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1、FX2N-20GM 脉冲电路输出单元脉冲电路输出单元一、介绍 FX2N-20GM 定位控制器为脉冲电路输出单元，它使得步进电机或伺服电机通过驱动单 元进行定位控制。 一个 FX2N-20GM 可控制 2 个轴； 可使用专用定位语言（cod 指令）和顺序语言； 脉冲发生器可连接到每个轴或一个脉冲发生器连接到两个轴，并按需要进行切换，手动 脉冲发生器一定要是集电极开路输出类型的； 当使用带有绝对位置（ABS）检测功能的伺服放大器时，每次起动时的回零操作可省略；FX2N-20GM 可单独使用，当 FX2N-20GM 连接到 FX2N 或 FX2NC 系列的可编程控制器 数据的操作。二、端子的分配 1
2、、LED 显示 LED 名称内容POWER电源供电时，LED 亮；若 LED 不亮，请检查电源电压和电流。 READY-X当接收 X 轴指令时，LED 亮；当脉冲输出或出现故障时，LED 灭。 READY-Y当接收 Y 轴指令时，LED 亮；当脉冲输出或出现故障时，LED 灭。 ERROR-X当 X 轴的定位驱动发生故障时，LED 亮或闪烁。 ERROR-Y当 Y 轴的定位驱动发生故障时，LED 亮或闪烁。 BATT当电池电压下降时，LED 亮。 CPU-ECPU 故障；不相容的系统配置，噪声过大等。2、端子的分配输入控制：输入控制： 1)START 自动操作开始输入；在自动模式的准备状态（当
3、脉冲没输出时）下，当 START 信号 从 ON 变为 OFF 时，开始命令被设置且运行开始。此信号被停止命令 M00 或 M02 复位。 2)STOP 停止输入；当停止信号从 OFF 变为 ON 时，停止命令被设置且操作停止。STOP 信号 的优先高于 START，FWD 和 RVS 信号。停止操作根据参数 23 的设置（07）不同而不同。3)ZRN 机械回零开始输入（手动） ；当 ZRN 信号从 OFF 变为 ON 时，回零命令被除数设置， 机器开始回到零点。当回零结束或发出停止命令时，ZRN 信号被复位。 4)FWD 正向旋转输入（手动） ；当 FWD 信号变为 ON 时，定位单元发出一
4、个最小命令单元的 前向脉冲。当 FWD 信号保持 ON 状态 0.1 秒以上，定位单元发出持续的前向脉冲。 5)RVS 正向旋转输入（手动） ；当 RVS 信号变为 ON 时，定位单元发出一个最小命令单元的 反向脉冲。当 RVS 信号保持 ON 状态 0.1 秒以上，定位单元发出持续的反向脉冲。 6)DOG 近点信号输入 7)LSF 正向旋转行程结束 8)LSR 反向旋转行程结束 9)COM1 公共端子 10) X0X7 通用输入；通过参数，这些针脚可被分配给数字开关的输入，M 代码 OFF 命令，手动 脉冲发生器，绝对位置（ABS）检测数据，步进模式等。当被一个参数设置的 STEP 输入打
5、开时，就选择了步进模式，程序的执行根据开始命令的“OFF-ON”继续到下一行。直到当 前命令结束，步进操作才无效。 11) SVRDY 从伺服放大器接收 READY 信号（这表明操作准备已经完成） 12) SVEND 从伺服放大器接收 INP（定位完成）信号 13) COM2 SVRDY 和 SVEND 信号（X 轴）的公共端 14) COM6 SVRDY 和 SVEND 信号（Y 轴）的公共端 15) PG0 接收零点信号 16) COM4 PG0 信号（X 轴）公共端 17) COM8 PG0 信号（Y 轴）公共端 输出控制：输出控制： 18) CLR 输出偏差计数器清除信号 19) CO
6、M3 CLR 信号（X 轴）公共端 20) COM7 CLR 信号（Y 轴）的公共端 21) FP 正向旋转脉冲输出 22) RP 反向旋转脉冲输出 23) VIN FP 和 RP 的电源输入（5V，24V） 24) COM5 FP 和 RP 信号（X 轴）公共端 25) COM9 FP 和 RP 信号（Y 轴）公共端 26) Y0Y7 通用输出；通过参数，这些针脚可被分配到数字开关数字变换的输出，准备信号，M 代码绝对位置（ABS）检测控制信号等。 电源控制：电源控制： 27) ST1 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST1 和 ST2 28) ST2 当连接 PG0 到 5V
