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1、应用实例：应用实例：内内燃燃机机、鹤鹤式式吊吊、火火车车轮轮、手手动动冲冲床床、牛牛头头刨刨床床、椭椭圆圆仪仪、机机械械手手爪爪、开开窗窗户户支支撑撑、公公共共汽汽车车开开关关门门、折折叠叠伞伞、折叠床、折叠床、牙膏筒拔管机、单车制动操作机构等。牙膏筒拔管机、单车制动操作机构等。特点：特点：采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。连杆曲线丰富。可满足不同要求。连杆曲线丰富。可满足不同要求
2、。定定义义：由由若若干干构构件件用用低低副副（转转动动副副、移移动动副副）连连接接组组成的平面机构，也称平面低副机构。成的平面机构，也称平面低副机构。21 平面四杆机构的基本类型及其应用平面四杆机构的基本类型及其应用第1页/共35页缺点：缺点：构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。产生动载荷（惯性力），不适合高速。产生动载荷（惯性力），不适合高速。设计复杂，难以实现精确的轨迹。设计复杂，难以实现精确的轨迹。分类分类:平面连杆机构平面连杆机构空间连杆机构空间连杆机构通通常常平平面面四四杆杆机机构构种种类类繁繁多多，可可按按照照所所含含移移动
3、动副副数数目目的的不不同同，分分为为全全转转动动副副的的铰铰链链四四杆杆机机构构、含含一一个个移移动动副的四杆机构和含两个移动副的四杆机构副的四杆机构和含两个移动副的四杆机构。本章重点内容是介绍本章重点内容是介绍四杆机构。四杆机构。第2页/共35页（一）铰链四杆机构（一）铰链四杆机构铰铰链链四四杆杆机机构构是是平平面面四四杆杆机机构构的的基基本本形形式式，其其它它四四杆杆机构都是由它演变得到的。机构都是由它演变得到的。名词解释：名词解释：曲柄曲柄作整周定轴回转的构件；作整周定轴回转的构件；三种基本型式：三种基本型式：（1 1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构特征：特征：曲柄摇杆曲柄摇杆作用：作用：将曲
4、柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线。如雷达天线。连杆作平面运动的构件；连架杆与机架相联的构件；摇杆作定轴摆动的构件；整转副能作3603600 0相对回转的运动副；摆转副只能作有限角度摆动的运动副。曲柄第3页/共35页设计：潘存云设计：潘存云ABC1243DABDC1243（2 2）双曲柄机构双曲柄机构特征特征：两个曲柄：两个曲柄作用：作用：将等速回转转变为将等速回转转变为等速等速或或变速变速回转。回转。雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构曲柄主动曲柄主动缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构应用实例：如叶片泵、惯性筛等。2143摇杆主动3124第4页/共35页
5、设计：潘存云设计：潘存云A AD DC CB B1 12 23 34 4旋转式叶片泵旋转式叶片泵A AD DC CB B1 12 23 3ABDC1234E6惯性筛机构惯性筛机构31第5页/共35页设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云ABCD耕地耕地料斗料斗DCAB耕地耕地料斗料斗DCAB实例：实例：火车轮火车轮特例：平行四边形机构AB=CD特征：两连架杆等长且平行，连杆作平动BC=ADABDC摄影平台ADBCBC天平播种机料斗机构第6页/共35页设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云ABDCE（3 3）双摇杆机构双摇杆机构特征：特征：两个摇杆两个摇杆应用举例：铸造翻箱机构应用举例：
6、铸造翻箱机构特例：等腰梯形机构汽车转向机构、风扇摇头机构BCABDC风扇座蜗轮蜗杆电机ABDCEABDCE电机ABDC风扇座蜗轮蜗杆电机ABDC风扇座蜗轮蜗杆ABDC第7页/共35页（二）含一个移动副的四杆机构（二）含一个移动副的四杆机构（1）曲柄滑块机构）曲柄滑块机构曲柄滑块机构常用于活塞式内燃机、空气压曲柄滑块机构常用于活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等机械。缩机、冲床等机械。（2）导杆机构）导杆机构导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件演化而成。常用于牛头刨床、插床等机械。件演化而成。常用于牛头刨床、插床等机械。（3）摇块和定块机构）摇块和定
7、块机构摇块机构常用于液压驱动装置（如摇块机构常用于液压驱动装置（如自卸货车自卸货车）。）。定块机构常用于抽水唧筒和抽油泵。定块机构常用于抽水唧筒和抽油泵。第8页/共35页（三）含两个移动副的四杆机构（三）含两个移动副的四杆机构含有两个移动副的四杆机构常称为含有两个移动副的四杆机构常称为双滑块机构双滑块机构。按照两个移动副所处位置的不同，可分几种形式。按照两个移动副所处位置的不同，可分几种形式。常见的机构为正弦机构、椭圆仪等。常见的机构为正弦机构、椭圆仪等。椭圆仪机构椭圆仪机构1234正弦机构正弦机构3214第9页/共35页22 平面四杆机构的基本特性平面四杆机构的基本特性1、铰链四杆机构有整转
