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1、华中科技大学第第9章章 气动工作原理及气动工作原理及回路设计回路设计9.1气压传动基础知识气压传动基础知识华中科技大学 气压传动是以压缩空气作为工作介质进行能量的传递和控制气压传动是以压缩空气作为工作介质进行能量的传递和控制的一种传动形式。的一种传动形式。除了具有与液压传动一样，操作控制方便，易于实现自动控除了具有与液压传动一样，操作控制方便，易于实现自动控制、中远程控制、过载保护等优点外，还具有工作介质处理方便，制、中远程控制、过载保护等优点外，还具有工作介质处理方便，无介质费用、泄漏污染环境、介质变质及补充等优势。无介质费用、泄漏污染环境、介质变质及补充等优势。但空气的压缩性极大的限制了气
2、压传动传递的功率，一般工但空气的压缩性极大的限制了气压传动传递的功率，一般工作压力较低（作压力较低（0.31MPa），总输出力不宜大于），总输出力不宜大于1040kN，且，且工作速度稳定性较差。工作速度稳定性较差。应用非常广泛，尤其是轻工、食品工业、化工应用非常广泛，尤其是轻工、食品工业、化工n气压传动基础知识气压传动基础知识n空气的物理性质空气的物理性质n理想气体的状态方程理想气体的状态方程n气体的流动规律气体的流动规律n气体在管道中的流动特性气体在管道中的流动特性n气动元件的通流能力气动元件的通流能力n充、放气温度与时间的计算充、放气温度与时间的计算华中科技大学空气的物理性质空气的物理性质
3、n空气的组成空气的组成 n主要成分有氮气、氧气和一定量的水蒸气。主要成分有氮气、氧气和一定量的水蒸气。n含水蒸气的空气称为湿空气，不含水蒸气的空气称为干空气。含水蒸气的空气称为湿空气，不含水蒸气的空气称为干空气。n空气的密度空气的密度 n对于干空气对于干空气=o273/（273+t）p/0.1013n空气的粘度空气的粘度n较液体的粘度小很多，且随温度的升高而升高。较液体的粘度小很多，且随温度的升高而升高。n空气的压缩性和膨胀性空气的压缩性和膨胀性 n体积随压力和温度而变化的性质分别表征为压缩性和膨胀性。体积随压力和温度而变化的性质分别表征为压缩性和膨胀性。n空气的压缩性和膨胀性远大于固体和液体
4、的压缩性和膨胀性。空气的压缩性和膨胀性远大于固体和液体的压缩性和膨胀性。n湿空气湿空气n所含水份的程度用湿度和含湿量来表示。湿度的表示方法有所含水份的程度用湿度和含湿量来表示。湿度的表示方法有 绝对湿度绝对湿度和相对湿度之分。和相对湿度之分。n压缩空气的析水量压缩空气的析水量n压缩空气一旦冷却下来，相对湿度将大大增加，到温度降到露点以后，压缩空气一旦冷却下来，相对湿度将大大增加，到温度降到露点以后，水蒸气就要凝析出来。水蒸气就要凝析出来。华中科技大学理想气体的状态方程理想气体的状态方程n理想气体的状态方程理想气体的状态方程 n 不计粘性的气体称为理想气体。空气可视为理想气体。不计粘性的气体称为
5、理想气体。空气可视为理想气体。n一定质量的理想气体在状态变化的瞬间，一定质量的理想气体在状态变化的瞬间，有如下气体状态有如下气体状态方程成立方程成立 pV/T=常量常量 或或 p=RTn气体状态变化过程气体状态变化过程 n等温过程等温过程 p1V1=p2V2=常量常量 n 在等温过程中，无内能变化，加入系统的热量全部变在等温过程中，无内能变化，加入系统的热量全部变成气体所做的功。在气动系统中气缸工作、管道输送空成气体所做的功。在气动系统中气缸工作、管道输送空气等均可视为等温过程。气等均可视为等温过程。n绝热过程绝热过程 一定质量的气体和外界没有热量交换时的状态变一定质量的气体和外界没有热量交换
6、时的状态变化过程叫做绝热过程。化过程叫做绝热过程。n p1V1k=p2V2k=常量常量 式中式中k为绝热指数，对空气来说为绝热指数，对空气来说k=1.4。n气动系统中快速充、排气过程可视为绝热过程。气动系统中快速充、排气过程可视为绝热过程。华中科技大学气体的流动规律气体的流动规律n气体流动基本方程气体流动基本方程n连续性方程连续性方程 1v1A1=2v2A2 （注意（注意12）n伯努利方程伯努利方程 n因气体可以压缩（因气体可以压缩（常数）常数），又因气体流动很快，来不，又因气体流动很快，来不及与周围环境进行热交换，按绝热状态计算，则有及与周围环境进行热交换，按绝热状态计算，则有 v2/2+g