7、 电源上时的短路信号 ST1 和 ST2 29) ST3 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST3 和 ST4 30) ST4 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST3 和 ST43、连接电缆针脚连接图4、连接 MR-C E-GMC-200CAB 的电缆5、连接到步进电机 6、连接到 MR-C 伺服三、参数 1、 定位参数 参数参数 编号编号项目项目描述描述初始值初始值受影响的参数号0（机械体系）1（电机体系）2（综合体系位置用机械 体系，速度用电机体系） 1、2根据需要设置忽略根据需要设置3mm(毫米),deg(度), 10-1inch(0.1 英寸)PLSmm,de
8、g,10-1inch0单位体系 所使用的位 置和速度单 位 4、5、6、13、14cm/min,10deg/min inch/minHzHz11脉冲率 A 加到驱动单 元上的电机 每转的脉冲 数脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV） 范围：165535PLS（脉冲）/REV（转）20002进给率 B 电机每转机 器的行程范围： 1999999um/REV 1999999mdeg/ REV 199999910-1minch/ REV2000设为 0（机械体系） 、2（综合体系）1（电机体系） 0#参数 设置值mm(毫米)deg(度)inch(英寸)PLS(脉冲) 010
9、010010-1103 110-110-110-2102 210-210-210-31013最小命令单 位 由定位程序 规定的行程 单位310-310-310-410024最大速度 其它速度必 须被设定为 等于或小于 此值范围： 机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min） 电机体系：0200000Hz2000005点动速度 手动操作或 JOG的速度范围： 机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min） 电机体系：0200000Hz200006最小速度 系统启动时 所采用的速 度范围： 机械体系：0153000（cm/min,1
10、0deg/min,inch/min） 电机体系：0200000Hz07偏差补偿 反向间隙补 偿范围： 机械体系：065535（cm/min,10deg/min,inch/min） 电机体系：065535PLS08加速时间 达到最大速 度所需的时 间范围：05000ms2009减速时间 停止机器所 需的时间范围：05000ms20010插补时间常 数 设定达到程 序规定速度 所需的时间范围：05000ms 设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。10011脉冲输出格 式 驱动单元的 脉冲输出格 式0：FP=正向旋转脉冲和 RP=反向旋转脉冲 1：FP=旋转脉冲和 RP=方向规定（不能进行插补操作
11、）012旋转方向 电机的旋转 方向0：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值增加 1：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少013零点返回速 度 回零时的高 速度范围： 机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min） 电机体系：0200000Hz10000014爬行速度 DOG信号动 作后所采用 的低速度范围： 机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min） 电机体系：0200000Hz100015零点返回方 向 回零时机器 运动的方向0：当前值增加的方向 1：当前值减小的方向116机械零点地 址 当回零完成 后，配置设 定当
