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1、装载臂机器人焊接工作站技术方案书5、工程进度计划签订合同和技术协议1周设计会签4周设备制造8周设备调试及预验收2周设备运输及在客户现场调试并终验收2周注：机器人及外部轴交货期为12周那么：所有合同设备在合同签定后17周内在需方厂内交付。6、付款方式:另见合同。7、安装调试7. 1在思尔特的安装调试所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和功能测试。7. 2在客户安装调试我们将派工程师在用户现场为期3周的安装、调试。安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以配合发货 期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前用户应准备好合适的设备安装地。安
2、装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。工作站应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置平安限制，这局部由买方负责。8、培训我们提供4人周的设备基本使用课程培训及现场培训。受训人员应有一定电脑基础。注：1）时间要求：（设备预验收前）。2）人员要求：机器人操作者中专以上文化、主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。3）对每名学员，提供ABB机器人操作培训中文教材一套。4）受训人员食宿费自理。9、质保期思尔特不仅负责销售设备，同时提供安装和调试服务。在最终验收后，思尔特还提供保修期。保修期结束后，仍继续终身服务。焊枪保修期为6个月。保质期为验收后12个月.误操作和损耗
3、品不在保质范围内。10、验收10. 1时间当设备在用户现场安装、调试完成后一周内立即验收。10. 2地点用户现场10. 3方式在安装、调试完后，与买方工程师一起对设备进行试运行。10. 4验收证明买方与思尔特在验收后签定两份验收证明之后合同设备转移至买方质保期开始。11、责任买方责任买方应承当以下本钱： 用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。 地基和土建买方工厂的起重设备，包括操作人员。 在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热光水、人员、 、 在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗2卖方责任满足合同所写的发货期保证发出的货物和提供的服务的质量13、附件1
4、3. 1 IRB2400L工业机器人 手腕持重：7 kg最大臂展半径：1. 8m 轴数：6轴重复定位精度：0. 06mm 机器人版本：标准版防护等级：IP54 轴运动：动作范围最大速度1 回转立臂2 横臂腕3 腕摆+180。至-180。+110。至-100。+ 65。至-60+185。至-185。+115。至-115。150/s150/s150/s360/s360/s腕传+400。至-400。450o/s50Hz 电源：3 相四线 380V(+15%, -10%),耗电量： 4 KVA / 7. 8 KVA (带外轴) 机器人尺寸：底座：723X600 mm机器人重量：380 kg 环境温度：
5、5- 45最大湿度：95% 最大噪音：70dB (A)13. 2 IRC5控制柜彩色触摸屏可定义快捷键：S停按钮轻便：V 1.3 kg固定快捷键三向煤姒杆机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制 平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络 监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒控制硬件：多处理器系统，PCI总线，大容量闪存(256M),奔腾CPU, 20s UPS备份电源控制软件：BaseWare机器人操作系统，强大的RAPID编程语言电源： 交流 3 相，380V（+15%, -10%）, 50Hz集成控制柜尺寸：900x700x700mm集成控制柜重量：200kg
