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1、第七章第七章 点的合成运动点的合成运动 7-1 相对运动、牵连运动、绝对运动 7-2 点的速度合成定理 7-3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理 7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理、科氏加速度第1页/共57页 理解相理解相对运运动、绝对运运动和和牵连运运动及相及相应三三种速度和三种加速度的定种速度和三种加速度的定义，恰当，恰当选择动点、点、动系系和定系。和定系。熟熟练应用点的速度合成定理、用点的速度合成定理、牵连运运动为平平动时点的加速度合成定理、点的加速度合成定理、牵连运运动为转动时点的加点的加速度合成定理。速度合成定理。目标要求重点：速度、加速度合成定理的重点：速度、加速度合
2、成定理的应用。用。难点：点：动点、点、动系的系的选取；三种运取；三种运动分析；分析；牵连点、点、牵连速度分析。速度分析。重点与难点第2页/共57页定参考系（定系）：固定在地球上的坐标系动参考系（动系）：固定在其他相对于地球运动 的参考体上的坐标系绝对运动：动点相对于定系的运动。相对运动：动点相对于动系的运动。牵连运动：动系相对于定系的运动。7-1 相对运动 牵连运动 绝对运动两个坐标系三种运动 相对于某一参考系的运动可由相对于其他参考体的几个运动组合而成，这种运动称为合成运动。第3页/共57页第4页/共57页例：飞机螺旋桨上一点M运动分析：动点：定系：动系：绝对运动：相对运动：牵连运动：动点M
3、相对于机身作圆周运动 螺旋桨上一点P与地面固连与机身固连动点M相对于地面作空间曲线运动机身（刚体）相对于地面的运动第5页/共57页例：AB杆运动分析：动点：定系：动系：绝对运动：相对运动：牵连运动：AB杆上A点 与地面固连 与凸轮固连 动点A相对于地面作直线运动 动点A相对于凸轮作曲线运动 凸轮的定轴运动第6页/共57页 在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。的轨迹相对轨迹的速度相对速度 的加速度相对加速度的轨迹绝对轨迹的速度绝对速度的加速度绝对加速度动点在相对运动中动点在绝对运动中第7页/共57页O Ox xx x y y y y MM已知：
4、管子以绕O轴转动，小球M沿转动的管子运动，相对速度为u，OM=l。求：牵连速度和牵连加速度解:运动分析：运动分析：动点：小球；动点：小球；动系动系:与管子固连；与管子固连；绝对运动：绝对运动：M的曲线运动；的曲线运动；相对运动：相对运动：M沿管子的直线运动；沿管子的直线运动；牵连运动：管子的定轴转动。牵连运动：管子的定轴转动。第8页/共57页O Ox xx x y y y y MM牵连速度：牵连加速度：牵连运动：管子的定轴转动。第9页/共57页绝对运动方程相对运动方程动点：M 动系：由坐标变换关系绝对、相对和牵连运动之间的关系牵连运动方程第10页/共57页已知：点M相对于动系沿半径为r的圆周以
5、速度v 作匀速圆周运动(圆心为O1），动系相对于定系以匀角速度 绕点O 作定轴转动，如图所示。初始时 与重合，点M与O重合。求：点M的绝对运动方程。例7-1第11页/共57页解:相对运动方程：动点：点动系：绝对运动方程：牵连运动方程：第12页/共57页例：小球在金属丝上的运动牵连点的运动zxyOzxyM绝对运动相对运动相对运动 M1 M2 7-2 点的速度合成定理第13页/共57页动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和点的速度合成定理第14页/共57页已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B
6、上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度。例7-3第15页/共57页大小：方向：解:2.速度分析：1.运动分析：运动分析：动点：滑块动点：滑块 A；动系动系:与摇杆与摇杆固连；固连；绝对运动：以绝对运动：以O点为圆心，点为圆心，OA为半径的圆周运动；为半径的圆周运动；相对运动：沿相对运动：沿O1B的直线运动；的直线运动；牵连运动：摇杆绕牵连运动：摇杆绕O1轴的定轴转动。轴的定轴转动。第16页/共57页已知：如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成
7、一直线。求：在图示位置时，杆AB的速度。例7-4 第17页/共57页大小：？方向：解：2.速度分析1.运动分析：运动分析：动点：动点：AB杆上杆上A；动系动系:与与凸轮凸轮固连；固连；绝对运动：绝对运动：AB的直线运动；的直线运动；相对运动：以凸轮中心相对运动：以凸轮中心C为圆心的圆周运动；为圆心的圆周运动；牵连运动：凸轮绕牵连运动：凸轮绕O轴的定轴转动。轴的定轴转动。第18页/共57页已知：圆盘半径为R，以角速度1绕水平轴CD转动，支承CD的框架又以角速度2绕铅直的AB轴转动，如图所示。圆盘垂直于CD，圆心在CD与AB的交点O处。求：当连线OM在水平位置时，圆盘边缘上的点M的绝对速度。例7-