12、前位置范围：-999999999999017零点信号计 数次数 当接收到 DOG信号后， 计数多少个 脉冲后机器 停止范围：065535118零点信号计 数开始点0：当近点止块的前端碰到 DOG 开关（OFF 转 ON） ，就开始计数 1：当近点止块的后端离开 DOG 开关（ON 转 OFF） ，就开始计数 2：不使用近点止块119DOG（近 点）开关输 入逻辑 DOG开关输 入的方式0：常开（DOG 开关在闭合时为向机器输入信号） 1：常闭（DOG 开关在断开时为向机器输入信号）020LS（极限 开关）逻辑0：常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号） 1：常闭（极限开关在断开时为向机器输入信
13、号）0机器的保护 限位开关的 输入方式21错误判别时 间 当输出脉冲 结束时，定 位完成信号 没能在此参 数设定的时 间内产生， 就发生伺服 结束错误范围：05000ms（当设为 0 时，不进行伺服结束检查）022伺服准备检 查 确认伺服电 机的准备信 号0：有效（当伺服电机处于准备状态时，脉冲是独立的输出） 1：无效（当伺服电机不处于准备状态时，脉冲也是输出）1设置值操作模式 0、4STOP 命令无效（AUTO 模式下） ，但错误清除在 MANU 模式下有效1发出 STOP 命令时，机器减速到停止，并在接收到 START 命令时从剩 余的距离处重新启动（剩余距离是有效的） 当进行插补或中断定
14、位时，程序执行跳到 END2发出 STOP 命令时，机器减速到停止，并在接收到 START 命令时从下 一步处重新启动（剩余距离被忽略，程序执行跳到 NEXT） （当进行插 补或中断定位时，程序执行跳到 END）当 STOP 命令在 cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立即继续到下一步，并忽略 剩余时间。3发出 STOP 命令时，机器减速到停止，程序执行跳到 END，并忽略剩 余距离。当 STOP 命令在 cod04（TIM）指令执行时发出，程序执行立 即继续到下一步，并忽略剩余时间。当 STOP 命令在 m 代码待用时发 出，m 代码变为 m02（END） ，当 m 代码 ON 信号
15、仍保持为 ON。5即使在进行插补时（当 M9015连续路径模式为 OFF 时） ，剩余距离驱 动仍采用与“1”一样的方式进行。23停止模式 当停止指令 开始时，设 定定位程序 的操作模式6即使在进行插补时（当 M9015连续路径模式为 OFF 时） ，NEXT 跳转 仍采用与“2”一样的方式进行。124电气零点 由 cod30（DRV R）指令执行 的电气回零 的绝对位置范围：-999999999999025软件极限 （上） 当当前值等 于或大于设 定值时，就 会发生极限 错误范围：-21474836482147483647026软件极限 （下） 当当前值等 于或小于设 定值时，就 会发生极限
16、 错误范围：-2147483648214748364702、 I/O 参数 本部分描述读程序号，输出 m 代码和检测绝对位置的参数设置，这些都是通过使用定 位单元的通用 I/O 来实现的。 参数参数 编号编号项目项目描述描述初始值初始值30程序编号规定 方法0：程序编号固定为 0 1：程序编号为 1 位数，通过外部数字开关来设定 09 2：程序编号为 2 位数，通过外部数字开关来设定 0099 3：由专用数据寄存器给定（D9000，D9010）031DSW（数字开 关）分时读的 标题输入号 规定DSW数据的 4个输入点 （1、2、4、8） 的标题输入号范围：X0X64、X372X374032D
17、SW（数字开 关）分时读的 标题输出号 规定DSW数据的 输出目的地范围：Y0Y67033DSW（数字开 关）读间隔 输出点ON的时 间范围：7100ms2034RDY 输出有效 性 是否输出定位单 元的准备完成信 号0：无效 1：有效（必须设置参数 35）035RDY 输出编号 RDY信号输出的 输出点号范围：Y0Y67036m 代码外部输 出有效性 m代码是否通过 定位单元的通用 输出来输出到外 部0：无效 1：有效（必须设置参数 37 和参数 38）037m 代码外部输 出编号 来自定位单元的 m代码输出目的 地的标题号范围：Y0Y57038m 代码 OFF 命 令输入号 m代码OFF命
