《工业应用移动机器人检测规范(T-SSITS 401—2020).pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业应用移动机器人检测规范(T-SSITS 401—2020).pdf（17页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、 ICS A T/SSITS 团体标准 Association Standard T/SSITS 401-2020 工业应用移动机器人 检测规范 Industrial Mobile Robot(IMR)Test Specifications 2020-06-29 发布 2020-08-01 实施 深圳市机器人标准检测技术学会 发 布 T/SSITS 4012020 I 目 次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 总则.1 4.1 型式检验.1 4.2 出厂检验.1 5 一般要求.2 5.1 组成与分类.2 5.2 检测条件.2 5.3 检测工具.2 5.4
2、 检测内容.2 6 检测方法及判定依据.3 6.1 外观与结构检查.3 6.2 电气检查.4 6.3 功能检验.6 6.4 性能检测.8 附 录 A（资料性附录）障碍物探测功能检测试件.11 附 录 B（规范性附录）定位精度检测.12 附 录 C（资料性附录）噪声检测.13 T/SSITS 4012020 II 前 言 本标准按照 GB/T 1.1 给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司提出。本标准负责起草单位：云南昆船智能装备有限公司、深圳市今天国际智能机器人有限公司、北
3、京特种机械研究所、青岛海通机器人系统有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、浙江大学。本标准的参编单位：北京极智嘉科技有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、上海汇聚自动化科技有限公司、南德认证检测（中国）有限公司、东莞沃德检测有限公司、浙江德尚智能科技有限公司、浙江大华技术股份有限公司。本标准主要起草人：赵立、王勇、段三军、高健、潘小军、刘增岗，杨文华。T/SSITS 401-2020 1 工业应用移动机器人 检测规范 1 范围 本标准规定了工业应用移动机器人（以下简称移动机器人）质量检验的检测内容、检测方法和判定依据。本标准适用于移动机器人的型式检验和出厂检验。2 规范性引用文件 下列文件对于
4、本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。GB/T 18849-2011 机动工业车辆 制动器性能和零件强度 GB 4208 外壳防护等级（IP代码）GB/T 20138-2006 电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码）GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第2部分试验方法 试验Eh：锤击试验 GB/T 17799.2-2003 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验 GB 17799.4-2012 电磁兼容 通用标准 工业环境中的发射 GB/T 2423.1-2001 电工电子产品环境试
5、验 第2部分试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验 第2部分试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.3-2006 电工电子产品环境试验 第2部分试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 37242-2018 机器人噪声试方法 T/SSITS 101-2020 工业应用移动机器人 术语 T/SSITS 201-2020 工业应用移动机器人 通用技术条件 T/SSITS 202-2020 工业应用移动机器人 安全规范 T/SSITS 301-2020 工业应用移动机器人 设计通则 3 术语和定义 T/SSITS 101-2020中界定的术语和定义适用
6、于本标准。4 总则 本标准中的检测内容参照T/SSITS 201-2020及T/SSITS 202-2020要求制定；a)除执行本标准规定外，移动机器人的检测，还应符合制造商相关技术要求；b)检验分型式检验和出厂检验。4.1 型式检验 只有国家质量监督机构提出进行型式检验要求时，方才进行型式检验。检验结果全部符合本标准的要求后，为合格。4.2 出厂检验 T/SSITS 401-2020 2 移动机器人出厂前，须按要求进行出厂检验，检验项目完全合格后，开具合格证。5 一般要求 5.1 组成与分类 5.1.1 组成 移动机器人主要由车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、控制系统、电源装置、导航装