6、环境温度：5- 45最大湿度：95%操作面板：控制柜上编程单元：便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘 平安性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等 输入输出板： 数字式直流24V13.3 AristoMIG 5000 焊接电源AristoMIG5000是高品质、大批量焊接生产的理想选择。外 壳紧凑结实，底座为铝挤成形，强度高能适应恶劣环境。电源基于IGBT逆变技术，焊接特性稳定可靠。可通过CAN 总线进行操控，提高可控性。输入电压：3相400V 50/60HZ最大输出（60%占载率）：500A, 39V最大输出（100%占载率）：400A, 34V输入功率：23kW防护等级：IP23Sma
7、rtTAC智能寻位系统智能寻位系统用于焊接前确定工件上的定位 点。SmartTac使用焊枪上的喷嘴作为感应装置， 而不需要在焊枪上安装体积庞大的附加感应器。在 寻位模式下系统会给喷嘴通电，当喷嘴和工件接触 时形成的电流会转换为停止信号给机器人控制系 统。在比拟实际工件位置与程序设定位置之后，系 统对路径进行修正。对一个点进行准确定位需要3次定位过程， 寻位的距离和速度可以根据需要定义。一般完整的 寻位过程依据工件复杂程度不同需要8-12秒不 等。寻位功能可用于确定焊道的开始点和结束点，或者可以对曲线焊道上的多个点进行定位。SmarTac寻位形成的轨迹可以进行三维的移动、旋转及倾斜，以适应另一个
8、工位的相同工件而 不需要重新寻位。SmarTac的寻位原理使得本系统仅适用于外表可导电的工件。喷嘴主要用于以角焊道为主的开放外表的寻位，也可在狭窄区域（如V形槽）的进行寻位。喷嘴上的飞溅会导致寻位误差,必须配备自动清枪器以解决这个问题。（与寻位精度要求有关）（速度为20mm/s时）检测电压: 灵敏度： 寻位速度: 寻位精度:7-40V DC IV电压降2050mm/s 0. 25 mm5 AWC电弧跟踪系统AWC综合了电弧节点跟踪和焊接过程控制的 功能，专门针对焊道的变化及检测、控制焊接过程 设计。系统实时对摆动焊接中的电流电压信号采样, 并分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，控 制柜根据
9、此数据修改路径，保证到达稳定的焊接要 求。AWC的性能特点： 与机器人控制器无缝集成 在线监测焊接过程（系统不包含本功能所需的 电脑及外围设备） 系统包含以下跟踪模式：一恒定焊枪高度控制（干伸长度不变）一角焊缝跟踪-对接焊缝中心线跟踪1、设计依据41.1 产品41.2 现场环境信息42、系统构成概述52.1 系统平面布局图52.2 设备构成62.3 系统说明63、工艺方案73.1 节拍计算73.2 工艺分析73.3 电气控制方案73.4 夹具设计方案84、供货范围95、工程进度计划106、付款方式:117、安装调试127.1 在思尔特的安装调试127.2 在客户安装调试128、培训139、质保
10、期1410、验收1510.1 时间1510.2 地点1510.3 方式1510.4 验收证明1511、责任1611.1 买方责任1611.2 卖方责任1613、附件1713.1 IRB2400L工业机器人1713.2 IRC5 控制柜1713.3 3 AristoMIG 5000 焊接电源18一搭接焊缝单边跟踪一多道焊接AWC的编程和设置通过示教器上的ArcWare管理中实现，在执行程序的同时可以在相连 的电脑上看到焊接及跟踪的过程。下列图为20mm/s高速焊接带AWC跟踪的焊接效果图。13. 6 变位机 MTC500参数单位MTC250MTC500MTC750MTC2000负载Kg25050
11、07502000连续转矩Nm3506509003800最大惯量Kgm2401503001200最大弯曲扭矩Nm6503300500025000最大速度Rpm30252515重复精度mm().1().1().10.113.7 TBi清枪剪丝装置清枪前清枪后优点TBi清枪站的喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内外表，确 保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。 TBi清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。 在控制上TBi清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。 TBi剪丝装置采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀
