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1、FX2N-20GM 脉冲电路输出单元 一、介绍 FX2N-20GM 定位控制器为脉冲电路输出单元，它使得步进电机或伺服电机通过驱动单元进行定位控制。一个 FX2N-20GM 可控制 2 个轴；可使用专用定位语言（cod 指令）和顺序语言；脉冲发生器可连接到每个轴或一个脉冲发生器连接到两个轴，并按需要进行切换，手动脉冲发生器一定要是集电极开路输出类型的；当使用带有绝对位置（ABS）检测功能的伺服放大器时，每次起动时的回零操作可省略；FX2N-20GM可单独使用，当 FX2N-20GM连接到 FX2N 或 FX2NC 系列的可编程控制器数据的操作。.二、端子的分配 1、LED 显示 LED 名称
2、内容 POWER 电源供电时，LED 亮；若 LED 不亮，请检查电源电压和电流。（READY-X 当接收 X 轴指令时，LED 亮；当脉冲输出或出现故障时，LED 灭。READY-Y 当接收 Y 轴指令时，LED 亮；当脉冲输出或出现故障时，LED 灭。ERROR-X 当 X 轴的定位驱动发生故障时，LED 亮或闪烁。ERROR-Y 当 Y 轴的定位驱动发生故障时，LED 亮或闪烁。BATT 当电池电压下降时，LED 亮。CPU-E CPU 故障；不相容的系统配置，噪声过大等。2、端子的分配 输入控制：1),2)START 自动操作开始输入；在自动模式的准备状态（当脉冲没输出时）下，当 ST
3、ART 信号从ON 变为 OFF 时，开始命令被设置且运行开始。此信号被停止命令 M00 或 M02 复位。3)STOP 停止输入；当停止信号从 OFF 变为 ON 时，停止命令被设置且操作停止。STOP 信号的优先高于 START，FWD 和 RVS 信号。停止操作根据参数 23 的设置（07）不同而不同。4)ZRN 机械回零开始输入（手动）；当 ZRN 信号从 OFF 变为 ON 时，回零命令被除数设置，机器开始回到零点。当回零结束或发出停止命令时，ZRN 信号被复位。5)FWD 正向旋转输入（手动）；当 FWD 信号变为 ON 时，定位单元发出一个最小命令单元的前向脉冲。当 FWD 信号
4、保持 ON 状态秒以上，定位单元发出持续的前向脉冲。6)7)RVS 正向旋转输入（手动）；当 RVS 信号变为 ON 时，定位单元发出一个最小命令单元的反向脉冲。当 RVS 信号保持 ON 状态秒以上，定位单元发出持续的反向脉冲。8)DOG 近点信号输入 9)LSF 正向旋转行程结束 10)LSR 反向旋转行程结束 11)【12)COM1 公共端子 13)X0X7 通用输入；通过参数，这些针脚可被分配给数字开关的输入，M 代码 OFF 命令，手动脉冲发生器，绝对位置（ABS）检测数据，步进模式等。当被一个参数设置的 STEP 输入打开时，就选择了步进模式，程序的执行根据开始命令的“OFF-ON
5、”继续到下一行。直到当前命令结束，步进操作才无效。14)SVRDY 从伺服放大器接收 READY 信号（这表明操作准备已经完成）15)SVEND 从伺服放大器接收 INP（定位完成）信号 16)？17)COM2 SVRDY 和 SVEND 信号（X 轴）的公共端 18)COM6 SVRDY 和 SVEND 信号（Y 轴）的公共端 19)PG0 接收零点信号 20)COM4 PG0 信号（X 轴）公共端 21),22)COM8 PG0 信号（Y 轴）公共端 输出控制：23)CLR 输出偏差计数器清除信号 24)COM3 CLR 信号（X 轴）公共端 25)COM7；CLR 信号（Y 轴）的公共端
6、 26)FP 正向旋转脉冲输出 27)RP 反向旋转脉冲输出 28)VIN FP 和 RP 的电源输入（5V，24V）29)COM5 FP 和 RP 信号（X 轴）公共端 30)COM9 FP 和 RP 信号（Y 轴）公共端 31)Y0Y7 通用输出；通过参数，这些针脚可被分配到数字开关数字变换的输出，准备信号，M 代码绝对位置（ABS）检测控制信号等。电源控制：32)ST1 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST1 和 ST2 33)34)ST2 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST1 和 ST2 35)ST3 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST3