8、6MCDAB第19页/共57页大小：？方向：？MCDAB解：1.运动分析：运动分析：动点：动点：M点点；动系动系:固连于框架固连于框架BACD；绝对运动：未知；绝对运动：未知；相对运动：以相对运动：以O为圆心的圆周运动；为圆心的圆周运动；牵连运动：绕牵连运动：绕AB轴的定轴转动。轴的定轴转动。2.速度分析第20页/共57页1.选取动点、动参考系和定参考系；选取动点、动参考系和定参考系；2.分析三种运动和三种速度；分析三种运动和三种速度；绝对运动、相对运动、牵连运动绝对运动、相对运动、牵连运动绝对速度、相对速度、牵连速度绝对速度、相对速度、牵连速度3.应用速度合成定理，做出速度平行四边形；应用速
9、度合成定理，做出速度平行四边形；绝对速度为平行四边形的对角线绝对速度为平行四边形的对角线4.利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。点的速度合成定理的解题步骤第21页/共57页1.动点、动系和定系必须分别属于三个不同的物体。动点、动系和定系必须分别属于三个不同的物体。否则，绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，否则，绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不能成为合成运动；不能成为合成运动；2.动点相对动系的相对运动轨迹要易于直观判断。动点相对动系的相对运动轨迹要易于直观判断。动点、动系的选择原则（1）两个不相关的动点，求二者的相对速度。）两个不相关的
10、动点，求二者的相对速度。根据题意，选择其中之一为动点，动系为固根据题意，选择其中之一为动点，动系为固结于另一点的坐标系。结于另一点的坐标系。（2）运动刚体上有一动点，点作复杂运动。）运动刚体上有一动点，点作复杂运动。取该点为动点，动系固结于运动刚体上。取该点为动点，动系固结于运动刚体上。第22页/共57页（3）机构传动，传动特点是在一个刚体上存在一个不变的接触点，相对于另一个刚体运动。例如：导杆滑块机构 滑块为动点，动系固结于导杆；凸轮挺杆机构 杆上与凸轮接触点为动点，动系固结于凸轮；摇杆滑道机构 滑道中的点为动点，摇杆为动系。（4）特殊问题，特点是相接触两个物体的接触点位置都随时间变化，此时
11、，这两个物体的接触点都不宜选为动点，应选择满足前述的选择原则的非接触点为动点。第23页/共57页 例求图示机构中OC杆端点C的速度。其中v与 已知，且设OA=a,AC=b。解：取套筒A为动点，动系与OC固连，分析A点速度，有第24页/共57页 例 已知:凸轮半径r,图示位置时其速度为v,。杆OA靠在凸轮上。求：杆OA的角速度。分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，因此两物体的接触点都不宜选为动点。凸轮上C的轨迹是直线，若选OA为动系，其相对轨迹也容易确定是直线 第25页/共57页解:取凸轮上C点为动点,动系固结于OA杆上。绝对运动:直线运动,绝对速度:，方向相对运动:直线运动,相对
12、速度:未知，方向牵连运动:定轴转动,牵连速度:未知，待求，方向 垂直于 OC 根据速度合成定理 作出速度平行四边形 如图示。第26页/共57页作业：习题7-7 7-10 7-11 第27页/共57页设动系作平移，由于x、y、z各轴方向不变，故有从而有当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和 7-3 牵连运动是平移时点的加速度合成定理点的加速度合成定理第28页/共57页已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度O 转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。例7-8第29页/共57页大小
13、：？方向：2.速度分析解：1.运动分析：运动分析：动点：动点：滑块滑块A；动系动系:固连于杆固连于杆BC上；上；绝对运动：以绝对运动：以O为圆心的圆周运动；为圆心的圆周运动；相对运动：相对运动：滑块滑块A在杆在杆BC上的直线运动；上的直线运动；牵连运动：牵连运动：BC的平移。的平移。第30页/共57页3.加速度分析沿y轴投影大小：r2？方向：第31页/共57页例 已知：凸轮半径R，v0，a0。求：时,顶杆AB的加速度。解：取杆上的A点为动点，动系与凸轮固连。大小：？方向：速度分析第32页/共57页加速度分析大小：？方向：将上式投影到 轴上，得其中整理得第33页/共57页 7-4 牵连运动是定轴