7、z+kp/（k-1）ghw=常数常数n因气体粘度小，不考虑摩擦阻力，则有因气体粘度小，不考虑摩擦阻力，则有 v2/2+gz+kp/（k-1）=常数常数在低速流动时，气体可认为是不可压缩的（在低速流动时，气体可认为是不可压缩的（常数），常数），则有则有 v2/2+gz+p/=常数常数华中科技大学 声速与马赫数声速与马赫数n声音引起的波称为声音引起的波称为“声波声波”。声波在介质中的传播速度称。声波在介质中的传播速度称为声速。声音传播过程属绝热过程。为声速。声音传播过程属绝热过程。对理想气体来说，声音在其中传播的相对速度只与气体的对理想气体来说，声音在其中传播的相对速度只与气体的温度有关。气体的声
8、速温度有关。气体的声速c 是随气体状态参数的变化而变化是随气体状态参数的变化而变化的。的。n气流速度与当地声速（气流速度与当地声速（c=341m/s）之比称为马赫数）之比称为马赫数，Ma v/c Ma 是气体流动的一个重要参数，集中反映了气流的压缩是气体流动的一个重要参数，集中反映了气流的压缩性，性，Ma愈大，气流密度变化越大。愈大，气流密度变化越大。当当v c，Ma 1时，称为亚声速流动；时，称为亚声速流动；当当vc，Ma 1时，称为声速流动，也叫临界状态流动；时，称为声速流动，也叫临界状态流动；当当v c，Ma 1时，称为超声速流动。时，称为超声速流动。华中科技大学当当v 50m/s 时，
9、时，不必考虑压缩性。不必考虑压缩性。当当v 140m/s 时，时，应考虑压缩性。应考虑压缩性。在气动装置中，气体流动速度较低，且经过压缩，可以认为不可在气动装置中，气体流动速度较低，且经过压缩，可以认为不可压缩；自由气体经空压机压缩的过程中是可压缩的。压缩；自由气体经空压机压缩的过程中是可压缩的。气体在管道中的流动特性气体在管道中的流动特性v1v2v1v2v2v1v2v1 v1v2v1v2v2v1 在超声速流动时在超声速流动时 (Ma1)在亚声速流动时在亚声速流动时 (Ma1)华中科技大学气动元件的通流能力气动元件的通流能力 气动元件的通流能力，是指单位时间内通过阀、管气动元件的通流能力，是指
10、单位时间内通过阀、管路等的气体质量。目前通流能力可以采用有效截面积路等的气体质量。目前通流能力可以采用有效截面积S 和质量流量和质量流量q 表示。表示。n有效截面积有效截面积n由于实际流体存在粘性，流速的收缩比节流孔实际面积小，此最由于实际流体存在粘性，流速的收缩比节流孔实际面积小，此最小截面积称为有效截面积，它代表了节流孔的通流能力。小截面积称为有效截面积，它代表了节流孔的通流能力。n有效截面积的简化计算有效截面积的简化计算 n对于阀口或管路对于阀口或管路 S=A式中式中 为收缩系数，由相关图查出；为收缩系数，由相关图查出；A 为孔口实际面积。为孔口实际面积。多个元件组合后有效截面积的计算多
11、个元件组合后有效截面积的计算并联元件并联元件 SRSi串联元件串联元件 1/SR2 1/Si2华中科技大学 不可压缩气体通过节流小孔的流量不可压缩气体通过节流小孔的流量n当气体以较低的速度通过节流小孔时，可以不计其压缩性，当气体以较低的速度通过节流小孔时，可以不计其压缩性，将其密度视为常数，由伯努利方程和连续性方程联立推导将其密度视为常数，由伯努利方程和连续性方程联立推导的流量公式与液压传动的小孔流量公式有相同的表达形式的流量公式与液压传动的小孔流量公式有相同的表达形式n工程中常采用近似公式：工程中常采用近似公式：qm=cA 2(p1-p2)1/2式中式中 为空气膨胀修正系数；为空气膨胀修正系
12、数；c 为流量系数；为流量系数；A 为节流孔面为节流孔面积。积。可压缩气体通过节流小孔（气流达到声速）的流量可压缩气体通过节流小孔（气流达到声速）的流量 气流在不同流速时应采用有效截面积的流量计算公式。气流在不同流速时应采用有效截面积的流量计算公式。华中科技大学充气、放气温度与时间的计算充气、放气温度与时间的计算 在气动系统中向气罐、气缸、管路及其它执行在气动系统中向气罐、气缸、管路及其它执行机构充气，或由它们向外排气所需的时间及温度变化机构充气，或由它们向外排气所需的时间及温度变化是正确利用气动技术的重要问题。是正确利用气动技术的重要问题。n向定积容器充气问题向定积容器充气问题n充气时引起的