18、令 输入的定位单元 的输入号范围：X0X67、X372X377039手动脉冲发生 器有效性 是否使用手动脉 冲发生器0：无效 1：有效（一个脉冲发生器） 2：有效（二个脉冲发生器）040手动脉冲发生 器每脉冲的放 大率输入脉冲数与此值相乘后输出。 范围：1255141放大结果的分 配率输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。 范围：2n(n=07)042手动脉冲发生 器的输入标题 号 定位单元接收来 自手动脉冲发生 器的输入起始点范围：X2X67250ABS 接口 是否检测绝对位 置0：无效 1：有效051ABS 输入标题 绝对位置数据输 入目的地的标题 号范围：X0X66052ABS 控制
19、输出 标题号 绝对位置数据控 制目的地的标题 输出号范围：Y0Y3053步进操作 是否进行单步操 作0：无效 1：有效054步进模式输入 号 当设置的输入信 号ON时有效范围：X0X67、X372X3770设置值使用 X372X377 作为通用输入FWD/RVS/ZRN 信号有效专用 M 信号有效0无总有总有 1在 AUTO 模式下仅 MANU 模式仅 MANU 模式 2总有无无 3在 AUTO 模式下仅 MANU 模式总有56FWD/RVS/ZR N 通用输入4总有无总有03、 系统参数 系统参数设定定位程序存储器的大小，文件存储器的个数，电池状态以及和子任务相关 的项目。 参数参数 编号编
20、号项目项目描述描述初始值初始值100存储器大小 设定程序存储器 的大小0：7.8K 步 1：3.8K 步0101文件寄存器 设置文件寄存器 使用的点数03000（通过 D4000D6999 分配）0设置值LEDGM 输出M9127 0开无输出关 1关无输出开102电池状态 当电池电压变低 时，面板LED灯 是否点亮并发出 报警信号2开参数 103 设为 ON 时的输出设置关0103电池状态输出 号 当参数102设为 2时，所输出的控 制信号范围：Y0Y670104子任务开始 设置子任务开始 命令计时0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，开始一个子任务 1：当通过参数 105 设定
21、的输入变为 ON 时，开始一个子任务 2：当模式从 MANU 转为 AUTO 或通过参数 105 设定的输入变为 ON 时， 开始一个子任务0105子任务开始输 入 当参数104设为 1或2时，设定任范围：X0X67、X372X3770务开始的输入号106子任务停止 设定任务停止命 令计时0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，停止一个子任务 1：当模式从 MANU 转为 AUTO 或通过参数 107 设定的输入变为 ON 时， 停止一个子任务0107子任务停止输 入 当参数106被设 为1时，设定子 任务停止输入号范围：X0X67、X372X3770108子任务错误 当子任务中发
22、生 错误时，是否定 位单元输出一个 错误0：当错误发生时，不从定位单元输出 1：当错误发生时，从定位单元输出0109子任务错误输 出 当参数108设为 1时，设定输出设 备号范围：Y0Y670110子任务操作模 式转换 子任务单步/循环 操作的转换0：不使用通用输入。当在程序中设置 M9112 时，进行单步操作，而当在 程序中复位 M9112 时，进行循环操作 1：使用通用输入。通过指定的输入或 M9112，在单步操作和循环操作之间 切换0111子任务操作模 式转换输入 当参数110被设 为1时，键入输 入设备号范围：X0X67、X372X3770四、驱动控制指令 定位指令 指 令说 明指 令
23、说 明 cod00（DRV）高速定位cod71（SINT）以 1-步速度中断停止 cod01（LIN）线性插补定位cod72（DINT）以 2-步速度中断停止cod02（CW）圆弧插补定位（顺时针）cod73（MOVC ）移动数量修正cod03（CCW） 圆弧插补定位（逆时针）cod74（CNTC）中心位置修正cod04（TIM）稳定时间（暂停时间）cod75（RADC ）半径修正cod09（CHK）伺服结束检查cod76（CANC ）取消修正cod28（DRVZ）返回机械零点位置cod90（ABS）指定绝对地址cod29（SETR）设置电气零点位置cod91（INC）指定地址增量 cod30
