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1、-传递函数 Gs=15/(s+1)(s+3),T=0.1s,输入为单位阶跃信号，PID 控制 一、Simulink 仿真 图 1 1.比例控制 Kp=0.5 时的阶跃响应 Kp=1 时的阶跃相应 Kp=2 时的阶跃响应 Kp=4 时的阶跃响应 Kp=15 时的阶跃响应 Kp=50 时的阶跃响应 2.PI 控制，设 Kp=1、KI=0.01 的阶跃响应 KI=0.1 的阶跃响应 KI=0.2 的阶跃响应 KI=0.4 的阶跃响应 3.PID 控制 设 Kp=15,KI=0.1 KD=0.5 时的阶跃响应 KD=1 时的阶跃响应 KD=2 时的阶跃响应 二、Matlab 程序 1.不加控制器 nu
2、m=15;den=1 43;plant=tf(num,den);step(plant)2 比例控制 Kp=4;contr=Kp;sys_cl=feedback(contr*plant,1);-t=0:0.01:2;step(sys_cl,t)3.PI 控制 Kp=15;Ki=0.1;contr=tf(Kp Ki,1 0);sys_cl=feedback(contr*plant,1);t=0:0.01:2;step(sys_cl,t)4.PID 控制 Kp=15;Ki=0.1;Kd=2;contr=tf(Kd Kp Ki,1 0);sys_cl=feedback(contr*plant,1);t=0:0.01:2;step(sys_cl,t)