13、温度变化充气时引起的温度变化n向容器充气的过程视为绝热过程，容器内压力由向容器充气的过程视为绝热过程，容器内压力由p1升高升高到到p2，容器内温度也由室温，容器内温度也由室温T1升高到升高到T2，充气后的温，充气后的温度为度为 T2=kTs/1+p1(k-1)/p2 式中式中 Ts为热力学温度，设定为热力学温度，设定Ts=Ti；k为绝热指数。为绝热指数。n但容器内温度下降至室温，其内的气体压力也要下降，但容器内温度下降至室温，其内的气体压力也要下降，下降后的稳定值为下降后的稳定值为 p=p2T1/T2华中科技大学 充气时间充气时间 容器内压力由容器内压力由p1充气到充气到p2所需总时间所需总时
14、间 t t1+t2(1.285p1p2)5.217103（V/kS）(273/Ts)1/2 充气时，容器中的压力逐渐上升，充气过程基本上分为声速和亚声充气时，容器中的压力逐渐上升，充气过程基本上分为声速和亚声速两个充气阶段。当容器中气体压力小于临界压力，在最小截面处气速两个充气阶段。当容器中气体压力小于临界压力，在最小截面处气流的速度都是声速，流向容器的气体流量将保持为常数。流的速度都是声速，流向容器的气体流量将保持为常数。在容器中压力达到临界压力以后，管中气流的速度小于声速，流动在容器中压力达到临界压力以后，管中气流的速度小于声速，流动进入亚声速范围，随着容器中压力的上升，充气流量将逐渐降低
15、。进入亚声速范围，随着容器中压力的上升，充气流量将逐渐降低。华中科技大学 容器的放气容器的放气 绝热放气时容器中的温度变化绝热放气时容器中的温度变化 容器内空气的初始温度为容器内空气的初始温度为T1，压力为压力为p1，经绝热放气后经绝热放气后温度降低到温度降低到T2 ，压力降低到压力降低到p2 ，则放气后温度为则放气后温度为 T2=T1(p2/p1)（k-1）/k 但容器停止放气，容器内温度上升到室温，其内的压力但容器停止放气，容器内温度上升到室温，其内的压力也上升至也上升至 p p=p2T1/T2华中科技大学放气时间放气时间 与充气过程一样，放气过程也分为声速和亚声速两个阶段。容器由与充气过
16、程一样，放气过程也分为声速和亚声速两个阶段。容器由压力压力p1 将到大气压力将到大气压力pa 所需绝热放气时间为所需绝热放气时间为T=t1+t2 =（2k/k-1）(p1/pe)(k-1)/2k-1)+0.945(p1/1.013105)(k-1)/2k=5.21710-3 V(273/T1)1/2/kS式中式中 pe 为放气临界压力（为放气临界压力（1.92105 Pa)华中科技大学9.2气源装置及气动元件气源装置及气动元件华中科技大学n气动系统由下面几种元件及装置组成气动系统由下面几种元件及装置组成n气源装置气源装置 压缩空气的发生装置以及压缩空压缩空气的发生装置以及压缩空气的存贮、净化的
17、辅助装置。它为系统提供气的存贮、净化的辅助装置。它为系统提供合乎质量要求的压缩空气。合乎质量要求的压缩空气。n执行元件执行元件 将气体压力能转换成机械能并完将气体压力能转换成机械能并完成做功动作的元件，如气缸、气马达。成做功动作的元件，如气缸、气马达。n控制元件控制元件 控制气体压力、流量及运动方向控制气体压力、流量及运动方向的元件，如各种阀类；能完成一定逻辑功能的元件，如各种阀类；能完成一定逻辑功能的元件，即气动逻辑元件；感测、转换、处的元件，即气动逻辑元件；感测、转换、处理气动信号的元器件，如气动传感器及信号理气动信号的元器件，如气动传感器及信号处理装置。处理装置。n气动辅件气动辅件 气动
18、系统中的辅助元件，如消声气动系统中的辅助元件，如消声器、管道、接头等。器、管道、接头等。华中科技大学气源装置气源装置n气源装置为气动系统提供满足一定质量要求的压缩空气，是气动气源装置为气动系统提供满足一定质量要求的压缩空气，是气动系统的重要组成部分。系统的重要组成部分。n气动系统对压缩空气的主要要求：具有一定压力和流量，并具有气动系统对压缩空气的主要要求：具有一定压力和流量，并具有一定的净化程度。一定的净化程度。n气源装置由以下四部分组成气源装置由以下四部分组成n气压发生装置气压发生装置空气压缩机；空气压缩机；n净化、贮存压缩空气的装置和设备；净化、贮存压缩空气的装置和设备；n管道系统；管道系
19、统；n气动三大件。气动三大件。华中科技大学 气压发生装置气压发生装置空气压缩机将机械能转化为气体的压力能，供空气压缩机将机械能转化为气体的压力能，供气动机械使用。气动机械使用。空气压缩机的分类空气压缩机的分类 分容积型和速度型。分容积型和速度型。常用往复式容积型压缩机，一般空压机为中压，额常用往复式容积型压缩机，一般空压机为中压，额定排气压力定排气压力1MPa；低压空压机排气压力低压空压机排气压力0.2MPa；高压空压机排气压力高压空压机排气压力10MPa。空气压缩机的选用原则空气压缩机的选用原则 依据是气动系统所需依据是气动系统所需要的工作压力和流量两个参数。要的工作压力和流量两个参数。n空