8、副的条件、铰链四杆机构有整转副的条件铰链四杆机构是否具有整转副，取决于各杆的相对长铰链四杆机构是否具有整转副，取决于各杆的相对长度。下面通过曲柄摇杆机构来分析说明。度。下面通过曲柄摇杆机构来分析说明。BACD2143BBCC第10页/共35页经分析，有经分析，有 l1 l2 l1 l3 l1 l4 所以，所以，铰链四杆机构有整转副的条件为：铰链四杆机构有整转副的条件为：（1）最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆）最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和。长度之和。（2）整转副由最短杆与其邻边组成。）整转副由最短杆与其邻边组成。注意注意，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应，具有整
9、转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应判断选择哪一个杆作为机架（即，取最短杆或者最短杆判断选择哪一个杆作为机架（即，取最短杆或者最短杆的邻边作机架，则存在曲柄）。的邻边作机架，则存在曲柄）。第11页/共35页设计：潘存云ABCDB2C2AD2 2、急回特性、急回特性在在曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构中中，当当曲曲柄柄与与连连杆杆两两次次共共线线时时，摇摇杆杆位于两个极限位置，简称极位。位于两个极限位置，简称极位。当曲柄以当曲柄以顺时针转过顺时针转过180+180+时，摇杆从时，摇杆从C1D位置位置摆到摆到C2D。所花时间为t1,平均速度为V1,那么有：此两处曲柄之间的夹角此两处曲柄之间的夹角 称为称为
10、极位夹角极位夹角。180180C1B1第12页/共35页设计：潘存云B2C2ADC1当曲柄以继续转过180-180-时，摇杆从C2D,置摆到C1D，所花时间为t2,平均速度为V2,那么有：180-180-因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。显然：t t1 1 tt2 2 V V2 2 V V1 1摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度称K为行程速比系数。且越大，K值越大，急回性质越明显。只要只要 0，就有就有 KK1所以可通过分析机构中是否存在以及的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。设计新机械时，往往先给定K值，于是:B1第13页/共35页设计：潘存
11、云FF F”3、压力角和传动角压力角和传动角压力角压力角：从动件驱动力从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。与力作用点绝对速度之间所夹锐角。ABCD切向分力切向分力:F F=Fcos=Fcos法向分力法向分力:F F”=Fcos=Fcos F F对传动有利对传动有利。=Fsin=Fsin称称为为传动角传动角。CDBAF可用可用的大小来表示机构传动力性能的好坏的大小来表示机构传动力性能的好坏,F”F看到，看到，传动角传动角是是压力压力角角的余角，其大小也的余角，其大小也等于连杆与从动摇杆等于连杆与从动摇杆之间所夹的锐角。之间所夹的锐角。在机构运转时，传动角是变化的，所以一般机械设计中，在
12、机构运转时，传动角是变化的，所以一般机械设计中，必须规定一个最小的传动角必须规定一个最小的传动角min。第14页/共35页设计：潘存云设计：潘存云F4、死点位置死点位置摇杆为主动件，摇杆为主动件，且连杆且连杆与曲柄两次共线与曲柄两次共线时时，有：，有：此时此时机构不能运动机构不能运动.避免措施：避免措施：两组机构错开排列，如两组机构错开排列，如火车轮机构火车轮机构;称此位置为：称此位置为：“死点死点”0 0靠靠飞轮的惯性飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。（如内燃机、缝纫机等）。FAEDGBCABEFDCG0 0F0 0第15页/共35页设计：潘存云设计：潘存云工件ABCD1234PABCD12
13、34工件P钻孔夹具钻孔夹具=0=0TABDC飞机起落架飞机起落架ABCD=0=0F也可以利用死点进行工作也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具起落架、钻夹具等。等。第16页/共35页23 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 连杆机构设计的基本问题连杆机构设计的基本问题 机构选型机构选型根据给定的运动要求选择机根据给定的运动要求选择机 构的类型；构的类型；尺度综合尺度综合确定各构件的尺度参数确定各构件的尺度参数(长度长度 尺寸尺寸)。同时要满足其他辅助条件：同时要满足其他辅助条件：a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）运动副结构合理等