7、和 ST4 36)ST4 当连接 PG0 到 5V 电源上时的短路信号 ST3 和 ST4 3、连接电缆针脚连接图。4、连接 MR-C E-GMC-200CAB的电缆 5、连接到步进电机 6、连接到 MR-C 伺服 三、参数 1、【2、定位参数 参数编号 项目 描述 初始值 0 单位体系 所使用的位置和速度单位&受影响的参数号 0（机械体系）1（电机体系）2（综合体系位置用机械体系，速度用电机体系）1 1、2 根据需要设置 忽略 根据需要设置 3 mm(毫米),deg(度),10-1inch 英寸)PLS mm,deg,10-1inch 4、5、6、13、14 cm/min,10deg/min
8、。inch/min Hz Hz 1 脉冲率 A 加到驱动单元上的电机每转的脉冲数 脉冲率=编码器分辨率（定位反馈脉冲）/电子齿轮（CMX/CDV）?范围：165535PLS（脉冲）/REV（转）2000 2 进给率 B 电机每转机器的行程 范围：1999999um/REV 1999999mdeg/REV.199999910-1minch/REV 2000 3 最小命令单位 由定位程序规定的行程单位 0#参数 设置值 设为 0（机械体系）、2（综合体系）:1（电机体系）2 mm(毫米)deg(度)inch(英寸)！PLS(脉冲)0 100 100 10-1；103 1 10-1 10-1 10-
9、2：102 2 10-2 10-2 10-3 101 3 10-3 10-3 10-4！100 4 最大速度 其它速度必须被设定为等于或小于此值 范围：机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz:200000 5 点动速度 手动操作或JOG的速度 范围：机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz 20000#6 最小速度 系统启动时所采用的速度 范围：机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz 0 7、偏
10、差补偿 反向间隙补偿 范围：机械体系：065535（cm/min,10deg/min,inch/min）电机体系：065535PLS 0 8 加速时间 达到最大速度所需的时间 范围：05000ms 200 9 减速时间 停止机器所范围：05000ms 200 需的时间.10 插补时间常数 设定达到程序规定速度所需的时间 范围：05000ms 设置的时间越长，转折点的曲率半径就越大。100 11 脉冲输出格式 驱动单元的脉冲输出格式 0：FP=正向旋转脉冲和 RP=反向旋转脉冲 1：FP=旋转脉冲和 RP=方向规定（不能进行插补操作）0 12 旋转方向 电机的旋转方向 0：当正向旋转脉冲（FP）
11、是输出时，当前值增加 1：当正向旋转脉冲（FP）是输出时，当前值减少 0 13 零点返回速度 回零时的高速度&范围：机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz 100000 14 爬行速度 DOG 信号动作后所采用的低速度 范围：！机械体系：0153000（cm/min,10deg/min,inch/min）电机体系：0200000Hz 1000 15 零点返回方向 回零时机器运动的方向 0：当前值增加的方向 1：当前值减小的方向!1 16 机械零点地址 当回零完成后，配置设定当前位置 范围：-999999999999 0 17
12、零点信号计数次数 当接收到DOG信号后，计数多少个脉冲后机器停止 范围：065535 1 18 零点信号计0：当近点止块的前端碰到 DOG 开关（OFF 转 ON），就开始计数)数开始点 1：当近点止块的后端离开 DOG 开关（ON 转 OFF），就开始计数 2：不使用近点止块 1 19 DOG（近点）开关输入逻辑 DOG 开关输入的方式 0：常开（DOG 开关在闭合时为向机器输入信号）1：常闭（DOG 开关在断开时为向机器输入信号）0 20 LS（极限开关）逻辑 机器的保护限位开关的输入方式 0：常开（极限开关在闭合时为向机器输入信号）1：常闭（极限开关在断开时为向机器输入信号）0 21 错
