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1、Ch1 绪论绪论课程基本情况教材误差理论与测量平差基础误差理论与测量平差基础习题集武汉大学出版社总学时讲课上机习题725012101第1页/共298页Ch1 绪论绪论怎样学好测量平差怎样学好测量平差预习、复习加习题练习预习、复习加习题练习独立思考并推导公式独立思考并推导公式平差思想和解题思路平差思想和解题思路高数高数 线代线代 概率概率习题练习公式推导数学基础习题练习公式推导平差思想平差思想数学基础2第2页/共298页Ch1 绪论绪论为什么要学测量平差？为什么要学测量平差？1.测量过程中可能会出现照错目标读错数如何避免错误或及时发现错误？解决方法：增加多余观测。2.有多余观测，如何消除不符，求
2、出最优值？3第3页/共298页Ch1 绪论绪论测量平差的任务和意义测量平差的任务和意义q 任务1）消除不符值，寻求未知参数的最佳估值；2）评定结果的精度。q 意义 所有观测数据只有通过平差才能使用，即测量平差是测绘科学和技术的基础和灵魂。4第4页/共298页Ch1 绪论绪论测量平差的作用和地位测量平差的作用和地位1）解决测量工作中的实际问题，对测量数据进行处理，求出最佳估值。2）是测绘学科的基础理论，是对仪器操作和基本测量方法的主要补充。3）其核心知识是后续专业课程的重要基础，如大地测量、GPS测量原理、变形监测等。4）是测绘工程专业研究生入学考试课程，是硕士和博士阶段的重要课程。5第5页/共
3、298页Ch1 绪论绪论课程结构参见目录6章节主要内容Ch1绪论绪论Ch2-Ch3平差基础知识平差基础知识Ch4 平差基本原则平差基本原则Ch5-Ch8Ch5-Ch8四种经典平差方法四种经典平差方法Ch9平差方法总结平差方法总结Ch10Ch10点位精度讨论点位精度讨论Ch11统计假设检验统计假设检验Ch12Ch12近代平差简介近代平差简介第6页/共298页Ch1 绪论绪论基本概念误差对未知量进行测量的过程称为观测，测量所得的结果称为观测值。观测值与其真实值（真值）之间的差异称为测量误差或观测误差，通常称真误差，简称误差。测量平差测量平差是测量数据调整的意思。其定义是，依据某种最优化准则，由一系
4、列带有观测误差的测量数据，求定未知量的最佳估值及精度的理论和方法。7第7页/共298页1.1 观测误差观测误差 一、误差来源测量仪器：仪器精密度；仪器轴线关系引起。观测者：操作水平，工作态度，使用习惯。外界环境：温度，湿度，风力，大气折光等。8统称观统称观测条件测条件测量仪器测量仪器观测者观测者外界环境外界环境第8页/共298页1.1 观测误差观测误差二、误差分类偶然误差在相同误差在大小和符号上表现出偶然性系统误差误差在大小和符号上表现出系统性，或按一定规律变化粗差即错误9第9页/共298页1.1 观测误差观测误差误差名称误差特点消除或削弱的办法举例偶然误差Randomerror单个误差没有规
5、律性，整体具有统计规律，服从或近似服从正态分布采用测量平差的方法照准误差对中误差估读误差系统误差Systematicerror误差在大小和符号上表现出系统性，或按一定规律变化，或为常数采用适当的观测方法校正仪器计算加改正尺长误差i角误差粗差Grosserror即大的偏差或错误重复观测严格检核发现舍弃或重测大数读错输入错误照错目标10第10页/共298页1.2 测量平差的研究对象测量平差的研究对象研究对象：带有误差的观测值经典测量平差：只含有偶然误差的观测值近代测量平差：观测值除了含有偶然误差，还含有系统误差或粗差，或两种兼有。平差问题的解决思路：11分析观测值选择平差准则确定平差模型解算模型精