24、（DRVR ）返回到电气零点位置cod92（SET）设定当前值cod31（INT）中断停止（忽略剩下距离）基本顺序指令 指 令说 明指 令说 明 LD开始算术运行（a-接触）ANB电路块间的串联连接 LDI开始算术运行（b-接触）ORB电路块间的并联连接 AND串联连接（a-接触）SET驱动操作保持型线圈 ANI串联连接（b-接触）RST重设定被驱动的保持型线圈 OR并联连接（a-接触）NOP空指令 ORI并联连接（b-接触） 顺控指令 指 令说 明指 令说 明 FNC00（CJ）条件转移FNC20（ADD）二进制加 FNC01（CJN）否定条件转移FNC21（SUB）二进制减 FNC02（C
25、ALL）子程序调用FNC22（MUL）二进制乘 FNC03（RET）子程序返回FNC23（DIV）二进制除 FNC04（BRET）无条件转移FNC24（INC）二进制增量 FNC05（BRET）返回母线FNC25（DEC）二进制减量FNC08（RPT）循环开始FNC26（WAND ）逻辑乘FNC09（RPE）循环结束FNC27（WOR ）逻辑和FNC10（CMP）比较FNC28（WXOR ）异或FNC11（ZCP）区域比较FNC29（NEG）求补 FNC12（MOV）传送FNC72（EXT）分时读取数字开关 FNC13（MMOV ）带符号扩展的放大传送FNC74（SEGL ）带锁存的 7 段显
26、示FNC14（RMOV ）带符号锁定的缩小传送FNC90（OUT）输出FNC18（BCD）二进制转换成十进制FNC92（XAB）X 轴绝对位置检测 FNC19（BIN）十进制转换成二进制FNC93（YAB）Y 轴绝对位置检测1、 cod00（DRV）高速定位）高速定位 根据独立的 X、Y 轴设定值来指定到目标坐标的位移。 格式： cod00（DRV ）xfyff指令X 轴目标位置X 轴操作速度Y 轴目标位置Y 轴操作速度 示例： 参数 0：=1，为电机系统； 参数 3：=2，最小命令单位为 10 倍。 程序： cod91(INC);/增量驱动方式 cod00(DRV)/高速定位 x1000/位
27、置 f2000;/速度2、 cod01（LIN）直线插补定位）直线插补定位 同时使用两个轴沿直线路径把机器移动到目标坐标。 格式： cod01（LIN ）xyff指令X 轴目标位置Y 轴目标位置矢量速度 示例： cod91(INC);/增量驱动方式 cod01(LIN)/高速定位 x1000/X 位置 y500 /Y 位置 f2000;/速度3、 cod02（CW）顺时针圆弧插补）顺时针圆弧插补 同时使用两个轴沿顺时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。 格式 1：指定中点的圆弧插补 cod02（CW ）xyiijjff指令X 轴目标位置Y 轴目标位置X 轴中点坐标Y 轴中点坐标外围速度 格式：指定
28、半径的圆弧插补 cod02（CW ）xyrrff指令X 轴目标位置Y 轴目标位置半径外围速度示例： cod90(ABS);/绝对驱动方式 cod02(CW)/圆弧插补 x1000/X 位置 y500 /Y 位置 i250/X 中点位置 j250/Y 中点位置 f1000;/速度cod90(ABS);/绝对驱动方式 cod02(CW)/圆弧插补 x1000/X 位置 y1000 /Y 位置 r500/半径 f1000;/速度4、 cod03（CCW）逆时针圆弧插补）逆时针圆弧插补 同时使用两个轴沿逆时针圆弧路径把机器移动到目标坐标。 格式 1：指定中点的圆弧插补 cod03（CCW ）xyiij
29、jff指令X 轴目标位置Y 轴目标位置X 轴中点坐标Y 轴中点坐标外围速度 格式：指定半径的圆弧插补 cod03（CCW ）xyrrff指令X 轴目标位置Y 轴目标位置半径外围速度示例： cod90(ABS);/绝对驱动方式 cod03 (CCW)/圆弧插补 x1000/X 位置 y500 /Y 位置 i250/X 中点位置 j250/Y 中点位置 f1000;/速度cod90(ABS);/绝对驱动方式 cod03(CCW)/圆弧插补 x1000/X 位置 y1000 /Y 位置 r500/半径 f1000;/速度5、 cod04（TIM）稳定（暂停）时间）稳定（暂停）时间 设定一条指令结束和