12、对它进行控制，简化了电气控制。 TBi剪丝装置可以单独安装，也可以安装在TBI清枪喷硅油装置上形成一体化设备，这样不仅 节约了安装空间，也使气路的布置和控制变得非常简单。除此之外，TBi公司去年还推出了一 种新型的“气流喷射式清枪器”，目前在欧洲已逐渐推广，它可以：a）适应不同规格的喷嘴，无论是大小或是形状的变化；b）清枪过程柔和而有效，不会产生碎屑，可以减少硅油的用量；c）它可以清理喷嘴内的任何部位，无论是导电嘴、喷嘴或是导电嘴座13. 4 SmartTAC智能寻位系统13. 5 AWC电弧跟踪系统13.6 变位机 MTC50013. 7 TBl清枪剪丝装1li-闫181921211、设计依
13、据1.1产品L2现场环境信息使用温度：5-45电源电压：380V/220V10% 50HZ压缩空气源：0. 40.6MPa2、系统构成概述2- 1系统平面布局图机器人工作站实图:2. 2设备构成工作站由一套ABB工业机器人系统IRB2400L+IRC5, 一套ESAB焊接电源Aristo MIG 5000, 一套带MTC750外部轴的焊接变位机，一套机器人三方向行走系统（左右移动、垂直 移动及前后移动），一套TBi自动清枪器，及一套PLC控制系统构成。3. 3系统说明工作站使用ABB机器人、外部轴回转变位机及专用机器人行走系统三者协调联动，可确 保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最正确焊接姿势，且
14、在长焊缝及不规那么焊缝的情况下可进行不 间断焊接。工作站配有ESAB先进的焊接电源，在SmarTAC智能寻位系统及AWC电弧跟踪 系统的配合下，能自行确定真实焊缝位置，并能够自行适应焊接过程中的工件变形，确保最正确 焊接效果。工作站同时配有TBi自动清枪器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。 注：详细资料见附件。3、工艺方案3.1节拍计算生产节拍：（以双臂组合为例）=19546 （焊缝长度）/10 （焊接速度）+3.5 （机器人焊缝间行走时间）X46（焊缝数）+10 （每次寻位时间）X46 （寻位次数）+15（每次清枪时间）义10 （清枪次数）+8 （机器人进出工位时间s）+300 （上
15、下料时间s）=3033. 6（秒）每年产能：300天X 8小时X 3600 X 85% （效率）/3033. 6=2421件/年注：该节拍计算为全部焊缝，实际使用时机器人不可能全部焊缝都能焊到，确切生产节 拍以设计为准。生产时以机器人焊接为主，辅以必要的手工焊接。4. 2工艺分析工件事先进行拼装点焊的预处理，然后采用手动方式把工件固定于带外部轴的焊接变位机 上。操作人员按下启动按钮后，工作站根据预先设定的程序运行。机器人左右移动、垂直移动 及前后移动至工作位置后，焊枪到达焊缝位置，在SmarTAC智能寻位系统配合下先确定焊缝 起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接。焊接采用摆动焊接，AWC电弧
16、跟踪系统会跟踪 电弧变化自动修正轨迹，消除工件本身误差和焊接过程产生的焊接变形造成的影响，确保最正确 焊接质量。4.3 电气控制方案1）机器人可进行左右、垂直及前后三个方向移动，最大限度扩展了机器人的工作范围。2）工件变位机使用外部轴驱动，可在焊接时与机器人协调运动，确保所有焊缝均处于最 佳焊接位置。3）操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。4）所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：PLC-三菱，低压电器-施耐德,传感器-OMRON。4.4 夹具设计方案焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的 遮挡。4、供货范围下表所列的内容为乙方负责
17、提供或制造的设备内容:序号名 称型号数量品牌备注1机器人本体IRB2400 L11.1.IRB 2400L11.2.IRC5 (M2004)控制器11. 3.示教盒，附带10米电缆11.4.输入、输出信号板（含数字 16进/ 16出，2路模拟输出）11. 5.机器人控制电缆，长7米11.6.机器人控制软件，5.0版操 作系统11. 7.弧焊软件包（AW Options）11.8.SmarTAC智能寻位套件11.9.AWC电弧跟踪套件11. 10.英文资料CD（中文操作手册）12全数字IGBT逆变焊接电源AristoMIG 50013焊接变位机13. 1MTC750外部轴13.2机架13.3焊接夹具24机器人行走系统15自动清枪器16电气控制系统17平安防护栏18系统集成、调试及培训1总价人民币含税价：324万元