6、度评定第11页/共298页1.3 测量平差简史及发展测量平差简史及发展1794年，C.F.Gauss从概率统计角度提出了最小二乘法1806年，A.M.Legendre从代数角度提出了最小二乘法1809年，Gauss在天体运动的理论一文中发表，称为Gauss-Legendre方法1912年，A.A.Markov，对最小二乘原理进行了证明，形成数学模型（函数模型+随机模型）近代发展现在的国内相关专家12第12页/共298页1.4 本课程的任务和内容本课程的任务和内容本书主要为经典测量平差内容，即只讨论带有偶然误差的观测值。（1）偶然误差理论。偶然误差特性，传播；精度指标及估计；权。（2）测量平差的
7、函数模型和随机模型，最小二乘原理。（3）测量平差的基础方法。条件平差，附有未知参数的条件平差，间接平差，附有限制条件的间接平差。平差计算模型及精度评定公式，各种平差方法的概括及联系。（4）测量平差中的统计假设检验方法。13第13页/共298页14第14页/共298页Ch2 误差分布与精度指标误差分布与精度指标偶然误差的规律性偶然误差的规律性1正态分布正态分布2精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标3本章总结及习题本章总结及习题415第15页/共298页2.1偶然误差的规律性偶然误差的规律性基本假设：基本假设：系统误差已消除，粗差不存在，即观测误差仅为随机误差。系统误差已消除，粗差不存在，即观
8、测误差仅为随机误差。偶然误差：偶然误差：单个误差在误差大小及符号上没有明显的规律，表现出随机性，称为偶然误差。但对大量误差进行单个误差在误差大小及符号上没有明显的规律，表现出随机性，称为偶然误差。但对大量误差进行统计具有明显的规律。统计具有明显的规律。寻找偶然误差之规律性的方法寻找偶然误差之规律性的方法(统计分析统计分析)：1、统计表、统计表 2、直方图、直方图 3、误差分布、误差分布16第16页/共298页统计表误差区间+个数K频率K/n(K/n)/d个数K频率K/n(K/n)/d0.000.20450.1260.630460.1280.6400.200.40400.1120.560410.
9、1150.5750.400.60330.0920.460330.0920.4600.600.80230.0640.320210.0590.2950.801.00170.0470.235160.0450.2251.001.20130.0360.180130.0360.1801.201.4060.0170.08550.0140.0701.401.6040.0110.05520.0060.0301.60000000和1811810.5050.5051771770.4950.495o例1：在相同的条件下独立观测了358个三角形的全部内角，三角形内角和应为180度，但由于误差的影响往往不等于180度，计
10、算各内角和的真误差，并按误差区间的间隔0.2秒进行统计。17第17页/共298页(K/n)/d00.40.60.8-0.8-0.6-0.4闭合差概率密度函数曲线面积=(K/n)/d*d=K/n所有面积之和=k1/n+k2/n+.=1直方图182.1偶然误差的规律性第18页/共298页偶然误差的特性偶然误差的特性由统计分析可以看出，偶然误差具有下列特性：1、有界性：在一定的观测条件下，偶然误差的绝对值有一定的限值，即超过一定限值的偶然误差出现的概率为零2、聚中性：绝对值较小的偶然误差比绝对值较大的偶然误差出现的概率大；3、对称性：绝对值相等的正负偶然误差出现的概率相同；4、抵偿性：偶然误差的理论
11、平均值为零，即192.1偶然误差的规律性偶然误差的规律性第19页/共298页l例2：在相同的条件下独立观测了421个三角形的全部内角，每个三角形内角之和应等于180度，但由于误差的影响往往不等于180度，计算各内角和的真误差，并按误差区间的间隔0.2秒进行统计。误差区间+个数K频率K/n(K/n)/d个数K频率K/n(K/n)/d0.000.20400.0950.475460.0880.4400.200.40340.0810.405410.0850.4250.400.60310.0740.370330.0690.3450.600.80250.0590.295210.0640.3200.801.