30、另一条指令开始之间的等待时间。单位为 10 毫秒。 格式： cod04（TIM ）k指令暂停时间6、 cod09（CHK）伺服结束检查）伺服结束检查 通过该指令，机器在插补操作的结束点执行伺服结束检查，然后转移到下一个操作。 格式： cod09（CHK ） 指令 当在伺服放大器上累积的脉冲小于等于指定的数量时， 机器根据从伺服放大器发送到定位单元的定位结束信号 （SVEND）执行伺服结束检查。 当从脉冲输出结束到输入定位结束信号之间的时间超 过了参数 21 设定的时间间隔时，定位单元就认为发生定位 错误。当连续进行插补操作时，机器执行无停顿操作，转 折点连成一条光滑曲线。 如果想把机器移动如右
31、图所示的方式，则在程序中移 动指令后面使用 cod09 指令。 参数 21 的出厂设定值为 0，当需要使用 cod09（CHK）指令时，请正确设定参数 21。 7、 cod28（DRVZ）返回机械零点）返回机械零点 当该指令执行时，将会进行机械回零操作（具体操作由参数设定） 。 格式： cod28（DRVZ ） 指令 M9008：禁止 X 轴的机械零点返回操作 M9024：禁止 Y 轴的机械零点返回操作 M9057：X 轴回零结束指示 M9058：Y 轴回零结束指示 示例： （1） 0x00/X 轴程序LD M9057；/回零结束 FNC 00（CJ）P0；/跳转到 P0 cod28（DRVZ
32、） ；/回零 P0；/指针 P0（2） 00，N0/同步 2 轴程序 SET M9024；/禁止 Y 轴回零操 作cod28（DRVZ） ；/只进行 X 轴回零 RST M9024；/允许 Y 轴回零操 作 SET M9008/禁止 X 轴回零操 作 cod28（DRVZ） ；/只进行 Y 轴回零 RST M9008；/允许 X 轴回零操 作8、 cod29（SETR）设置电气零点）设置电气零点 当执行该指令，当前位置被写入电气零点寄存器中。 格式： cod28（SETR ） 指令9、 cod30（DRVR）电气回零）电气回零 当执行该指令，机器将会高速返回电气零点（设定在电气零点寄存器中）
33、，并且执行伺 服结束检查。 格式： cod30（DRVR ） 指令 加/减速时间由参数 8 和参数 9 决定，操作速度由参数 4 决定。10、 cod31（INT）中断停止（忽略剩余距离）中断停止（忽略剩余距离） 使用该指令，机器在线性插补时可以通过输入中断来使机器减速并停止。 格式： cod31（INT ）xyff指令X 轴目标位置Y 轴目标位置矢量速度 使用该指令时要注意参数 23 的设置。 以矢量速度 f 执行至目标坐标（X，Y）的线性插补操作。当中断输入 X6（固定用 法）开启时，终止定位操作，机器减速并停止，然后执行下一条指令。 这条指令只在同步 2 轴模式（000 到 099）下可
34、用。 示例： cod31（INT） ；/进入中断 x1500/X 位置 y1000 /Y 位置 f2000；/速度 cod01（LIN）/直线插补 x2000/X 位置 y1500/Y 位置 f2000；/速度11、 cod71（SINT）中断点动进给（）中断点动进给（1-步速度）步速度） 使用该指令，机器以 f 的速度运行，当中断输入开启时，机器速度不变地移动了指定 距离后停止。 格式：xcod71（SINT ）yff指令增量距离速度 中断输入：X4 为 X 轴中断输入；X5 为 Y 轴中断输入。 示例： cod90（ABS） ； /增量驱动方式 cod71（SINT） ； /进入中断 x1
35、000/X 位置 f2000；/速度 1、 不管什么驱动方式，执行 cod71 后， 位移也将被看作是增量地址。 2、 当位移很小时而所指定的速度却很高 时，伺服电机将急剧减速，使机器在指定位置 停止（如果机器走过了头，位移将会反向进行） 。在使用步进电机时要小心，因为它可能工 作失常。12、 cod72（DINT）中断点动进给（）中断点动进给（2-步速度）步速度） 使用该指令，机器以第 1 步速度操作，直至速度变化输入开启时，操作速度变为第 2 步速度，而当停止输入开启时，机器移动了指定距离后停止。格式：xcod72（DINT ）yffff指令增量距离第 1 步速度第 2 步速度 中断输入：