14、）;b)动力条件（如动力条件（如minmin）;c)运动连续性条件等。运动连续性条件等。第17页/共35页设计：潘存云设计：潘存云ADCB飞机起落架飞机起落架BC三类设计要求：三类设计要求：1)满足预定的运动规律满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如，两连架杆转角对应，如:飞机起落架、函数机构。飞机起落架、函数机构。函数机构函数机构要求两连架杆的转角要求两连架杆的转角满足函数满足函数 y=logxxy=logxABCD第18页/共35页设计：潘存云三类设计要求：三类设计要求：1)满足预定的运动规律满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如，两连架杆转角对应，如:飞机起落架飞机起落架、函数机构。
15、函数机构。前者要求两连架杆转角对应，后者要求急回运动2)满足预定的连杆位置要求，如满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。铸造翻箱机构。要求连杆在两个位置垂直地面且相差180 CBABDC第19页/共35页设计：潘存云QABCDE设计：潘存云鹤式起重机鹤式起重机搅拌机构搅拌机构要求连杆上要求连杆上E点的轨点的轨迹为一条卵形曲线迹为一条卵形曲线要求连杆上要求连杆上E点的轨点的轨迹为一条水平直线迹为一条水平直线QCBADE三类设计要求：三类设计要求：1)满足预定的运动规律满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如，两连架杆转角对应，如:飞机起落架飞机起落架、函数机构。函数机构。2)满足预定的连杆位置
16、要求，如满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。铸造翻箱机构。3)满足预定的轨迹要求，如满足预定的轨迹要求，如:鹤式起重机鹤式起重机、搅拌机搅拌机等。等。第20页/共35页给定的设计条件：给定的设计条件：1)几何条件几何条件（给定连架杆或连杆的位置）（给定连架杆或连杆的位置）2)运动条件运动条件（给定（给定K）3)动力条件动力条件（给定（给定minmin）设计方法：设计方法：图解法、解析法、实验法图解法、解析法、实验法第21页/共35页设计：潘存云 一、按给定的行程速比系数一、按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构1)曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构计算计算180(K-1)/(K+1);已知：
17、已知：CD杆长，摆角杆长，摆角及及K，设计此机构。步骤如下：设计此机构。步骤如下：任取一点任取一点D D，作等腰三角形，作等腰三角形 腰长为腰长为CDCD，夹角为，夹角为;作作C1PC1C2，作，作C2P使使作作P P C1C2的外接圆，则的外接圆，则A A点必在此圆上。点必在此圆上。选定选定A A，设曲柄为，设曲柄为l1 ，连杆为，连杆为l2 ，则，则:以以A A为为圆圆心心，l1为为半半径径作作圆圆，得得曲曲柄柄的的两两个位置个位置B B1 1、B B2 2,最终获得曲柄摇杆机构。最终获得曲柄摇杆机构。,A,A C1=l2-l1=l1=(A A C2A A C1)/2 C1C2P=90,交
18、于交于P;P;90-P A A C2=l1+l2C2C1DAl2=(A A C2+A A C1)/2第22页/共35页设计：潘存云设计：潘存云ADmn=D2)导杆机构导杆机构分析：分析：由于由于与与导杆摆角导杆摆角相等，设计此相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄机构时，仅需要确定曲柄 a。计算计算180(K-1)/(K+1);180(K-1)/(K+1);任选任选D D作作mDnmDn，取取A A点，使得点，使得AD=d,AD=d,则则:a=dsin(a=dsin(/2)/2)。=Ad作角分线作角分线;已知：已知：机架长度机架长度d，K，设计此机构。设计此机构。第23页/共35页设计：潘存云E
19、222ae3)曲柄滑块机构曲柄滑块机构H已已知知K K，滑滑块块行行程程H H，偏偏距距e e，设计此机构，设计此机构 。计算计算:180(K-1)/(K+1);180(K-1)/(K+1);作作C1 C2 H H作射线作射线C1O O 使使C2C1O=90,以以O O为圆心，为圆心，C1O O为半径作圆。为半径作圆。以以A A为圆心，为圆心，A A C1为半径作弧交于为半径作弧交于E,E,得：得：作射线作射线C2O O使使C1C2 O=90。作偏距线作偏距线e e，交圆弧于，交圆弧于A A，即为所求。，即为所求。C1C290-90-o90-90-Al1=EC2/2l2=A=A C2EC2/2
20、第24页/共35页设计：潘存云二、按预定连杆位置设计四杆机构二、按预定连杆位置设计四杆机构a)给定连杆两组位置给定连杆两组位置有唯一解。有唯一解。B2C2AD将将铰铰链链A、D分分别别选选在在B1B2，C1C2连连线线的的垂垂直直平平分分线线上上任任意意位置都能满足设计要求。位置都能满足设计要求。b)给定连杆上铰链给定连杆上铰链BC的三组位置的三组位置有无穷多组解。有无穷多组解。ADB2C2B3C3ADB1C1B1C1第25页/共35页设计：潘存云xyABCD1234三、给定两连架杆对应位置设计四杆机构三、给定两连架杆对应位置设计四杆机构给定连架杆对应位置：给定连架杆对应位置：构件构件3和和构