12、00200.0480.240160.0430.2151.001.20160.0380.190130.0400.200.2.402.6010.0020.01020.0050.00252.60000000和2102100.4990.4992112110.5010.50120第20页/共298页 频数/d00.40.6 0.8-0.8-0.6-0.4闭合差0.630 频数/d00.40.6 0.8-0.8-0.6-0.4闭合差0.475 频数/d00.40.6 0.8-0.8-0.6-0.4闭合差 00.40.6 0.8-0.8-0.6-0.4闭合差提示：观测值定了其分布也就确定了，因此一组观测值对
13、应相同的分布。不同的观测序列，分布不同。但其极限分布均是正态分布。图1图221第21页/共298页 频数/d00.40.6 0.8-0.8-0.6-0.4闭合差 00.40.6 0.8-0.8-0.6-0.4闭合差当偶然误差的个数时，偶然误差出现的频率就趋于稳定。此时，若把偶然误差区间的间隔无限缩小，则直方图将分别变为如图所示的两条光滑的曲线。222.2正态分布正态分布第22页/共298页由概率论知，该曲线是正态分布的概率分布曲线。高斯在研究误差理论时最先使用了这一分布，所以正态分布又称为高斯分布。测量上通常将正态分布作为偶然误差的理论分布。或者说偶然误差服从正态分布。其密度函数为：式中：和为
14、参数。2.2正态分布正态分布23第23页/共298页由密度函数知，偶然误差为正态随机变量。所以又称偶然误差为随机误差。下面来看参数和是什么。对正态随机变量求数学期望：2.2正态分布正态分布24第24页/共298页作变量代换，令得因2.2正态分布正态分布25第25页/共298页2.2正态分布正态分布所以再求的方差。同样作变量代换，可得：26第26页/共298页由以上推导知，参数和分别是随机误差的数学期望和方差。它们确定了正态分布曲线的形状。由知，随机误差的数学期望等于零。由正态分布知，正态分布曲线具有两个拐点，这两个拐点在横轴上的坐标为方差的几何意义是：方差是正态分布曲线的拐点横坐标。272.2
15、正态分布第27页/共298页2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标观测值的质量取决于观测误差（偶然误差、系统误差、粗差）的大小。1、精度：指误差分布的密集或离散程度，可利用方差协方差阵描述。2、准确度：描述系统误差和粗差，可用观测值的真值与观测值的数学期望之差来描述，即：3、精确度：是精度和准确度的合成，描述偶然误差、系统误差和粗差的集成，精确度可用观测值的均方误差来描述，即：当 ，即观测值中不存在系统误差和粗差时，亦即观测值中只存在偶然误差时，均方误差就等于方差，此时精确度就是精度。28第28页/共298页精度、准确度和精确度的形象描述2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标2
16、9精度准确度精确度第29页/共298页4、衡量精度的指标 精度虽然可以通过直方图或分布曲线的形状来描述，但在实际工作中很麻烦，且不能用一个数字来衡量其高低。为此，人们希望通过一个数字来偶然误差的离散程度。能反映偶然误差的离散程度的数字称为衡量精度的指标。这样的数字很多，比如：4.1、方差和中误差 设在相同的观测条件下得到一组独立观测误差 ，则其方差定义为：2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标30第30页/共298页2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标方差的算术平方根定义为中误差，即在实际工作中，n总是有限的，由有限个观测值的真误差只能求得方差和中误差的估值：和31第31页/
17、共298页4.2、平均误差设在相同的观测条件下得到一组独立观测误差，则其平均误差由之绝对的数学期望定义，即：因为所以2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标32第32页/共298页由上式知，不同的，对应着不同的，于是就对应着不同的误差分布曲线。所以平均误差也可作为衡量精度的指标。在实际工作中，既可通过以上等量关系来计算平均误差的估值：也可由下式计算之：2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标33第33页/共298页4.3、或然误差当观测误差出现在之间的概率等于二分之一时，称为或然误差（如图），即令，则有由概率积分表可查得，当概率为二分之一时，积分限为0.6745，于是可得中误差与或