36、 速度变化输入停止输入 X 轴X0X1 Y 轴X2X313、 cod73（MOVC）位移补偿）位移补偿 使用该指令，机器将对位移（目标距离）进行补偿。 格式： cod73（MOVC ）xy指令X 轴补偿值Y 轴补偿值 M9163：禁止 X 轴位移补偿 M9164：禁止 Y 轴位移补偿14、 cod74（CNTC）中点补偿）中点补偿 这条指令对由 cod02 指定的中点进行补偿，这条指令执行完毕后，接着执行 cod03 指 令。 格式：cod74（CNTC）ijj指令X 轴中点补偿值Y 轴中点补偿值 M9163：禁止 X 轴位移补偿 M9164：禁止 Y 轴位移补偿15、 cod75（RADC）
37、半径补偿）半径补偿 这条指令对由 cod02 指定的半径进行补偿，这条指令执行完毕后，接着执行 cod03 指 令。 格式： cod75（RADC）rr 指令半径补偿值 M9163：禁止 X 轴位移补偿 M9164：禁止 Y 轴位移补偿16、 cod76（CANC）补偿取消）补偿取消 当执行该指令，取消 cod73 到 cod75 的校正。 格式： cod76（CANC ） 指令 示例： cod91（INC） ；/增量位移方式 cod00（DRV）/直线插补 x1000；/把机器移动到 A 点 cod73（MOVC）/位移校正 x10；/校正值为 10 cod00（DRV）/直线插补 x150
38、0；/再移动到 B 点 cod76（CANC） ；/取消校正17、 cod90（ABS）绝对地址）绝对地址 当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离零点（0，0）的绝对值。 格式： cod90（ABS）指令18、 cod91（INC）增量地址）增量地址 当执行该指令，地址坐标（X、Y）就被看作距离当前位置的增量值。 格式： cod91（INC） 指令19、 cod92（SET）当前值改变）当前值改变 使用该指令，当前值寄存器中的值变成由该指令指定的值。 格式：cod92（SET）xy指令X 轴当前值Y 轴当前值 因此，机械零点和电气零点都改变了。 示例： cod92（SET）/ 改变当前值
39、 x400/X 轴位置 y200；/Y 轴位置五、特殊辅助继电器 X 轴Y 轴子任务属性说明 M9000M9016M9112单步模式命令 M9001M9017M9113开始命令 M9002M9018M9114停止命令 M9003M9019-m 码关闭命令 M9004M9020-机械回零命令 M9005M9021-FWD-JOG（正向点动）命令 M9006M9022-RVS-JOG（正向点动）命令 M9007M9023M9115错误复位 M9008M9024-回零轴控制 M9009M9025-未定义 M9010M9026-R/W未定义当这此特殊 Ms 由一个主 任务程序（同步 2 轴程 序或 X
40、/Y 轴程序）或子 任务程序驱动时，它们 的功能相当于定位单元 的“输入端子命令”的 替代命令X 轴Y 轴子任务属性说明 M9011 M9012 M9013M9027 M9030M9116 M9125-未定义，但是，M9118 的功能 如下页所示-M901416 位 FROM/TO 模式（通用/文 件寄存器）-M9015-连续路径模式- -M9031M9126W未定义- -M9127R/W电池 LED 亮灯控制- -M9132 -M9133 -M9134-未定义-M9135 M9136 M9040M9041 M9045-M9046、M9047M9160-W在操作过程中以多步速度进行 m 码控制
41、FX2N-20GM 未定义M9048M9080M9128就绪/忙 M9049M9081-定位结束 M9050M9082M9129错误检测 M9051M9083-m 码开启信号 M9052M9084-m 码备用状态 M9053M9085M9130m00（m100）备用状态 M9054M9086M9131m02（m102）备用状态 M9055M9087-停止保持驱动备用状态M9056M9088M9132进行中的自动执行（进行中的 子任务操作） M9057M9089-回零结束 M9058M9090-未定义 M9059M9091-未定义 M9060M9092M9118操作错误 M9061M9093M9