20、压机输出流量空压机输出流量 qVn(qVn0+qVn1)/(0.70.8)nqVn0 配管等处的泄漏量配管等处的泄漏量nqVn1 工作元件的总流量工作元件的总流量华中科技大学 压缩空气的净化装置和设备压缩空气的净化装置和设备气动系统对压缩空气质量的要求：压缩空气要具有一定压力和足气动系统对压缩空气质量的要求：压缩空气要具有一定压力和足够的流量，具有一定的净化程度。不同的气动元件对杂质颗粒的够的流量，具有一定的净化程度。不同的气动元件对杂质颗粒的大小有具体的要求。大小有具体的要求。混入压缩空气中的油分、水分、灰尘等杂质会产生不良影响：混入压缩空气中的油分、水分、灰尘等杂质会产生不良影响：混入压缩
21、空气的油蒸汽可能聚集在贮气罐、管道等处形成易混入压缩空气的油蒸汽可能聚集在贮气罐、管道等处形成易燃物，有引起爆炸的危险，另一方面润滑油被汽化后会形成燃物，有引起爆炸的危险，另一方面润滑油被汽化后会形成一种有机酸，对金属设备有腐蚀生锈的作用，影响设备受命。一种有机酸，对金属设备有腐蚀生锈的作用，影响设备受命。混在压缩空气中的杂质沉积在元件的通道内，减小了通道面混在压缩空气中的杂质沉积在元件的通道内，减小了通道面积，增加了管道阻力。严重时会产生阻塞，使气体压力信号积，增加了管道阻力。严重时会产生阻塞，使气体压力信号不能正常传递，使系统工作不稳定甚至失灵。不能正常传递，使系统工作不稳定甚至失灵。压缩
22、空气中含有的饱和水分，在一定条件下会凝结成水并聚压缩空气中含有的饱和水分，在一定条件下会凝结成水并聚集在个别管段内。在北方的冬天，凝结的水分会使管道及附集在个别管段内。在北方的冬天，凝结的水分会使管道及附件结冰而损坏，影响气动装置正常工作。件结冰而损坏，影响气动装置正常工作。压缩空气中的灰尘等杂质对运动部件会产生研磨作用，使这压缩空气中的灰尘等杂质对运动部件会产生研磨作用，使这些元件因漏气增加而效率降低，影响它们的使用寿命。些元件因漏气增加而效率降低，影响它们的使用寿命。因此必须要设置除油、除水、除尘，并使压缩空气干燥的提高压因此必须要设置除油、除水、除尘，并使压缩空气干燥的提高压缩空气质量、
23、进行气源净化处理的辅助设备。缩空气质量、进行气源净化处理的辅助设备。华中科技大学 压缩空气净化设备压缩空气净化设备 一般包括后冷却器、油水分离器、贮气罐、干燥器。一般包括后冷却器、油水分离器、贮气罐、干燥器。后冷却器后冷却器 将空气压缩机排出具将空气压缩机排出具有有140170的压缩空气降至的压缩空气降至4050，压缩空气中的油雾，压缩空气中的油雾和水气亦凝析出来。冷却方式有水和水气亦凝析出来。冷却方式有水冷和气冷式两种。冷和气冷式两种。油水分离器油水分离器 主要利主要利用回转离心、撞击、水用回转离心、撞击、水浴等方法使水滴、油滴浴等方法使水滴、油滴及其他杂质颗粒从压缩及其他杂质颗粒从压缩空气
24、中分离出来。空气中分离出来。华中科技大学贮气罐的主要作用是贮存贮气罐的主要作用是贮存一定数量的压缩空气，减一定数量的压缩空气，减少气流脉动，减弱气流脉少气流脉动，减弱气流脉动引起的管道振动，进一动引起的管道振动，进一步分离压缩空气的水分和步分离压缩空气的水分和油分。油分。干燥器的作用是进一步除去压缩干燥器的作用是进一步除去压缩空气中含有的水分、油分、颗粒杂空气中含有的水分、油分、颗粒杂质等，使压缩空气干燥，用于对气质等，使压缩空气干燥，用于对气源质量要求较高的气动装置、气动源质量要求较高的气动装置、气动仪表等。主要采用吸附、离心、机仪表等。主要采用吸附、离心、机械降水及冷冻等方法。械降水及冷冻
25、等方法。华中科技大学 管道系统和气动三大件管道系统和气动三大件气动三大件：分水过滤器，气动三大件：分水过滤器，减压阀，油雾器减压阀，油雾器 管道系统布置原则管道系统布置原则华中科技大学 气动三大件气动三大件气动三大件是压缩空气质量的最后保证。气动三大件是压缩空气质量的最后保证。分水过滤器分水过滤器 作用是除去空气中的灰尘、作用是除去空气中的灰尘、杂质，并将空气中的水分分离出来。杂质，并将空气中的水分分离出来。原理：回转离心、撞击，原理：回转离心、撞击，性能指标：过滤度、水分离率、滤灰性能指标：过滤度、水分离率、滤灰效率、流量特性效率、流量特性油雾器油雾器 特殊的注油装置。特殊的注油装置。原理原