18、然误差的理论关系：2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标1/41/41/2034第34页/共298页2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标中误差、平均误差和或然误差都可以作为衡量精度的指标，但由于当n不大时，中误差比平均误差更能反映大误差的影响中误差具有明确的几何意义（分布曲线的拐点坐标）平均误差和或然误差都与中误差存在理论关系 所以，世界上各国都采用中误差作为衡量精度的指标，我国也统一采用中误差作为衡量精度的指标。35第35页/共298页2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标4.4、极限误差由中误差的定义知，中误差是一组同精度观测误差的平方的平均值的平方根的极限。既然
19、是平均值，就会有的观测误差的绝对值比中误差大，有的观测误差的绝对值比中误差小。那么，绝对值比中误差小的观测误差出现的概率是多少？绝对值比中误差大的观测误差出现的概率又是多少呢？由下图，通过积分36第36页/共298页2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标可得观测误差出现在给定区间内的概率为：作变量代换，得k=1，2，3时的概率分别为：上式表明：绝对值大于中误差的观测误差出现的概率为31.7%；绝对值大于二倍中误差的观测误差出现的概率为4.5%；绝对值大于三倍中误差的观测误差出现的概率仅为0.3%。即观测误差的绝对值一般不会大于三倍中误差。因此，实际工作中通常以三倍中误差作为观测误差的极
20、限，并称为极限误差，用表示。37第37页/共298页4.5、相对误差观测值的中误差与观测值本身之比，称为相对误差，常用表示。2.3精度及其衡量精度指标精度及其衡量精度指标38第38页/共298页本章小结本章小结几个名词误差观测误差偶然误差 随机误差精度精确度系统误差准确度粗差真误差方差中误差平均误差或然误差极限误差相对误差绝对误差衡量精度的指标1、几个基本概念及相互关系39第39页/共298页2、一个事实 不论观测条件如何，观测误差总是不可避免的。3、基本假设 在本课程中，我们假设观测误差为偶然误差，即不含系统误差和粗差。换句话说，我们假设观测误差为服从正态分布的随机误差。4、统计规律 在一定
21、的观测条件下，偶然误差的绝对值有一定的限值，即超过一定限值的偶然误差出现的概率为零；绝对值较小的偶然误差比绝对值较大的偶然误差出现的概率大；绝对值相等的正负偶然误差出现的概率相同；偶然误差的理论平均值为零。本章小结本章小结40第40页/共298页41第41页/共298页3.1观测向量及其方差观测向量及其方差协方差矩阵协方差矩阵3.2协方差传播律协方差传播律3.3权及定权的常用方法权及定权的常用方法3.4协因数和协因数传播律Ch3协方差传播律及权协方差传播律及权42第42页/共298页3.1观测向量及其方差观测向量及其方差协方差阵协方差阵作为衡量精度的指标，中误差可衡量一组观测值的精度。在实际工
22、作中，我们得到的观测值往往是由多个观测值所构成的观测向量。因此，需要引入观测向量矩阵和方差协方差矩阵。一、协方差一、协方差 对于变量X、Y，其协方差为：43第43页/共298页3.1观测向量及其方差观测向量及其方差协方差阵协方差阵二、协方差阵二、协方差阵设有n维观测向量为 则其方差协方差阵定义为：特点：特点：对称；正定；互不相关时为对角矩阵，对角线元素相等时，为等精度观测。44第44页/共298页3.1观测向量及其方差观测向量及其方差协方差阵协方差阵三、互协方差阵三、互协方差阵 设有两组观测向量为，n维的X，r维的Y。则，它们的互协方差阵为：45思考：若求DZZ？第45页/共298页3.2协方
23、差传播律协方差传播律1、协方差传播律的作用、协方差传播律的作用计算观测向量函数的方差协方差矩阵，从而评定观测向量函数的精度。2、预备公式、预备公式当随机变量两两独立时，有 46第46页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律3、观测向量线性函数的方差、观测向量线性函数的方差 设观测向量X及其期望和方差为：观测向量线性函数为式中：为常数。47第47页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律Z的期望为Z的方差为即展开成纯量形式：48第48页/共298页例题1例题2例题349第49页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律4、多个观测向量线性函数的协方差阵、多个观测向量线性函数的协方差阵若观测