14、转动时点的加速度合成定理称为科氏加速度当动系作定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 第34页/共57页科氏加速度大小为：方向按右手法则确定 科氏加速度是由于动系为转动时，牵连运动与相对运动相互影响而产生的。法国科里奥利1792-1843第35页/共57页地球北半球上水流的科氏加速度自然现象中的科氏加速度第36页/共57页 在北半球，河水向北流动时，河水的科氏加速度向左，则河水必受右岸对水向左的作用力，河水因此对右岸有反作用力。北半球的江河，其右岸都受有较明显的冲刷。第37页/共57页已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰
15、链连接。当曲柄OA以匀角速度绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。求：曲柄在水平位置时摇杆的角加速度。例7-9第38页/共57页1.运动分析：运动分析：动点：滑块动点：滑块 A；动系动系:与摇杆与摇杆固连；固连；绝对运动：以绝对运动：以O点为圆心，点为圆心，OA为半径的圆周运动；为半径的圆周运动；相对运动：沿相对运动：沿O1B的直线运动；的直线运动；牵连运动：摇杆绕牵连运动：摇杆绕O1轴的定轴转动。轴的定轴转动。解:2.速度分析：大小：方向：第39页/共57页3.加速度分析 大小:方向:沿轴投影第40页/共57页求：该
16、瞬时AB的速度及加速度。已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上、下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为 ，图示瞬时凸轮上点 曲率半径为A，点 的法线与OA夹角为，OA=l。例7-10第41页/共57页解：1.运动分析：运动分析：动点：动点：AB杆上杆上A点点；动系动系:固连于凸轮；固连于凸轮；绝对运动：点绝对运动：点A的直线运动；的直线运动；相对运动：点相对运动：点A沿凸轮外边缘的曲线运动；沿凸轮外边缘的曲线运动；牵连运动：凸轮绕牵连运动：凸轮绕O轴的定轴转动。轴的定轴转动。2.速度分析：大小：方向：第42页/共57页沿 轴投影3.加速度分析第
17、43页/共57页已知：圆盘半径R=50mm，以匀角速度1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所示。如1=5rad/s,2=3rad/s。求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。例7-1112第44页/共57页解：1.运动分析：运动分析：动点：动点：1、2点点；动系动系:固连于框架固连于框架BACD；绝对运动：未知；绝对运动：未知；相对运动：以相对运动：以O为圆心的圆周运动；为圆心的圆周运动；牵连运动：绕牵连运动：绕AB轴的定轴转动。轴的定轴转动。大小：？方向：？2.速度分析第45页/共57页点1的牵连加速度与相对加速度在同一直线上，于是得3.加速度
18、分析方向指向轮心O对于点1：？且：第46页/共57页牵连加速度科氏加速度大小为相对加速度大小为与铅垂方向夹角各方向如图，于是得对于点2：第47页/共57页1.选取动点和动参考系后，应根据动参考系选取动点和动参考系后，应根据动参考系有无转动确定是否有科氏加速度；有无转动确定是否有科氏加速度；2.加速度合成定理的解题步骤需要注意的问题1.牵连速度及加速度是牵连点的速度及加速度；牵连速度及加速度是牵连点的速度及加速度；2.牵连为转动时，加速度分析不要丢掉牵连为转动时，加速度分析不要丢掉，正确，正确分析和计算分析和计算；3.加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，特加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，
19、特别要注意与静力平衡方程的投影式不同。别要注意与静力平衡方程的投影式不同。4.第48页/共57页作业：习题7-19 7-20 7-21 第49页/共57页总结第50页/共57页第51页/共57页第52页/共57页求：矿砂相对于传送带B的速度。已知：矿砂从传送带A落入到另一传送带B上，如图所示。站在地面上观察矿砂下落的速度为，方向与铅直线成300角。传送带B水平传动速度。例7-5第53页/共57页大小：？方向：？解：1.运动分析：运动分析：动点：矿砂动点：矿砂M；动系动系:固连于固连于传送带传送带B；绝对运动：矿砂相对地面的运动；绝对运动：矿砂相对地面的运动；相对运动：未知；相对运动：未知；牵连
20、运动：传送带牵连运动：传送带B的平移。的平移。2.速度分析第54页/共57页求：丁字形杆的加速度 。已知：如图所示平面机构中，铰接在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度作匀速转动，。例7-7ADBECO第55页/共57页2.加速度分析解：ADBECOaearaa1.运动分析：运动分析：动点：动点：滑块滑块A；动系动系:固连于固连于DE上；上；绝对运动：以绝对运动：以O为圆心的圆周运动；为圆心的圆周运动；相对运动：相对运动：A沿槽沿槽DE的直线运动；的直线运动；牵连运动：牵连运动：DE的水平平移。的水平平移。大小：r2？方向：ADBECO第56页/共57页感谢您的观看！第57页/共57页