26、理 当压缩空气流过时，当压缩空气流过时，它将润滑它将润滑油喷射成雾状，随压缩空气流入需要的油喷射成雾状，随压缩空气流入需要的润滑部件，达到润滑的目的。润滑部件，达到润滑的目的。性能指标：流量特性、起雾油量性能指标：流量特性、起雾油量减压阀减压阀 起减压和稳压作用起减压和稳压作用。气动三大件的安装连接次序：分水过滤气动三大件的安装连接次序：分水过滤器、减压阀、油雾器。多数情况下，三器、减压阀、油雾器。多数情况下，三件组合使用，也可以少于三件，只用一件组合使用，也可以少于三件，只用一件或两件。件或两件。注意改正图中错误注意改正图中错误华中科技大学气动辅件气动辅件n消声器消声器n气缸、气阀等工作时排
27、气速度较高，气体体积急剧膨胀，气缸、气阀等工作时排气速度较高，气体体积急剧膨胀，会产生刺耳的噪声。噪声的强弱随排气的速度、排气量会产生刺耳的噪声。噪声的强弱随排气的速度、排气量和空气通道的形状而变化。排气的速度和功率越大，噪和空气通道的形状而变化。排气的速度和功率越大，噪声也越大，一般可达声也越大，一般可达100120dB，为了降低噪声在排，为了降低噪声在排气口要装设消声器。气口要装设消声器。n消声器是通过阻尼或增加排气面积来降低排气的速度和消声器是通过阻尼或增加排气面积来降低排气的速度和功率，从而降低噪声的。功率，从而降低噪声的。n消声器的类型：吸收型；膨胀干涉型；膨胀干涉吸收性。消声器的类
28、型：吸收型；膨胀干涉型；膨胀干涉吸收性。n管道连接件管道连接件 包括管子和各种管接头。包括管子和各种管接头。n管子可分为硬管和软管。管子可分为硬管和软管。一些固定不动的、不需要经一些固定不动的、不需要经常装拆的地方使用硬管；连接运动部件、希望装拆方便常装拆的地方使用硬管；连接运动部件、希望装拆方便的管路用软管。常用的是紫铜管和尼龙管。的管路用软管。常用的是紫铜管和尼龙管。n管接头分为卡套式、扩口螺纹式、卡箍式、插入快换式管接头分为卡套式、扩口螺纹式、卡箍式、插入快换式等。等。华中科技大学气动执行元件气动执行元件 普普通通气气缸缸 膜片气缸是一种用压缩空气推动膜片气缸是一种用压缩空气推动非金属膜
29、片作往复运动的气缸，可非金属膜片作往复运动的气缸，可以是单作用式，也可以是双作用式。以是单作用式，也可以是双作用式。适用于气动夹具、自动调节阀及短适用于气动夹具、自动调节阀及短行程工作场合。行程工作场合。气动执行元件是将压缩空气的压力能转换为机械能的装置。气动执行元件是将压缩空气的压力能转换为机械能的装置。包括气缸和气马达。实现直线运动和做功的是气缸；实现旋转运包括气缸和气马达。实现直线运动和做功的是气缸；实现旋转运动和做功的是气马达。动和做功的是气马达。气缸的分类及典型结构气缸的分类及典型结构华中科技大学无杆气缸无杆气缸原理原理 铝制缸筒铝制缸筒2 沿轴向方向开沿轴向方向开槽，为防止内部压缩
30、空气泄漏和槽，为防止内部压缩空气泄漏和外部杂物侵入，槽被内部抗压密外部杂物侵入，槽被内部抗压密封件封件4 和外部防尘密封件和外部防尘密封件7 密封，密封，塑料的内外密封件互相夹持固定塑料的内外密封件互相夹持固定着。无杆活塞着。无杆活塞3 两端带有唇型密两端带有唇型密封圈，活塞两端分别进、排气，封圈，活塞两端分别进、排气，活塞将在缸筒内往复移动。通过活塞将在缸筒内往复移动。通过缸筒槽的传动舌片缸筒槽的传动舌片5，该运动被传，该运动被传递到承受负载的导架递到承受负载的导架6 上。此时，上。此时，传动舌片将密封件传动舌片将密封件4、7挤开，但挤开，但它们在缸筒的两端仍然是互相夹它们在缸筒的两端仍然是
31、互相夹持的。因此传动舌片与导架组件持的。因此传动舌片与导架组件在气缸上移动时无压缩空气泄漏。在气缸上移动时无压缩空气泄漏。特点特点 由于独特的设计，该气缸只需要较小的安装空间。由于独特的设计，该气缸只需要较小的安装空间。组成组成 由缸筒由缸筒2，防尘和抗压密封件，防尘和抗压密封件7、4，无杆活塞，无杆活塞3，左右端盖，左右端盖1，传动舌片传动舌片5，导架，导架6等组成。等组成。华中科技大学 冲击气缸冲击气缸 由缸筒、活塞和固定在缸筒上的中盖组成，中盖上有一喷嘴。它能由缸筒、活塞和固定在缸筒上的中盖组成，中盖上有一喷嘴。它能产生相当大的冲力，可以充当冲床使用。整个工作过程分为三个阶段：产生相当大
