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1、2023/2/191几何静力学几何静力学 用矢量方法研究物体的平衡规律用矢量方法研究物体的平衡规律公理化理论体系公理化理论体系静力学篇静力学篇研究内容研究内容 力系的简化（理论基础）力系的简化（理论基础）力系的平衡力系的平衡分析静力学分析静力学(虚功原理虚功原理)2023/2/192第第1 1章章 力系的简化力系的简化2023/2/193力的单位：力的单位：国际单位制：国际单位制：牛顿牛顿(N);(N);千牛顿千牛顿(kN)(kN)1.1 1.1 静力学基本概念与公理静力学基本概念与公理定义：定义：力是物体之间的相互机械作用。力是物体之间的相互机械作用。力的效应力的效应:运动效应运动效应(外效
2、应外效应);变形效应变形效应(内效应内效应)。力的三要素：大小，方向，作用点力的三要素：大小，方向，作用点F一、力的概念一、力的概念集中力与分布力集中力与分布力 工程中常用载荷集度表示分布力的强弱程度工程中常用载荷集度表示分布力的强弱程度,用用q q 表示表示.单位有单位有:kN/m:kN/m3 3,kN/m,kN/m2 2,kN,kN/m m(三种三种)。2023/2/194等效力系等效力系作用效果相同的力系作用效果相同的力系力系力系作用在物体上的一群力作用在物体上的一群力.空间力系、平面力系空间力系、平面力系汇交力系、平行力系、一般力系汇交力系、平行力系、一般力系力系及其分类力系及其分类:
3、二二.刚体的概念刚体的概念三三.平衡的概念平衡的概念平衡力系平衡力系作用在平衡物体上的全部力作用在平衡物体上的全部力2023/2/195 1.1.力的平行四边形公理力的平行四边形公理合力的大小和方向分别是合力的大小和方向分别是合力可由力的平行四边形来作，也可用力的三合力可由力的平行四边形来作，也可用力的三角形来作。角形来作。2023/2/196力的多边形法则：力的多边形法则：用途用途:力系简化的基础力系简化的基础(规则规则)适应适应:汇交力系、任何物体（刚体、变形体）汇交力系、任何物体（刚体、变形体）可推广到一般可推广到一般(汇交力系汇交力系):):2023/2/197 2.2.二力平衡公理二
4、力平衡公理作用于刚体上的两个力，使刚体平衡的必要与充分条作用于刚体上的两个力，使刚体平衡的必要与充分条 件是：这两个力件是：这两个力大小相等大小相等|F1|=|=|F2|;|;方向相反、作用线共线，方向相反、作用线共线，作用于同一个物体上。作用于同一个物体上。F1 =-F2 用途：用途：最基本平衡条件最基本平衡条件 适应：适应：同一刚体同一刚体 例例(见教材见教材P8)P8)2023/2/198对刚体来说，上面的条件是必要且充分的对刚体来说，上面的条件是必要且充分的;二力体二力体：只在两个力作用下平衡的刚体叫二力体。：只在两个力作用下平衡的刚体叫二力体。对变形体来说，上面的条件只是必要而非充分
5、的。对变形体来说，上面的条件只是必要而非充分的。二力杆二力杆2023/2/199 在已知力系中添加或除去任一平衡力系，并不改在已知力系中添加或除去任一平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。变原力系对刚体的作用。3.3.加减平衡力系公理加减平衡力系公理用途：用途：力系等效替换与简化力系等效替换与简化适应：适应：同一刚体同一刚体 不适用两例不适用两例(见教材见教材P9)P9)2023/2/1910推论推论1 1：力的可传性：力的可传性 作用于刚体上的力可沿其作用线移到作用于刚体上的力可沿其作用线移到同一刚体同一刚体内内的任一点，而不改变该力对刚体的作用效应。的任一点，而不改变该力对刚体的作用效应。
6、不适用两例不适用两例(同前同前)2023/2/1911推论推论2:2:三力平衡汇交定理三力平衡汇交定理 刚体在三力作用下平衡，如果其中二力作用线刚体在三力作用下平衡，如果其中二力作用线相交，则第三力必位于前相交，则第三力必位于前二力所构成的平面上，且二力所构成的平面上，且作用线经过前二力的交点。即作用线经过前二力的交点。即F1F2F3O如果三力中有二力相交，如果三力中有二力相交，则三力共面汇点。则三力共面汇点。思考、推广与反例思考、推广与反例(见教材见教材P11)P11)2023/2/19124.4.作用力和反作用力公理作用力和反作用力公理 两物体之间的作用力与反作用力同时两物体之间的作用力与