13、误判别时间 39 手动脉冲发生器有效性 是否使用手动脉冲发生器 0：无效 1：有效（一个脉冲发生器）2：有效（二个脉冲发生器）0 40)手动脉冲发生器每脉冲的放大率 输入脉冲数与此值相乘后输出。范围：1255 1 41 放大结果的分配率 输入脉冲数与参数40相乘后再除以此设置值。范围：2n(n=07)0 42 手动脉冲发生器的输入标题号 定位单元接收来自手动脉冲发生器的输入起始点 范围：X2X67 2 50 ABS 接口!是否检测绝对位置 0：无效 1：有效 0 51 ABS 输入标题 绝对位置数据输入目的地的标题号 范围：X0X66 0 52 ABS控制输出标题号 绝对位置数据控制目的地的标
14、题输出号 范围：Y0Y3 0 53;步进操作 是否进行单步操作 0：无效 1：有效 0 54 步进模式输入号 当设置的输入信号ON时有效?范围：X0X67、X372X377 0 56 FWD/RVS/ZRN通用输入 设置值 使用 X372X377 作为通用输入 FWD/RVS/ZRN*信号有效 专用 M 信号有效 0 0 无 总有 总有 1 在 AUTO 模式下 仅 MANU 模式 仅 MANU 模式 2 总有 无 无 3 在 AUTO 模式下 仅 MANU 模式 总有 4 总有 无 总有 4、系统参数 系统参数设定定位程序存储器的大小，文件存储器的个数，电池状态以及和子任务相关的项目。（参数
15、编号 项目 描述 初始值 100 存储器大小 设定程序存储器的大小 0：步 1：步 0 101 文件寄存器 设置文件寄存器使用的点数 03000（通过 D4000D6999 分配）0 102 电池状态 当电池电压变低时，面板LED灯是否点亮并发出报警信号 设置值 LED GM输出 M9127 0 0 开 无输出 关 1 关 无输出 开 2!开 参数 103 设为 ON 时的输出设置 关 103 电池状态输出号 当参数102设为2时，所输出的控制信号 范围：Y0Y67：0 104 子任务开始 设置子任务开始0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，开始一个子任务 1：当通过参数 105
16、 设定的输入变为 ON 时，开始一个子任务 0 命令计时 2：当模式从 MANU 转为 AUTO 或通过参数 105 设定的输入变为 ON 时，开始一个子任务 105 子任务开始输入 当参数104设为1或2 时，设定任务开始的输入号 范围：X0X67、X372X377 0 106 子任务停止 设定任务停止命令计时-0：当模式从手动（MANU）转为自动（AUTO）时，停止一个子任务 1：当模式从 MANU 转为 AUTO 或通过参数 107 设定的输入变为 ON 时，停止一个子任务 0 107 子任务停止输入 当参数106被设为1 时，设定子任务停止输入号 范围：X0X67、X372X377 0
17、(108 子任务错误 当子任务中发生错误时，是否定位单元输出一个错误 0：当错误发生时，不从定位单元输出 1：当错误发生时，从定位单元输出 0 109。子任务错误输出 当参数108设为1时，设定输出设备号 范围：Y0Y67 0 110 子任务操作模式转换 子任务单步/循环操作的转换 0：不使用通用输入。当在程序中设置 M9112 时，进行单步操作，而当在程序中复位 M9112 时，进行循环操作 1：使用通用输入。通过指定的输入或 M9112，在单步操作和循环操作之间切换 0 111 子任务操作模式转换输入 当参数110被设为1 时，键入输入设备号 范围：X0X67、X372X377 0 四、五、驱动控制指令 定位指令 指 令 说 明 指 令 说 明 cod00（DRV）$cod71（SINT）以 1-步速度中断停止 高速定位 cod01（LIN）线性插补定位 cod72（DINT）|以 2-步速度中断停止 cod02（CW）圆弧插补定位（顺时针）cod73（MOVC）移动数量修正 cod03（CCW）圆弧插补定位（逆时针）#cod74（CNTC）中心位置修正 cod04（TIM）稳定时间（暂停时间）cod75（RADC）半径修正