21、件构件1满足以下位置关系：满足以下位置关系：l1l2l3l4建立坐标系建立坐标系,设构件长度为：设构件长度为：l1、l2、l3、l4在在x,yx,y轴上投影可得：轴上投影可得：l1+l2=l3+l4机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角.l1 coc +l2 cos =l3 cos +l4 l1 sin +l2 sin =l3 sin i if(i i)i=1,2,3n设计此四杆机构设计此四杆机构(求各构件长度求各构件长度)。令：l1=1第26页/共35页消去消去整理得：整理得：coscos l3 cos cos(-)l3l4l42+l32+1-l22
22、2l4P2代入移项得：代入移项得：l2 cos =l4 l3 cos cos 则化简为：则化简为：coccocP0 cos P1 cos()P2代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组：代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组：l2 sin =l3 sin sin 令:P0P1coccoc1P0 cos1 P1 cos(1 1)P2coccoc2P0 cos2 P1 cos(2 2)P2coccoc3P0 cos3 P1 cos(3 3)P2可求系数:P0、P1、P2以及:l2、l3、l4将相对杆长乘以任意比例系数，所得机构都能满足转角要求。若给定两组对应位置，则有无穷多组解。第27页/共35
23、页举例：举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置：1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 345 50 90 80 135 11045 50 90 80 135 1101 11 13 33 3代入方程得：代入方程得：cos90=Pcos90=P0 0cos80+Pcos80+P1 1cos(80-90)+Pcos(80-90)+P2 2 cos135=Pcos135=P0 0cos110+Pcos110+P1 1cos(110-135)+Pcos(110-135)+P2 2 解得相对长度解得相对长度:P P0 0=1.533,P=1.533,P1 1
24、=-1.0628,P=-1.0628,P2 2=0.7805=0.7805各杆相对长度为：各杆相对长度为：选定构件选定构件l1的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。cos45=P cos45=P0 0cos50+Pcos50+P1 1cos(50-45)+Pcos(50-45)+P2 2B1C1ADB2C2B3C32 22 2l1=1 1l4=-l3/P1=1.442l2 =(=(l42+l32+1-2l3P P2 2)1/2=1.7831.783 l3=P P0 0=1.553,第28页/共35页设计：潘存云D实验法设计四杆机构实验法设计四杆机构当给定连架杆
25、位置超过三对时，一般不可能有精确解。只能用优化或试凑的方法获得近似解。1)首首先先在在一一张张纸纸上上取取固固定定轴轴A的的位位置置，作作原动件角位移原动件角位移i i位置位置 i i 位置位置 i i 12 15 10.8 45 15 15.8 23 15 12.5 56 15 17.5 34 15 14.2 67 15 19.2 2)任意取原动件长度任意取原动件长度AB3)任意取连杆长度任意取连杆长度BC，作一系列圆弧，作一系列圆弧;4)在一张透明纸上取固定轴在一张透明纸上取固定轴D，作角位移，作角位移iDk15)取取一一系系列列从从动动件件长度作同心圆弧。长度作同心圆弧。6)两图叠加，移
26、动透明两图叠加，移动透明 纸，使纸，使ki落在同一圆落在同一圆 弧上。弧上。iiAC1B1第29页/共35页设计：潘存云设计：潘存云四、按预定的运动轨迹设计四杆机构四、按预定的运动轨迹设计四杆机构ABCDE14325 传送机构传送机构搅拌机构搅拌机构CBADE6步进式第30页/共35页设计：潘存云ABCD四、按预定的运动轨迹设计四杆机构四、按预定的运动轨迹设计四杆机构NEM连杆作平面运动,其上各点的轨迹均不相同。B,C点的轨迹为圆弧;其余各点的轨迹为一条 封闭曲线。设计目标:就是要确定一组杆长参数,使连杆上某点的轨迹满足设计要求。第31页/共35页设计：潘存云连杆曲线生成器ABCD第32页/共35页设计：潘存云连杆曲线图谱连杆曲线图谱第33页/共35页本章重点：本章重点：1.四杆机构的基本形式、演化及应用；四杆机构的基本形式、演化及应用；2.曲曲柄柄存存在在条条件件、传传动动角角、压压力力角角、死死点点、急急回回特特性性：极极位位夹夹角角和和行行程程速速比比系系数数等等物物理理含含义，并熟练掌握其确定方法；义，并熟练掌握其确定方法；作业：作业：2-1、2-3、2-4第34页/共35页感谢您的观看！第35页/共35页