7、反作用力同时存在，且大小相等、方向相反、沿同一作存在，且大小相等、方向相反、沿同一作用线用线,分别作用于不同的物体上。分别作用于不同的物体上。吊灯吊灯用途：用途：物系受力分析基础物系受力分析基础适应：适应：一切物体、静力与动力分析一切物体、静力与动力分析2023/2/1913 5.5.刚化原理刚化原理 变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体变成刚体（刚化为刚体），则平衡状态保持不变。体变成刚体（刚化为刚体），则平衡状态保持不变。用途：用途：提供用刚体模型研究变形体平衡的依据。提供用刚体模型研究变形体平衡的依据。刚体平衡条件对变形体是必要而非充分。
8、刚体平衡条件对变形体是必要而非充分。2023/2/1914O O投影的大小投影的大小:几何上就是过几何上就是过矢量的始末两端分别向投影矢量的始末两端分别向投影轴引垂线所截得的线段长。轴引垂线所截得的线段长。一一.力在任意轴上的投影力在任意轴上的投影沿沿轴的力可表示为轴的力可表示为投影是一个代数量投影是一个代数量1.2 1.2 力的投影、力矩与力偶力的投影、力矩与力偶2023/2/19151.1.一次投影法一次投影法二.力在直角坐标轴上的投影 投影与分量的矢量表示投影与分量的矢量表示 2023/2/19162.2.二次投影法（间接投影法）二次投影法（间接投影法）先将先将 F 投影到投影到 xoy
9、 平平面上，面上，然后再投影到然后再投影到x、y轴上，即轴上，即:2023/2/19172023/2/19183.3.合力投影定理合力投影定理对于汇交力系对于汇交力系,前述有前述有称为合力投影定理称为合力投影定理,用此可求得合力大小和方向用此可求得合力大小和方向.合力大小和方向的表达式合力大小和方向的表达式 2023/2/1919三三.力矩力矩2023/2/1920 力对点的矩等于矩心到该力作用点力对点的矩等于矩心到该力作用点的矢径与该力的矢量积。的矢径与该力的矢量积。1.1.力对点之矩力对点之矩(矢量矢量)2023/2/19212023/2/19222023/2/19232.2.力对轴之矩力
10、对轴之矩(代数量代数量)2023/2/19242023/2/1925力对点的矩与力对通过该点的轴之矩的关系力对点的矩与力对通过该点的轴之矩的关系两例两例:2023/2/19263.3.合力矩定理合力矩定理对于汇交力系对于汇交力系,设矩心到汇交点的距离为设矩心到汇交点的距离为r,r,对点对点有有这就是合力矩定理这就是合力矩定理.相应地相应地对轴对轴有有用途用途:简化计算简化计算2023/2/1927四四.力偶及力偶矩力偶及力偶矩1 力偶的概念力偶的概念定义：两个等值、反向的平行力，记为定义：两个等值、反向的平行力，记为 2 2 力偶矩矢力偶矩矢2023/2/1928性质：性质：力偶矩矢与矩心力偶
11、矩矢与矩心O位置无关位置无关,为自由矢为自由矢,滑移、滑移、平移后不改变矩矢效果。平移后不改变矩矢效果。力偶三要素：大小、转向和作用面的方位力偶三要素：大小、转向和作用面的方位.力偶对轴之矩等于力偶矩矢在该轴的投影力偶对轴之矩等于力偶矩矢在该轴的投影.思考思考:图示三变形杆件受力与变形有何相同与不同？图示三变形杆件受力与变形有何相同与不同？2023/2/19293.3.合力偶定理合力偶定理1 1）对点：）对点：2 2）对轴：上式投影）对轴：上式投影3 3）平面力偶系：）平面力偶系：(矢量和矢量和)(代数和代数和)2023/2/19301.3 力系的简化力系的简化一、力的平移定理一、力的平移定理
12、1.1.过程过程2.2.定理：作用于刚体上的力，可平移至该刚体内定理：作用于刚体上的力，可平移至该刚体内任一点，但须附加一力偶，其力偶矩等于原力对任一点，但须附加一力偶，其力偶矩等于原力对平移点之矩。平移点之矩。用途用途:力系简化的理论基础力系简化的理论基础,可解释某些工程现象可解释某些工程现象.适应：同一刚体。适应：同一刚体。2023/2/1931思考：思考：1 1、单手攻丝为何不正确？、单手攻丝为何不正确？2 2、分布力简化正确与否、分布力简化正确与否?3 3、平移可行吗？、平移可行吗？例例 厂房立柱厂房立柱2023/2/1932二二、一般力系向一点简化、一般力系向一点简化1.1.过程过程
