工业机器人考试试卷(附答案).doc

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1、工业机器人考试试卷附答案一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种根本类型。2、作为一个机器人，一般由三个局部组成，分别是 把握系统 、 传感系统和 机械系统 。3、机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、工作范围 、重复定位精度、 区分率 、承载力气及最大速度等。4、自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。5、机器人区分率分为编程区分率和把握区分率，统称为 系统区分率。6、重复定位精度是关于精度的统计数据。7、依据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种根本

2、类型。8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动、关节空间运 动、 空间直线运动和空间曲线运动。9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、区分率、响应时间和抗干扰力气等。10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。11、机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动假设干次时，其位置分散状况。12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。14、机器人把握系统按其把握方式可以分为力把握方式、轨迹把握方式和示教把握方式。15、按几何

3、构造分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。二、单项选择题(请在每题的四个备选答案中，选出一个最正确答案。) 1、 工作范围是指机器人B或手腕中心所能到达的点的集合。A 机械手B 手臂末端 C 手臂D 行走局部。2、机器人的精度主要依存于C、把握算法误差与区分率系统误差。A 传动误差B 关节间隙C 机械误差D 连杆机构的挠性3、滚转能实现 360无障碍旋转的关节运动，通常用A来标记。ARBWC BDL4、RRR 型手腕是C 自由度手腕。A1B2C 3D 45、真空吸盘要求工件外表 D、枯燥清洁，同时气密性好。A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平坦光滑6、同步带传动属于B传动，适合于在

4、电动机和高速比减速器之间使用。A 高惯性B 低惯性 C 高速比D 大转矩7、机器人外部传感器不包括D传感器。A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置8、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C工件。A 固定B 定位 C 释放D 触摸。9、机器人的精度主要依存于 C、把握算法误差与区分率系统误差。A 传动误差B 关节间隙C 机械误差D 连杆机构的挠性10、机器人的把握方式分为点位把握和C。A 点对点把握B 点到点把握C 连续轨迹把握D任意位置把握11、焊接机器人的焊接作业主要包括A。A 点焊和弧焊B 连续焊和连续焊C 平焊和竖焊 D 气体保护焊和氩弧焊12、作业路径通常用D坐标系相对于工件坐标系

5、的运动来描述。A 手爪B 固定C 运动D 工具13、谐波传动的缺点是A。A 扭转刚度低B 传动侧隙小C 惯量低 D 精度高14、机器人三原则是由谁提出的。DA 森政弘B 约瑟夫英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫15、当代机器人大军中最主要的机器人为：AA 工业机器人B 军用机器人C 效劳机器人D 特种机器人16、手部的位姿是由哪两局部变量构成的？BA 位置与速度B 姿势与位置C 位置与运行状态D 姿势与速度17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：CA 接近觉传感器B 接触觉传感器C 滑动觉传感器D 压觉传感器18、示教-再现把握为一种在线编程方式，它的最大问题是：BA 操作人员

6、劳动强度大 B 占用生产时间 C 操作人员安全问题D 简洁产生废品19、下面哪个国家被称为 “机器人王国”？CA 中国B 英国C 日本D 美国三、是非题对划“”，错划“”1、示教编程用于示教再现型机器人中 。2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹， 即运动点的位移、速度和加速度。3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。4、到目前为止，机器人已进展到第四代。5、磁力吸盘能够吸住宅有金属材料制成的工件。 6、谐波减速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y9、激光测距仪可以进展散装物料重量的检测。Y1

7、0、机械手亦可称之为机器人。Y四、简答题1、机器人手腕有几种？试述每种手腕构造。 答：机器人的手臂按构造形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摇摆有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2 直线运动的组合 2 回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般承受活塞油气缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。2、工业机器人把握方式有几种？ 工业机器人的把握

8、方式多种多样，依据作业任务的不同，主要分为点位把握方式、连续轨迹把握方式、力力矩把握方式和智能把握方式。 答：1） 点位把握方式PTP这种把握方式的特点是只把握工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。把握时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对到达目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种把握方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。2） 连续轨迹把握方式CP这种把握方式的特点是连续的把握工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格依据预定的轨迹和速度在确定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。3） 力力矩把握方式在完成装配、

9、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进展工作，这时就要利用力力矩伺服方式。这种方式的把握原理与位置伺服把握原理根本一样，只不过输入量和反响量不是位置信号，而是力力矩信号， 因此系统中必需有力力矩传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进展自适应式把握。4） 智能把握方式机器人的智能把握时通过传感器获得四周环境的学问，并依据自身内部的学问库做出相应的决策。承受智能把握技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能把握技术的进展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的快速进展。4、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？ 答:工业机器人的坐标

10、形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 1直角坐标/笛卡儿坐标/台架型3P这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿势。这种机器人在X、Y、Z 轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很简洁通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的构造长度，刚性最大：它的精度和位置区分率不随工作场合而变化，简洁到达高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即阻碍工作，且占地面积大，运动速度低， 密封性不好。2） 圆柱坐标型R3P圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关

11、节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿势。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简洁；直线局部可承受液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器局部难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会遇到工作范围内的其它物体。3） 球坐标型2RP5、人手爪有哪些种类，各有什么特点？答：1机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；（2） 磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件外表清洁、平坦、枯燥，以保证牢靠地吸附，不适宜高温条件；（3） 真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件外表平坦光

12、滑、枯燥清洁，同时气密性要好。6、编码器有哪两种根本形式？各自特点是什么？两种根本形式：增量式、确定式增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在全部利用增量式编码器进展位置跟踪的系统中，都必需在系统开头运行时进展复位。确定式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的准确位置。7、工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。（1） 电动驱动器的能源简洁，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。（2） 液压驱动器的优点是功率大

13、，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，构造紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源， 易产生液体泄漏，不适合高、低温及有干净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。（3） 气动驱动器的构造简洁，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易把握，所以多用于精度不高、但有干净、防爆等要求的点位把握机器人。8、常用的工业机器人的传动系统有那些？齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动9、在机器人系统中为什么往往需要一个传动减速系统？由于现在的电机

14、一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。10、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。超声波，激光、红外，霍尔传感器11、 按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。1) 工业机器人或产业机器人 应用于工农业生产中，主要用在制造业，进展焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。2) 探究机器人用于进展太空和海洋探究，也可用于地面和地下探究。3) 效劳机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的效劳工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。12、什么是示教再现式机器人？答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存

15、储起来，然后让机器人重现这些动作。4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防范性的。13、编码器有哪两种根本形式？各自特点是什么？ 两种根本形式：增量式、确定式增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在全部利用增量式编码器进展位置跟踪的系统中，都必需在系统开头运行时进展复位。确定式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的准确位置。五、依据以以下图中给定的运动轨迹，编写一段符合要求的运动把握指令。六、请解读以下程序，并写出注释。1、主程序PROC main rInitAll; WHIL

16、E TRUE DO IF di1=1 THENrMoveRoutine; rHome;ENDIFWaitTime 0.3; ENDWHILEENDPROC2、PROC rModPos!示教目标点程序MoveL pPick,v10,fine,tGripperWObj:=WobjCNV;MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripperWObj:=WobjBuffer; MoveL pHome,v10,fine,tGripper;ENDPROC ENDMODULE3、理解下面指令并画出机器人的运动轨迹图。PROC Routine1MoveL p10,v1000,fine,tool1WOBj:=wobj1; MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1WOBj:=wobj1;ENDPROC