7、置、通信装置及人机交互系统等组成，如图1所示：图1 移动机器人组成 5.1.2 分类 执行T/SSITS 201-2020中第4章的产品分类方法。5.2 检测条件 a)检测环境条件应符合T/SSITS 202-2020中6.1的规定；b)检测地面条件应符合T/SSITS 202-2020中6.2的规定；c)有特殊约定的按约定要求执行。5.3 检测工具 检测采用的计量器具应经计量部门检定合格，并在有效期内，其精度应与被检项目相适应。5.4 检测内容 检测内容见表1。表1 移动机器人检测内容 序号 检测项目 型式检验 出厂检验 1 外观与结构检查 外观 2 结构 3 外壳防护等级要求（IP）4 外
8、壳抗破坏能力（IK）5 机械接口 6 电气检查 电路 7 电气部件参数 8 充电接口 移动机器人车体控制系统执行机构人机交互系统驱动装置电源装置通信装置安全防护装置其他装置导航装置T/SSITS 401-2020 3 序号 检测项目 型式检验 出厂检验 9 车体接地 10 绝缘电阻 11 耐电强度 12 电磁发射 13 电磁抗扰度 14 功能检验 控制系统 控制模式 15 运动控制 16 控制模式指示 17 运行状态指示 18 电源电量指示 19 故障报警 20 执行机构 执行功能 21 安全防护 障碍物探测 22 紧急停车 23 声光告警 24 失速保护 25 通信中断保护 26 导航丢失保
9、护 27 执行机构操作保护 28 非正常操作保护 29 性能检测 性能参数 额定负载 30 额定速度 31 定位精度 32 移动机器人自重 33 运行噪声 34 环境适应性 地面适应性 35 高温试验 36 低温试验 37 恒定湿热试验 注：表示必检项；表示选检项。6 检测方法及判定依据 6.1 外观与结构检查 6.1.1 检查方法 6.1.1.1 外观 对以下各项进行目视检查：a)表面覆盖件的外观质量；b)零部件表面（喷漆、镀锌、镀铬等）质量；T/SSITS 401-2020 4 c)各类标志粘贴是否符合技术文件要求；d)产品铭牌内容是否符合技术文件要求。6.1.1.2 结构 对组成移动机器
10、人零部件的制造质量、装配质量进行检查。6.1.1.3 外壳防护等级要求 按GB 4208中第13章、第14章提供的方法检测。6.1.1.4 外壳抗破坏能力 按GB/T 2423.55提供的方法检测。6.1.1.5 机械接口 使用符合要求的标准量具对移动机器人与外部设备有关联的尺寸进行检测。6.1.2 判定依据 6.1.2.1 外观 a)表面无明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；b)表面色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象；c)金属零部件不应有锈蚀;d)指示灯、按钮等标志明确，粘贴位置符合技术文件要求；e)安全警示标志粘贴位置符合技术文件要求；f)产品应有铭牌，内容符合技术文件要求。6.1
11、.2.2 结构 a)应按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；b)不能有会造成危险的锐边或棱角；c)紧固部位应无松动，关键部位应有划线标志；活动部位应按要求润滑，减振部位功能正常，液压部分连接可靠、无渗漏。6.1.2.3 外壳防护等级要求 室内型整机防护等级要求应不低于IP3X，室外型整机防护等级要求应不低于IP54。6.1.2.4 外壳抗破坏能力要求 非金属外壳抗破坏能力应符合GB/T 20138中IK03要求。6.1.2.5 机械接口 符合技术文件要求。6.2 电气检查 6.2.1 检查方法 6.2.1.1 电路 T/SSITS 401-2020 5 a)布线的规范性；b)线缆与技术文
12、件的符合性；c)接线的正确性及可靠性；d)保护联结电路检测。6.2.1.2 电气部件参数 检查电气部件参数。6.2.1.3 充电接口 a)位置、尺寸是否正确；b)接线极性是否正确；c)充电极接触是否可靠。6.2.1.4 车体接地 检查车体是否具备接地装置。6.2.1.5 绝缘电阻 分别测量电气部件与车体、蓄电池与车体之间的绝缘电阻。6.2.1.6 耐电强度 绝缘耐电强度按T/SSITS 202-2020中8.1.3的方法进行检测。6.2.1.7 电磁发射 电磁发射按GB 17799.4-2012提供的方法检测。6.2.1.8 电磁抗扰度 电磁抗扰度按GB/T 17799.2-2003提供的方法
13、检测。6.2.2 判定依据 6.2.2.1 电路检查 a)布线合理、整洁，固定可靠；b)线缆使用正确，标志统一、清晰；c)接线正确、牢靠，接插件接触良好；d)保护联结电路满足GB/T 5226.1-2019中8.2.3要求。6.2.2.2 电气部件参数 符合技术文件要求。6.2.2.3 充电接口 a)位置、尺寸正确；b)接线极性正确；c)充电极接触可靠。T/SSITS 401-2020 6 6.2.2.4 车体接地 车体具备静电释放装置。6.2.2.5 绝缘电阻 符合T/SSITS 202-2020中8.1.2的要求。6.2.2.6 耐电强度 绝缘体无击穿、闪络和飞弧现象。6.2.2.7 电磁
14、发射 符合GB/T 17799.4要求。6.2.2.8 电磁抗扰度 符合GB/T 17799.2要求。6.3 功能检验 6.3.1 检验方法 6.3.1.1 控制系统 移动机器人通电，完成自检，检验各指示灯状态。按照使用说明书操作移动机器人，进行以下检验：a)控制模式 l 检验手动、半自动、自动模式切换功能及运行状态；b)运动控制 l 检验行驶、停止、急停、复位等运动控制功能；c)控制模式指示 l 查看是否具备控制模式状态指示功能；d)运行状态指示 l 查看是否具备电源、控制器、位置等状态指示功能；e)电源电量指示 l 查看是否具备电源电量指示功能；f)故障报警 l 测试故障报警功能。6.3.