13、 选选O为简化中心为简化中心汇交力系的合力汇交力系的合力附加力偶系的合力偶矩附加力偶系的合力偶矩 2023/2/19333.3.简化结果简化结果主矢大小主矢大小 主矢方向余弦主矢方向余弦 主矩大小主矩大小 主矩方向余弦主矩方向余弦 2.2.主矢与主矩主矢与主矩原力系的特征量原力系的特征量 主矢主矢,与简化中心无关与简化中心无关主矩主矩,与简化中心有关与简化中心有关2023/2/1934问题问题1 1：插入端的受力分析插入端的受力分析 问题问题2 2：变形杆件的内力分析变形杆件的内力分析 Foy-轴力轴力 Fox，Foz-剪力剪力Moy-扭矩扭矩 Mox，Moz-弯矩弯矩 平面问题的讨论平面问题
14、的讨论 2023/2/19352023/2/1936三、力系的最简形式三、力系的最简形式1.力系的不变量（力系的不变量（不依简化中心不同而改变的量）不依简化中心不同而改变的量）主矢主矢 第一不变量第一不变量 故故 第二不变量第二不变量 力系主矢与主矩的点积不随简化中心变化力系主矢与主矩的点积不随简化中心变化图证图证 2023/2/19372.力系的最简形式力系的最简形式(1)，与零力系等效，平衡与零力系等效，平衡 (2),简化为一力偶简化为一力偶(3),简化为一合力简化为一合力(4),，即 简化为一合力简化为一合力2023/2/1938是力系的最简形式是力系的最简形式力学基本量力学基本量.力螺
15、旋力螺旋 斜交斜交,力螺旋力螺旋2023/2/1939结论：结论：力系的最简形式有力系的最简形式有:平衡，合力、合力偶和平衡，合力、合力偶和 力螺旋力螺旋4 4 种情形种情形.p为力螺旋参数为力螺旋参数,可见完全由第二不变量确定可见完全由第二不变量确定,称为称为第三不变量第三不变量.力系的第二不变量是否为零力系的第二不变量是否为零,是判断力系能否进是判断力系能否进一步简化成为合力的条件一步简化成为合力的条件.2023/2/1940思考思考1：图示力系沿正方体棱边作用，图示力系沿正方体棱边作用，F1=F2=F3=F,其向其向O点点 简化结果是什么？简化结果是什么？力螺旋思考思考2：一般力系简化为
16、合力或合力偶条件是什么？一般力系简化为合力或合力偶条件是什么？思考思考3：哪些特殊力系不可能简化为力螺旋？哪些特殊力系不可能简化为力螺旋？汇交、平面、平行、力偶系思考思考4：某力系对不共线的三个简化中心主矩相同，该力系最某力系对不共线的三个简化中心主矩相同，该力系最 简形式？简形式？力偶合力合力偶 两例两例 2023/2/1941例例3：沿图示长方体棱边作用的三力：沿图示长方体棱边作用的三力F1、F2、F3等效于过等效于过O点点 的一个力螺旋。已知的一个力螺旋。已知F2=F3=150N，求，求F1，a及力螺旋中及力螺旋中 力偶矩大小。力偶矩大小。解题思路：解题思路：向向O简化简化,得主矢和得主
17、矢和 主矩主矩.利用力螺旋利用力螺旋 性质性质:主矢与主矩主矢与主矩 平行平行,然后求得然后求得F1,进而求得进而求得a和和M0.2023/2/1942（平行力系的简化中心）（平行力系的简化中心）一、重心位置一、重心位置 1.1.矢径位置矢径位置 由合力矩定理由合力矩定理 2023/2/1943由于坐标选取的任意性，必有由于坐标选取的任意性，必有 重心矢径公式重心矢径公式 2.2.坐标位置坐标位置上式两边分别投影上式两边分别投影2023/2/19443.质心与形心质心与形心 a.质心：质心：注意注意:质心的定义是独立的质心的定义是独立的 当当gi为常量时，质心与重心重合为常量时，质心与重心重合
18、.定义：定义：投影：投影：2023/2/1945b.形心：形心：均质薄平板的形心均质薄平板的形心定义定义:当当 为常数时（均质）为常数时（均质）,形心与质心重合形心与质心重合投影投影:同为常量，则三心合一。同为常量，则三心合一。2023/2/1946二、求重心的几种方法二、求重心的几种方法1.1.计算法计算法（1 1）积分法）积分法将上述求和公式化为定积分将上述求和公式化为定积分,得出常用公式得出常用公式：见附录：见附录.（2 2）组合法，将物体分割为已知重心的部分，）组合法，将物体分割为已知重心的部分，再叠加，包括负面（体）积法再叠加，包括负面（体）积法.例例 2023/2/19472.2.
