可使F3和F2的幅值相等。若将两种绕组产生的磁动势置于同一图中比较，并使Fa与FA重合，如图8-10c所示.变频器原理与应用（第2版）第8章第10页/共27页 a)三相绕组 b)两相绕组 c)磁动势 图8-10 绕组磁动势的等效关系变频器原理与应用（第2版）第8章第11页/共27页3.2相/2相旋转变换（2s/2r）2相/2相旋转变换又称为矢量旋转变换器，因为 和两相绕组在静止的直角
9、坐标系上（2s），而M、T绕组则在旋转的直角坐标系上（2r），变换的运算功能由矢量旋转变换器来完成，图8-11为旋转变换矢量图。图8-11 旋转变换矢量图变频器原理与应用（第2版）第8章第12页/共27页8.3.3.8.3.3.直角坐标极坐标变换 在矢量控制系统中，有时需将直角坐标变换为极坐标，用矢量幅值和相位夹角表示矢量。图8-11中矢量i1和M轴的夹角为1，若由已知的im、iy来求i1和1，则必须进行KP变换，其关系公式为 (8-13)（8-14)变频器原理与应用（第2版）第8章第13页/共27页8.3.4 8.3.4 变频器矢量控制的基本思想 1矢量控制的基本理念 图8-12 矢量控制的
10、示意图 变频器原理与应用（第2版）第8章第14页/共27页2 2矢量控制中的反馈 电流反馈用于反映负载的状态，使iT*能随负载而变化。速度反馈反映出拖动系统的实际转速和给定值之间的差异，从而以最快的速度进行校正，提高了系统的动态性能。速度反馈的反馈信号可由脉冲编码器PG测得。现代的变频器又推广使用了无速度传感器矢量控制技术，它的速度反馈信号不是来自速度传感器，而是通过CPU对电动机的各种参数，如I1、r2等经过计算得到的一个转速的实在值，由这个计算出的转速实在值和给定值之间的差异来调整iM*和iT*，改变变频器的输出频率和电压。变频器原理与应用（第2版）第8章第15页/共27页8.3.5 8.
11、3.5 使用矢量控制的要求选择矢量控制模式，对变频器和电动机有如下要求：1)一台变频器只能带一台电动机。2)电动机的极数要按说明书的要求，一般以4极电动机为最佳。3)电动机容量与变频器的容量相当，最多差一个等级。4)变频器与电动机间的连接线不能过长，一般应在30m以内。如果超过30m，需要在连接好电缆后，进行离线自动调整，以重新测定电动机的相关参数。变频器原理与应用（第2版）第8章第16页/共27页8.3.6 8.3.6 矢量控制系统的优点和应用范围 1.矢量控制系统的优点 1）动态的高速响应 2）低频转矩增大 3）控制灵活 2.矢量控制系统的应用范围 1）要求高速响应的工作机械 2）适应恶劣
12、的工作环境 3）高精度的电力拖动 4）四象限运转 变频器原理与应用（第2版）第8章第17页/共27页8.4 8.4 直接转矩控制 8.4.1 直接转矩控制系统 直接转矩控制系统是继矢量控制之后发展起来的另一种高性能的交流变频调速系统。直接转矩控制把转矩直接作为控制量来控制。直接转矩控制是直接在定子坐标系下分析交流电动机的模型，控制电动机的磁链和转矩。它不需要将交流电动机化成等效直流电动机，因而省去了矢量旋转变换中的许多复杂计算，它不需要模仿直流电动机的控制，也不需要为解耦而简化交流电动机的数学模型。变频器原理与应用（第2版）第8章第18页/共27页 图8-13所示为按定子磁场控制的直接转矩控制
13、系统的原理框图，采用在转速环内设置转矩内环的方法，以抑制磁链变化对转子系统的影响，因此，转速与磁链子系统也是近似独立的。图8-13 直接转矩控制系统原理框图变频器原理与应用（第2版）第8章第19页/共27页8.4.2 8.4.2 直接转矩控制的优势 转矩控制是控制定子磁链，在本质上并不需要转速信息；控制上对除定子电阻外的所有电动机参数变化鲁棒性好；所引入的定子磁链观测器能很容易地估算出同步速度信息。因而能方便地实现无速度传感器化。这种控制也称为无速度传感器直接转矩控制。然而，这种控制要依赖于精确的电动机数学模型和对电动机参数的自动识别(ID)。变频器原理与应用（第2版）第8章第20页/共27页
14、8.5 8.5 单片机控制 8.5.1 概述 随着微电子工艺水平的提高，微型计算机的性能价格比显著提高，全数字化变频调速系统大都是以高性能单片机和数字信号处理器(DSP)等为控制核心来构成整个系统。专用于电机控制的单片机的出现，使得系统的体积减小，可靠性大大提高。它们大部分是在16位单片机或DSP的基础上增加部分特殊的控制功能构成专用的集成电路，如87C196MC。变频器原理与应用（第2版）第8章第21页/共27页8.5.2 80C196MC8.5.2 80C196MC微机控制系统 图8-15 80C196MC控制变频调速系统原理框图变频器原理与应用（第2版）第8章第22页/共27页8.5.3
15、 80C196MC8.5.3 80C196MC微机控制系统硬件配置 图8-19 80C196MC微机控制系统的硬件配置原理图 变频器原理与应用（第2版）第8章第23页/共27页8.5.4 8.5.4 微机控制系统软件设计 图8-20 系统程序流程图变频器原理与应用（第2版）第8章第24页/共27页本章小结 变频器的控制方式有：Vf 控制、转差频率控制、矢量控制和直接转矩控制等。Vf 控制是使变频器的输出在改变频率的同时也改变电压，通常是使Vf 为常数，这样可使电动机磁通保持一定，在较宽的调速范围内，电动机的转矩、效率、功率因数不下降。低频时，可通过提高U/f 比使输出转矩得到补偿的，这种方法被称作转矩补偿。转差频率控制就是检测出电动机的转速，构成速度闭环，速度调节器的输出为转差频率，通过控制转差频率来控制转矩和电流，使速度的静态误差变小。矢量控制是通过控制变频器输出电流的大小、频率及相位，用以维持电动机内部的磁通为设定值，产生所需的转矩。是一种高性能的异步电动机控制方式。直接转矩控制是直接分析交流电动机的模型，控制电动机的磁链和转矩。变频器原理与应用（第2版）第8章第25页/共27页 谢谢！变频器原理与应用（第2版）第8章第26页/共27页变频器原理与应用（第2版）第8章谢谢您的观看！第27页/共27页