15、1.2 执行机构 a)检测执行机构功能是否满足技术文件要求；b)检查是否具备运行过程中的安全保护；c)检查是否具备与相关设备的信号互锁。6.3.1.3 安全防护 a)非接触式防护功能 l 模拟障碍物的试件（参见附录A.1）尺寸：直径70mm，高度400mm；T/SSITS 401-2020 7 重量：无特殊要求；颜色：黑色（亚光）。l 移动机器人负载：额定负载；l 移动机器人速度：工况速度；l 将试件立于要求的范围内，观察移动机器人是否能在接触到试件前停止。b)接触式防护功能 l 模拟障碍物的试件（参见附录A.2）尺寸：直径200mm，高度400mm；重量：确保试件与地面的最大静摩擦力满足测试
16、要求。l 移动机器人负载：额定负载；l 移动机器人速度：工况速度；l 将与地面最大静摩擦力为250N的试件立于移动机器人行驶路径上，关闭非接触式防护装置。使接触式防护装置与试件发生触碰，观察紧急停车信号被触发前试件是否移动；l 将与地面最大静摩擦力为400N的试件立于移动机器人行驶路径上，关闭非接触式防护装置。使接触式防护装置与试件发生触碰，观察接触式防护装置被压缩到最大行程前试件是否移动。c)紧急停车 l 人工模拟和/或触发紧急停车信号（如：模拟急停控制信号、按下急停按钮等），观察移动机器人是否能够紧急停车。d)声光报警 l 检查移动机器人在自动模式开始运行前，是否具备声光报警功能；l 在路
17、径上放置障碍物，移动机器人（有非接触障碍物检测装置的）自动运行，当障碍物处于减速区及停车区时检查是否具备声光报警功能；l 执行转弯及倒车操作时，检查是否具备声光报警功能。e)失速保护 l 人工模拟移动机器人运行中速度失去控制（如：速度反馈信号丢失等），观察移动机器人是否能够紧急停车。f)通信中断保护 l 人工模拟移动机器人运行中丢失通信信号（如：AP断电等），并超过系统容忍时间，观察移动机器人是否能够自动停车。g)导航丢失保护 l 人工模拟移动机器人运行中丢失导航信息（如：使导航传感器失效等）造成移动机器人偏离行驶路径，观察移动机器人是否能够紧急停车。h)执行机构操作保护 l 人工模拟执行机构
18、出现异常信号，观察执行机构是否能够及时停止，不至产生安全隐患。i)非正常操作保护 l 人工模拟非正常操作，观察移动机器人运行情况，不至产生安全隐患。6.3.2 判定依据 6.3.2.1 控制系统 a)控制模式 l 具备手动、半自动、自动控制模式，模式切换正常，运行正常。T/SSITS 401-2020 8 b)运动控制 l 具备启动、停止、急停、复位等运动控制功能，运行正常。c)控制模式指示 l 具备不同控制模式指示；l 控制模式切换时控制模式指示能同步转换。d)运行状态指示 l 具备电源、控制器、位置等状态指示，且符合技术文件要求；e)电源电量指示 l 具备电源电量指示以及报警功能；f)故障
19、报警 l 具备设备异常的信息提示（紧急停车、运行故障等）。6.3.2.2 执行机构 a)执行机构功能应满足技术文件要求；b)具备运行过程的安全防护；c)具备与相关设备的信号互锁。6.3.2.3 安全防护 a)非接触式防护装置 l 在任意行驶方向上，防护宽度应大于移动机器人或负载的最大宽度；l 在移动机器人与试件接触之前，应能减速至停车。b)接触式防护装置 l 接触式防护装置与试件发生触碰，紧急停车信号被触发前，试件没有移动；l 接触式防护装置与试件发生触碰，接触式防护装置被压缩到最大行程时，试件没有移动。c)紧急停车 l 具备紧急停车功能。d)声光报警 l 具备声光报警功能。e)失速保护 l
20、能够紧急停车。f)通信中断保护 l 能够自动停车。g)导航丢失保护 l 能够紧急停车。h)执行机构操作保护 l 能够及时停止操作，无安全隐患。i)非正常操作保护 l 不产生安全隐患。6.4 性能检测 6.4.1 检测方法 6.4.1.1 性能参数 T/SSITS 401-2020 9 a)额定负载 l 静态测试：加载1.25倍额定负载在限定高度内做静态检测，测试时间15 min；l 动态测试：在正常环境中，按要求加载额定负载，测试移动机器人运动控制（例如:启动、停止、急停、加减速等）、执行机构动作等。b)额定速度 l 在试验地面上画出长约20m（根据最大速度及最大加、减速度确定）的测量区间，预