19、实验法实验法悬挂法悬挂法称重法称重法测得测得l,G,FNB,后后,由由2023/2/1948思考思考:怎样由地秤测算汽车重心怎样由地秤测算汽车重心.已知已知l，s，r,h,W及所称重量及所称重量,求求a,b,c.2023/2/19491.5 1.5 物体的受力分析物体的受力分析自由体自由体空间位置不受任何限制的物体空间位置不受任何限制的物体非自由物体非自由物体空间位置受到某些限制的物体空间位置受到某些限制的物体约束约束限制物体某些方向运动的周围物体限制物体某些方向运动的周围物体（几何静力学定义）（几何静力学定义）约束力约束力约束对物体的作用力约束对物体的作用力.(通常为作用力的简化结果通常为作
20、用力的简化结果)主动力主动力使物体产生运动或运动趋势的力使物体产生运动或运动趋势的力受力分析关键受力分析关键确定各类约束力方位确定各类约束力方位2023/2/1950一、一、受力的简化受力的简化分布力与集中力分布力与集中力集中力是分布力的简化结果集中力是分布力的简化结果1 1、接触力、接触力3 3、杆内力、杆内力2 2、静水压力、静水压力平面平面空间空间2023/2/1951二、二、典型约束模型典型约束模型物体连接方式的理想化、抽象化物体连接方式的理想化、抽象化.由约束性质定约由约束性质定约束方程。束方程。1 1、理想刚性约束、理想刚性约束（1 1）光滑面约束）光滑面约束（f=0）方位：方位：
21、沿接触点沿接触点公法线公法线指向：指向：压物体压物体2023/2/19522023/2/19532023/2/1954组成：由两孔一销组成：由两孔一销性质：二维光滑面性质：二维光滑面类型：中间铰约束类型：中间铰约束B，固定铰约束，固定铰约束A，可动铰，可动铰约束约束C方位：方位：不能事先确定时可用正交二分力表示不能事先确定时可用正交二分力表示指向：指向：任意假定任意假定（2）光滑铰链约束）光滑铰链约束a、圆柱形铰链约束圆柱形铰链约束2023/2/19552023/2/19562023/2/19572023/2/19582023/2/19592023/2/19602023/2/19612023/
22、2/19622023/2/1963b、球铰约束球铰约束组成：球碗与球头组成：球碗与球头性质：三维光滑面性质：三维光滑面方位：方位：不能事先确定时，常用三分力表示不能事先确定时，常用三分力表示指向：指向：任意假定任意假定焊接点焊接点 铰铰铆结点铆结点 铰铰沥清麻刀沥清麻刀 铰铰c、其它其它2023/2/19642023/2/1965（3 3）固定端）固定端a、平面平面b、空间：空间：6个约束力分量个约束力分量（4 4）连杆（二力杆）连杆（二力杆）一圆柱铰一圆柱铰2 2连杆（固定），连杆（固定），1 1连杆（可动）连杆（可动）一球铰一球铰 3 3连杆连杆固定端固定端 3 3连杆（平面）连杆（平面）
23、6 6连杆（空间）连杆（空间）2023/2/19662023/2/19672023/2/19682023/2/19692023/2/19702023/2/19712023/2/19725.轴承约束轴承约束2023/2/19732023/2/19742023/2/19752 2、理想柔性约束、理想柔性约束（1 1）柔索：柔软不可伸长绳子、胶带、链条等。）柔索：柔软不可伸长绳子、胶带、链条等。方位：方位：沿柔索中心沿柔索中心指向：指向：离开物体离开物体2023/2/19762023/2/1977（3 3）柔性关节）柔性关节其它约束：根据约束对位其它约束：根据约束对位移的限制特性及力系简化移的限制特
24、性及力系简化原理，确定约束力。原理，确定约束力。（2 2）弹性基础）弹性基础多种模型：如文克尔多种模型：如文克尔FA=-kwAFB=-kwB2023/2/1978三、三、物体的受力图物体的受力图步骤：步骤：1 1）明确研究对象，取分离体）明确研究对象，取分离体2 2）画主动力（一般已知）画主动力（一般已知）3 3）在约束处代以约束力（一般未知），确定方位，）在约束处代以约束力（一般未知），确定方位，假定指向假定指向例例1 1：不计自重，画不计自重，画 各构件受力图各构件受力图2023/2/1979注：注：1）DE 杆由力偶平衡，定约束力方位。杆由力偶平衡，定约束力方位。2）D、B处作用与反作用