32、的冲力，可以充当冲床使用。整个工作过程分为三个阶段：复位段复位段 气源由孔气源由孔A 供气，孔供气，孔B 排气，活塞上升至密封垫封住喷排气，活塞上升至密封垫封住喷嘴，气缸上腔成为密封的储气腔。嘴，气缸上腔成为密封的储气腔。储能段储能段 气源改由孔气源改由孔B 进气，孔进气，孔A 排气。由于上腔气压作用在喷排气。由于上腔气压作用在喷嘴上面积较小，而下腔气压作用面积大，故使上腔贮存很高的能嘴上面积较小，而下腔气压作用面积大，故使上腔贮存很高的能量。量。冲击段冲击段 上腔压力继续升高，下腔压力继续降低，当上下腔压力上腔压力继续升高，下腔压力继续降低，当上下腔压力比大于活塞与喷嘴面积比时，活塞离开喷嘴
33、，上腔气体迅速充入比大于活塞与喷嘴面积比时，活塞离开喷嘴，上腔气体迅速充入活塞与中盖间的空间。活塞将以极大的加速度向下运动。气体的活塞与中盖间的空间。活塞将以极大的加速度向下运动。气体的压力能转换为活塞的动能，产生很大的冲击力。压力能转换为活塞的动能，产生很大的冲击力。华中科技大学 气缸的工作特性气缸的工作特性气缸的速度气缸的速度 在运动过程中气缸活塞的速度是变化的，通常说气缸速在运动过程中气缸活塞的速度是变化的，通常说气缸速度是指活塞平均速度。度是指活塞平均速度。气缸的理论输出力气缸的理论输出力 其计算公式与液压缸相同。其计算公式与液压缸相同。气缸的效率和负载率气缸的效率和负载率 气缸实际所
34、能输出的力受摩擦力的影响，其影响程度用气缸实际所能输出的力受摩擦力的影响，其影响程度用气缸效率气缸效率表示，表示，与与缸径缸径D和工作压力和工作压力p有关，有关，D增大、增大、p提提高，高，增大，一般在增大，一般在0.70.95之间。之间。在研究气缸性能和确定缸径时，常用到负载率在研究气缸性能和确定缸径时，常用到负载率的概念，的概念，定义定义（气缸实际负载气缸实际负载F/气缸理论输出力气缸理论输出力F0）。的选取的选取与气缸的负载性质及运动速度有关与气缸的负载性质及运动速度有关气缸的耗气量气缸的耗气量 指气缸在往复运动时所消耗的压缩空气量，其大小与气指气缸在往复运动时所消耗的压缩空气量，其大小
35、与气缸性能无关，是选择空压机排量的重要依据。缸性能无关，是选择空压机排量的重要依据。华中科技大学 气马达气马达 气动马达的特点和应用气动马达的特点和应用气动马达的特点和应用气动马达的特点和应用 可无级调速；可无级调速；可无级调速；可无级调速；可双向旋转；可双向旋转；可双向旋转；可双向旋转；有过载保护作用，过载时转速降低或停转；有过载保护作用，过载时转速降低或停转；有过载保护作用，过载时转速降低或停转；有过载保护作用，过载时转速降低或停转；具有较高的启动转矩，可直接带负载启动；具有较高的启动转矩，可直接带负载启动；具有较高的启动转矩，可直接带负载启动；具有较高的启动转矩，可直接带负载启动；输出功
36、率相对较小，转速范围较宽；输出功率相对较小，转速范围较宽；输出功率相对较小，转速范围较宽；输出功率相对较小，转速范围较宽；耗气量大，效率低，噪声大；耗气量大，效率低，噪声大；耗气量大，效率低，噪声大；耗气量大，效率低，噪声大；工作可靠，操作方便。工作可靠，操作方便。工作可靠，操作方便。工作可靠，操作方便。气动马达在使用中必须得到良好的润滑气动马达在使用中必须得到良好的润滑气动马达在使用中必须得到良好的润滑气动马达在使用中必须得到良好的润滑 叶片式气马达的工作原理及特性叶片式气马达的工作原理及特性叶片式气马达的工作原理及特性叶片式气马达的工作原理及特性 叶片式气马达的工作原理与叶片式液压叶片式气
37、马达的工作原理与叶片式液压马达相似。马达相似。特性曲线最大特点是具有软特特性曲线最大特点是具有软特特性曲线最大特点是具有软特特性曲线最大特点是具有软特性：当气压不变时，它的转矩、转速、功性：当气压不变时，它的转矩、转速、功性：当气压不变时，它的转矩、转速、功性：当气压不变时，它的转矩、转速、功率均随着外负载的变化而变化。率均随着外负载的变化而变化。率均随着外负载的变化而变化。率均随着外负载的变化而变化。华中科技大学气动控制阀气动控制阀压力控制阀压力控制阀n减压阀减压阀气动三大件之一，用于气动三大件之一，用于稳定用气压力。稳定用气压力。n溢流阀溢流阀只作安全阀用。只作安全阀用。n顺序阀顺序阀由于