21、先标定起点、终点及距离；l 使移动机器人（额定负载状态）自动行驶，保持最大速度直线驶过起点和终点，记录所用时间，计算行驶速度；l 试验重复进行2次，取平均值。c)定位精度 l 遵照本标准附录B执行。d)自重 l 移动机器人装配完毕，达到产品技术条件要求的出厂状态，用满足精度要求的衡器检测2次，取平均值。e)运行噪声 l 参照本标准附录C执行。6.4.1.2 环境适应性 a)地面适应性试验 l 参照T/SSITS 202-2020中6.2规定的地面环境要求选择检测场地，手动操作移动机器人前进、后退、转弯、侧移、自旋，测试移动机器人对地面起伏、坡度、台阶、沟槽宽度的适应能力。b)高温试验 l 主要
22、零部件及电气部件按GB/T 2423.2中“试验Bb”进行，试验温度：50，试验时间：2h。c)低温试验 l 主要零部件及电气部件按GB/T 2423.1中“试验Ab”进行，试验温度：-10，试验时间：2h。d)恒定湿热试验 l 主要零部件及电气部件按GB/T 2423.3中“试验Ca”进行，试验湿度95%、温度50，试验时间：2h。6.4.2 判定依据 6.4.2.1 性能参数 a)额定负载 l 移动机器人本体及执行机构无永久性变形和损坏；l 移动机器人运行正常、执行机构操作正常、安全防护功能正常。b)额定速度 l 符合制造商声明的数值。c)定位精度 l 符合制造商声明的数值。d)自重 T/
23、SSITS 401-2020 10 l 符合制造商声明的数值（允许误差5%）。e)运行噪声 l 空载运行时所产生的噪声不应超过75dB（A）。6.4.2.2 对环境的适应性能 a)地面适应性试验 l 移动机器人具有的前进、后退、转弯、侧移、自旋等运动功能应保持正常。b)高温试验 l 主要零部件及电气部件工作正常，性能稳定。c)低温试验 l 主要零部件及电气部件工作正常，性能稳定。d)恒定湿热试验 l 主要零部件及电气部件工作正常，性能稳定。T/SSITS 401-2020 11 附 录 A （资料性附录）障碍物探测功能检测试件 A.1 试件 1 a)试件尺寸：直径 70mm，高度 400mm；
24、b)试件颜色：黑色（亚光）c)试件如下图所示：A.2 试件 2 a)试件尺寸：直径200mm，高度400mm；b)试件颜色：自定 c)试件如下图所示：T/SSITS 401-2020 12 附 录 B（规范性附录）定位精度检测 B.1 检测条件 a)检测环境应符合T/SSITS 202-2020中6.1的规定；b)检测场地应符合T/SSITS 202-2020中6.2的规定。B.2 检测方法 a)在试验场地上规划出满足检测要求的测量路径，并标定地面测量点，即停车点；b)移动机器人按预设路径自动行驶到地面测量点，测量车体上某一固定点与地面测量点的距离L；c)空载和额定负载状态各检测5次。B.3
25、计算方法 a)计算移动机器人固定点与地面测量点的平均距离，见公式（1）。.(1)式中：La 平均距离，单位为mm；L1 第1次检测距离，单位为mm；L2 第2次检测距离，单位为mm；Ln 第n次检测距离，单位为mm；n 检测次数。b)计算移动机器人停位偏差值，见公式（2）。.(2)式中：Ln 第n次停位偏差值，单位为mm。c)计算定位精度，见公式（3）：.(3)式中：E 定位精度，单位为mm。nLLLLn21a.+=ann-LLL=D=D=n1i2i1LnET/SSITS 401-2020 13 附 录 C（资料性附录）噪声检测 C.1 噪声检测应满足的条件 a)检测场地除符合T/SSITS
26、202-2020中6.2的规定外，还应保证移动机器人在地面上移动不产生附加噪音；b)测量A计权声压级和测量背景噪声A计权声压级的差值不小于10dB(A)，并保证测量不被偶然的其他声源所干扰；c)应使用满足GB/T3785.1中规定的性能为2级或以上的噪音分析系统，或其他性能相当的测试仪器（如声级计）。C.2 噪声检测方法 C2.1 基准体和测试点 C2.1.1 基准体 宜选择包络移动机器人的最小矩形六面体为基准体。C2.1.2 测试点 a)噪声测试点：测试点距离基准体1m（d=1m），参见图1中1、2、3、4点。图1 测试点布置 b)测试点高度 l(L3+1)/21.5m时，测试高度采用1.5m；l(L3+1)/21.5m时，测试高度采用(L3+1)/2 m。C2.2 测试方法 T/SSITS 401-2020 14 a)按图1所示，在移动机器人运行方向的两侧至少设置4个测试点；b)在测试开始前，采集测试点至少30秒的背景噪音值，确认背景噪声值小于65dB（A）；c)移动机器人空载以额定速度正反向行驶各2次；d)记录每个测试点的最大噪声值。C.3 测试结果 所有测试点最大噪声值的平均值即为所需测试结果。