25、力等值反向。处作用与反作用力等值反向。FBx、FBy指向可任意假定。指向可任意假定。3）分布力不可事先向一点简化分布力不可事先向一点简化.分离后可简化。分离后可简化。2023/2/1980例例2 2 不计自重不计自重 画各构件受力图画各构件受力图2023/2/19811 1）上述解答、尽可能画出）上述解答、尽可能画出A,B,C 3铰处合力，铰处合力，也可画两分力表示，如也可画两分力表示，如A、C处处2 2）三个物体相铰结，有两对作用与反作用力，）三个物体相铰结，有两对作用与反作用力，如如C处有处有FC和和FC,FCA和和FCA3 3）销钉附于）销钉附于BC插端插端2023/2/1982课堂练习
26、课堂练习 不计杆重不计杆重 画各构件受力图画各构件受力图2023/2/19832023/2/1984注：注：1）B处绳拉力可附任一构件上处绳拉力可附任一构件上 宜附销钉上。宜附销钉上。2）若销钉附在轮若销钉附在轮B上，受力图有何变化？上，受力图有何变化？此时此时 B处受力形式变化，如图处受力形式变化，如图实质不变实质不变2023/2/1985画受力图应注意的问题画受力图应注意的问题 一般情况下，物体之间通过接触一般情况下，物体之间通过接触产生相互作用力，要分清研究对象都产生相互作用力，要分清研究对象都与周围哪些物体相接触，接触处必有与周围哪些物体相接触，接触处必有力，力的方向由约束类型而定。力
27、，力的方向由约束类型而定。1 1、不要漏画力、不要漏画力 约束反力的方向必须严格地按照约束反力的方向必须严格地按照约束的类型来画，不能凭直观或根据约束的类型来画，不能凭直观或根据主动力的方向来简单推想。主动力的方向来简单推想。2 2、不要错画力、不要错画力2023/2/1986 一个力，是外力还是内力，因研究对象的不一个力，是外力还是内力，因研究对象的不同，有可能不同。当把物体系统拆开来分析时，同，有可能不同。当把物体系统拆开来分析时，原系统的部分内力，就成为新研究对象的外力。原系统的部分内力，就成为新研究对象的外力。3 3、只画外力，不画内力、只画外力，不画内力 若若某一处的约束反力的方向一
28、旦设定，在整体、某一处的约束反力的方向一旦设定，在整体、局部或单个物体的受力图上要与之保持一致。局部或单个物体的受力图上要与之保持一致。4 4、整体与局部应一致，不能相互矛盾。、整体与局部应一致，不能相互矛盾。2023/2/19871 1：力系简化的含义是什么？：力系简化的含义是什么？2 2：力系简化的意义何在？：力系简化的意义何在？3 3：力系简化理论基础有哪些？：力系简化理论基础有哪些？4 4：力的简化结果有哪些？：力的简化结果有哪些？5 5：力系简化有哪些用途？：力系简化有哪些用途？6:6:力学基本量有哪些？力学基本量有哪些？第第1 1章章 力系的简化力系的简化2023/2/19881
29、1、力系平衡的含义是什么？、力系平衡的含义是什么？2 2、研究力系平衡的意义是什么？、研究力系平衡的意义是什么？3 3、力系平衡的理论基础有哪些？、力系平衡的理论基础有哪些？4 4、力系平衡的几何静力学充要条件是什么？、力系平衡的几何静力学充要条件是什么？力系平衡的解析静力学充要条件是什么？力系平衡的解析静力学充要条件是什么？5 5、力系平衡方程有几种形式？特殊情况下又、力系平衡方程有几种形式？特殊情况下又有哪些形式？有哪些形式？第第2 2章章 力系的平衡力系的平衡2023/2/19896 6、什么是物系？物系平衡有哪些特点？物系平、什么是物系？物系平衡有哪些特点？物系平衡问题求解有哪些技巧？衡问题求解有哪些技巧？7 7、摩擦问题的特点是什么？、摩擦问题的特点是什么？8 8、摩擦角与自锁的概念是什么？有哪些应用？、摩擦角与自锁的概念是什么？有哪些应用？9 9、摩擦平衡问题的分类及求解方法？、摩擦平衡问题的分类及求解方法？1010、滚动磨阻产生的机理是什么？、滚动磨阻产生的机理是什么？