38、气缸（马达）的软由于气缸（马达）的软特性，很难用顺序阀实现两个执特性，很难用顺序阀实现两个执行元件的顺序动作行元件的顺序动作 流量控制阀流量控制阀 用于控制执行用于控制执行元件运动速度。元件运动速度。节流阀节流阀 单向节流阀单向节流阀 排气节流阀排气节流阀华中科技大学n方向控制阀：方向控制阀：n换向阀换向阀气压控制换向阀气压控制换向阀（加加压控制、泄压控制、压控制、泄压控制、差压控制）差压控制）电磁控制换向阀，电、电磁控制换向阀，电、气控制换向阀气控制换向阀机械控制换向阀机械控制换向阀人力控制换向阀人力控制换向阀 单向阀单向阀 梭阀梭阀 两个单向阀的组合，相当于两个单向阀的组合，相当于“或门或
39、门”。快速排气阀快速排气阀华中科技大学产品图片产品图片华中科技大学华中科技大学9.3气动基本回路与常用回路华中科技大学气动系统一般由最简单的基本回路组成。虽然基本气动系统一般由最简单的基本回路组成。虽然基本回路相同，但由于组合方式不同，所得到的系统的回路相同，但由于组合方式不同，所得到的系统的性能却各有差异。因此，要想设计出高性能的气动性能却各有差异。因此，要想设计出高性能的气动系统，必须熟悉各种基本回路和经过长期生产实践系统，必须熟悉各种基本回路和经过长期生产实践总结出的常用回路。总结出的常用回路。n气动基本回路气动基本回路n压力和力控制回路压力和力控制回路n换向回路换向回路n速度控制回路速
40、度控制回路n位置控制回路位置控制回路n基本逻辑回路基本逻辑回路 气动常用回路气动常用回路 安全保护回路安全保护回路 同步动作回路同步动作回路 往复动作回路往复动作回路 记数回路记数回路 振荡回路振荡回路华中科技大学压力控制回路压力控制回路一次压力控制回路一次压力控制回路 电接触式压力表根据电接触式压力表根据贮气罐压力控制空压机贮气罐压力控制空压机的起、停，一旦贮气罐的起、停，一旦贮气罐压力超过一定值时，溢压力超过一定值时，溢流阀起安全保护作用。流阀起安全保护作用。n简单压力控制回路简单压力控制回路 采用溢流式减压阀对气采用溢流式减压阀对气源实行定压控制。源实行定压控制。华中科技大学 高低压控制
41、回路高低压控制回路由多个减压阀控制，实由多个减压阀控制，实行多个压力同时输出。行多个压力同时输出。高低压切换回路高低压切换回路 利用换向阀和减压阀利用换向阀和减压阀实现高低压切换输出。实现高低压切换输出。华中科技大学n过载保护回路过载保护回路 正常工作时，阀正常工作时，阀1 得得电，使阀电，使阀2 换向，气换向，气缸活塞杆外伸。如果缸活塞杆外伸。如果活塞杆受压的方向发活塞杆受压的方向发生过载，则顺序阀动生过载，则顺序阀动作，阀作，阀3 切换，阀切换，阀2 的控制气体排出，在的控制气体排出，在弹簧力作用下换至图弹簧力作用下换至图示位置，使活塞杆缩示位置，使活塞杆缩回。回。华中科技大学力控制回路力
42、控制回路串联气缸回路串联气缸回路 通过控制电磁阀通过控制电磁阀的通电个数，实的通电个数，实现对分段式活塞现对分段式活塞缸的活塞杆输出缸的活塞杆输出推力的控制。推力的控制。气动系统一般压力较低，所以往往是通过改变执气动系统一般压力较低，所以往往是通过改变执行元件的受力面积来增加输出力。行元件的受力面积来增加输出力。华中科技大学 采用气液增压器的增力回路采用气液增压器的增力回路 利用气液增压器利用气液增压器1 把较低的气压把较低的气压变为较高的液压力，提高了气液变为较高的液压力，提高了气液缸缸2 的输出力。的输出力。冲击气缸回路冲击气缸回路 阀阀1 得电，冲击气缸下腔由快速排气得电，冲击气缸下腔由
43、快速排气阀阀2 通大气，阀通大气，阀3 在气压作用下切换，在气压作用下切换，气罐气罐4 内的压缩空气直接进入冲击气内的压缩空气直接进入冲击气缸，使活塞以极高的速度运动，该缸，使活塞以极高的速度运动，该活塞所具有的动能转换成很大的冲活塞所具有的动能转换成很大的冲击力输出，减压阀击力输出，减压阀5 调节冲击力的大调节冲击力的大小。小。华中科技大学换向回路换向回路 单作用气缸换向回路单作用气缸换向回路 用三位五通换向阀可控用三位五通换向阀可控制单作用气缸伸、缩、制单作用气缸伸、缩、任意位置停止。任意位置停止。双作用气缸换向回路双作用气缸换向回路 用三位五通换向阀除控制用三位五通换向阀除控制双作用缸伸
44、、缩换向外，双作用缸伸、缩换向外，还可实现任意位置停止。还可实现任意位置停止。华中科技大学速度控制回路速度控制回路n气动系统功率不大，主要用节流调速的调速方法。气动系统功率不大，主要用节流调速的调速方法。气阀调速回路气阀调速回路 单作用气缸调速回路单作用气缸调速回路 用两个单向节流阀分别控制用两个单向节流阀分别控制活塞杆的升降速度。活塞杆的升降速度。排气节流阀排气节流阀调速回路调速回路 通过两个排气通过两个排气节流阀控制气节流阀控制气缸伸缩的速度。缸伸缩的速度。缓冲回路缓冲回路 活塞快速向右运动活塞快速向右运动接近末端，压下机接近末端，压下机动换向阀，气体经动换向阀，气体经节流阀排气，活塞节流