42、133零标志 M9062M9094M9134借位标志 M9063M9095M9135进位标志这些特殊 Ms 根据定位单 元的状态而打开/关闭M9064M9096-DOG 输入 M9065M9097-START 输入 M9066M9098-STOP 输入 M9067M9099-ZRN 输入 M9068M9100-FWD 输入 M9069M9101-RVS 输入 M9070M9102-未定义 M9071M9103-未定义 M9072M9104-RSVRDY 输入这些特殊 Ms 根据定位单 元的开关状态而打开/关 闭X 轴Y 轴子任务属性说明 M9073M9105-SVEND 输入 M9074 M9
43、079M9106 M9111M9136 M9138-未定义-M9139独立 2 轴/同步 2 轴 -M9140端子输入：MANU -未定义 -M9142未定义 -M9143R电池电压低这些特殊 Ms 根据定位单 元中正在执行的程序、 端子输入状态等而打开/ 关闭M9144M9145-R/W当前值建立标志（这个标志在执行了一次回零或绝对位置 检测操作后设置，在电源切断后复位。 ）M9146M9159-未定义M9163M9164-R/W执行 INC 指令时，考虑到了 cod73 到 cod75 指令的校正数 据 M9165M9175-未定义六、特殊数据寄存器 X 轴Y 轴子任务属性高位低位高位低位
44、高位低位发送 方向指令 形式说明-D9000-D9010-R/W程序号规范 -D9001-D9011-正在执行的程序号 -D9002-D9012-D9100正在执行的行号 -D9003-D9013-R16bitm 码（二进制） D9005D9004D9015D9014-R/W32bit当前位置 D9007D9006D9017D9016-未定义 D9009D9008D9019D9018-未定义 -D9020存储器容量 -D9021存储器类型 -D9022电池电压 -D9023低电池电压检测电平 -D9024检测到的瞬时电源中断数量 -D9025瞬时电源中断检测时间 -D9026型号 -D9027
45、R16bit版本 -D9028-未定义 -D9029-未定义 D9030D9039D9040D9049D9050D9059-未定义 -D9060-D9080-D9101正在执行的步号 -D9061-D9081D9103D9102错误码 -D9062-D9082-指令组 A 当前 cod 状态 -D9063-D9083-16bit指令组 D 当前 cod 状态 D9065D9064D9085D9084D9105D9104暂停时间设定值 D9067D9066D9087D9086D9107D9106R32bit暂停时间当前值 X 轴Y 轴子任务属性高位低位高位低位高位低位发送 方向指令 形式说明D9
46、069D9068D9089D9088D9109D9108循环次数设定值 D9071D9070D9091D9090D9111D911016bit循环次数当前值 D9073D9072D9093D9092-未定义 D9075D9074D9095D9094-32bit当前位置（转换成脉冲） D9077D9076D9097D9096D9113D9112R16bit发生操作错误的步号 D9079D9078D9099D9098D9114D9119-未定义 D9121D9120D9123D9122-X/Y 轴补偿数据 D9125D9124-R/W32bit圆弧中心点（i）补偿数据-D9127D9126-圆弧中
47、心点（j）补偿数据 从高位 D9129 到低位 D9028-圆弧半径（r）补偿数据 -D9130D9139-未定义 -D9140变址寄存器 V0 -D9141变址寄存器 V1 -D9142变址寄存器 V2 -D9143变址寄存器 V3 -D9144变址寄存器 V4 -D9145变址寄存器 V5 -D9146变址寄存器 V6 -D914716bit变址寄存器 V7 -D9149D9148变址寄存器 Z0 -D9151D9150变址寄存器 Z1 -D9153D9152变址寄存器 Z2 -D9155D9154变址寄存器 Z3 -D9157D9156变址寄存器 Z4 -D9159D9158变址寄存器 Z5 -D9161D9160变址寄存器 Z6 -D9163D9162R/W32bit变址寄存器 Z7 D9164D9199-未定义 D9201D9200D9401D9400-参数 0：单位体系D9203D9202D9403D9402-参数 1：电机每转一圈所发 出的命令脉冲数量D9205D9204D9405D9404-参数 2：电机每转一圈的位 移 D9207D9206D9