45、阀排气，活塞低速运动到终点。低速运动到终点。单作用气缸快速返回回路单作用气缸快速返回回路活塞返回时，气缸下腔通活塞返回时，气缸下腔通过快速排气阀排气。过快速排气阀排气。华中科技大学 气液联动速度控制回路气液联动速度控制回路 由由于气体的可压缩性，运动速度不稳定，定位精度不高。在气动调速、于气体的可压缩性，运动速度不稳定，定位精度不高。在气动调速、定位不能满足要求的场合，可采用气液联动。定位不能满足要求的场合，可采用气液联动。气液缸并联且有中间位置停气液缸并联且有中间位置停止的变速回路止的变速回路 气缸活塞杆端气缸活塞杆端滑块空套在液压阻尼缸活塞杆滑块空套在液压阻尼缸活塞杆上，当气缸运动到调节螺
46、母上，当气缸运动到调节螺母 6 处时，气缸由快进转为慢进。处时，气缸由快进转为慢进。液压阻尼缸流量由单向节流阀液压阻尼缸流量由单向节流阀2 控制，蓄能器能调节阻尼缸控制，蓄能器能调节阻尼缸中油量的变化。中油量的变化。气液缸串联变速回气液缸串联变速回路路 当活塞杆右行到当活塞杆右行到撞块撞块A 碰到机动换向碰到机动换向阀后开始作慢速运动。阀后开始作慢速运动。改变撞块的安装位置，改变撞块的安装位置，即可改变开始变速的即可改变开始变速的位置。位置。气液缸串联调速回气液缸串联调速回路路 通过两个单向通过两个单向节流阀，利用液压油节流阀，利用液压油不可压缩的特点，实不可压缩的特点，实现两个方向的无级调现
47、两个方向的无级调速，油杯为补充漏油速，油杯为补充漏油而设。而设。华中科技大学位置控制回路位置控制回路采用串联气缸定位采用串联气缸定位 气缸由多个不同气缸由多个不同行程的气缸串联而行程的气缸串联而成。换向阀成。换向阀1、2、3依次得电和同时失依次得电和同时失电，可得到四个定电，可得到四个定位位置。位位置。任意位置停止回路任意位置停止回路 当气缸负载较小时，可选当气缸负载较小时，可选择图择图a 所示回路，当气缸负所示回路，当气缸负载较大时，应选择图载较大时，应选择图b 所示所示回路。当停止位置要求精确回路。当停止位置要求精确时，可选择前面所讲的气液时，可选择前面所讲的气液阻尼缸任意位置停止回路。阻
48、尼缸任意位置停止回路。华中科技大学基本逻辑回路基本逻辑回路华中科技大学安全保护回路安全保护回路双手操作回路双手操作回路 只有同时按下两个启动只有同时按下两个启动用手动换向阀，气缸才用手动换向阀，气缸才动作，对操作人员的手动作，对操作人员的手起到安全保护作用。应起到安全保护作用。应用在冲床、锻压机床上用在冲床、锻压机床上。互锁回路互锁回路 该回路利用梭阀该回路利用梭阀1、2、3 和换向阀和换向阀4、5、6 实现互实现互锁，防止各缸活塞同时动锁，防止各缸活塞同时动作，保证只有一个活塞动作，保证只有一个活塞动作作。华中科技大学同步动作回路同步动作回路n简单的同步回路简单的同步回路 采用刚性零件把两尺
49、寸采用刚性零件把两尺寸相同的气缸的活塞杆连相同的气缸的活塞杆连接起来。接起来。采用气液组合缸的同步回路采用气液组合缸的同步回路 利用两液压缸油路串联，来保利用两液压缸油路串联，来保证在负载证在负载F1、F2 不相等时也能不相等时也能使工作台上下运动同步。蓄能使工作台上下运动同步。蓄能器用于换向阀处于中位时为液器用于换向阀处于中位时为液压缸补充泄漏。压缸补充泄漏。华中科技大学单往复动作回路单往复动作回路 按按下手动阀，二位五通换向阀下手动阀，二位五通换向阀处于左位，气缸外伸；当活处于左位，气缸外伸；当活塞杆挡块压下机动阀后，二塞杆挡块压下机动阀后，二位五通换至右位，气缸缩回，位五通换至右位，气缸
50、缩回，完成一次往复运动。完成一次往复运动。连续往复动作回路连续往复动作回路 手动阀手动阀1 换向，高压气体经阀换向，高压气体经阀3 使阀使阀2换向，气缸活塞杆外伸，阀换向，气缸活塞杆外伸，阀3 复位，复位，活塞杆挡块压下行程阀活塞杆挡块压下行程阀4 时，阀时，阀2 换换至左位，活塞杆缩回，阀至左位，活塞杆缩回，阀4 复位，当复位，当活塞杆缩回压下行程阀活塞杆缩回压下行程阀3 时，阀时，阀2 再再次换向，如此循环往复次换向，如此循环往复。往复动作回路往复动作回路华中科技大学记数回路记数回路 由气动逻辑元件组成的一位由气动逻辑元件组成的一位二进制记数回路二进制记数回路 设原始状态双稳设原始状态双稳