24、向量的多个线性函数为则令50第50页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律于是，观测向量的多个线性函数可写为。故有式中：为对称方阵。若还有观测向量的另外r个线性函数其矩阵形式为：51第51页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律则有：而同理：52第52页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律5、多个观测向量非线性函数的协方差阵、多个观测向量非线性函数的协方差阵基本思想：a、用全微分代替全增量，得到函数误差表达式（线性近似）；b、应用协方差传播律。设观测向量的t个非线性函数为：对上式求全微分，得53第53页/共298页令则由误差传播定律得：54第54页/共298页3.2协方差传播律协
25、方差传播律由以上推导知，求非线性函数的方差协方差矩阵比求线性函数的方差协方差矩阵只多一个求全微分的步骤。例题6例题755第55页/共298页6、应用协方差传播律时应注意的问题、应用协方差传播律时应注意的问题（1）根据测量实际，正确地列出函数式；（2）全微分所列函数式，并用观测值计算偏导数值；（3）计算时注意各项的单位要统一；（4）将微分关系写成矩阵形式；（5）直接应用协方差传播律，得出所求问题的方差协方差矩阵。3.2协方差传播律协方差传播律56第56页/共298页3.2协方差传播律协方差传播律协方差传播律的应用1、水准测量的精度2、算术平均值的精度3、若干独立误差的联合影响4、平面控制点的点位
26、精度点位方差：57第57页/共298页权的概念权的概念权是表征精度的相对指标，指观测值所占的比重，精度越高，比重越大。权的定义权的定义权与方差成反比权的意义，不在于其数值的大小，重要的是它们之间的比例关系。示例示例13.3权及定权的常用方法权及定权的常用方法58第58页/共298页3.3权及定权的常用方法权及定权的常用方法权的特点权的特点（1）选定一个，即有一组对应的权；（2）不同，权不同，但权之间的比值不变；（3）同一个问题中只能选一个，不能选多个，否则就破坏了权之间的比例关系。（4）只要事先给定观测条件，就可确定权的数值。单位权中误差的概念单位权中误差的概念 权为1的观测值所对应的中误差，
27、称为单位权中误差，即。59第59页/共298页3.3权及定权的常用方法权及定权的常用方法定权的常用方法定权的常用方法1、水准测量的权1）按测站数确定2）按路线长度确定2、同精度观测值之算术平均值的权60N：每段路线的测站数S：各水准路线的长度N：观测值的观测次数第60页/共298页1、协因数与协因数阵、协因数与协因数阵 协因数即为权倒数。3.4协因数和协因数传播律协因数和协因数传播律61特点：I 对称，对角元素为权倒数 II 正定 III 各观测量互不相关时，为对角矩阵。当为等精度观测，为单位阵。第61页/共298页3.4协因数和协因数传播律协因数和协因数传播律即有：协因数阵也称为权逆阵。62
28、第62页/共298页3.4协因数和协因数传播律协因数和协因数传播律2、协因数传播律、协因数传播律称为协因数传播律，或权逆阵传播律。与协方差传播律合称为广义传播律。3、权倒数传播律、权倒数传播律63第63页/共298页3.4协因数和协因数传播律协因数和协因数传播律全微分例题10：算术平均值之权等于观测值之权的n倍。例题11：带权平均值的权等于各观测值权之和。例题12：64第64页/共298页4、单位权中误差的计算、单位权中误差的计算用不同精度的真误差计算单位权中误差的公式如下：实际应用1）由三角形闭合差求测角中误差65菲列罗公式第65页/共298页本章小结：本章小结：1、方差、方差协方差矩阵的定
29、义协方差矩阵的定义2、协方差传播律、协方差传播律（线性和非线性）3、应用协方差传播律所应注意的问题、应用协方差传播律所应注意的问题4、权与定权的常用方法、权与定权的常用方法5、协因数和协因数传播律、协因数和协因数传播律Ch3协方差传播律及权协方差传播律及权66第66页/共298页 测试题测试题3-1已知单位权方差为、观测值的权矩阵为试求：1、的方差2、的方差3、与的协方差67第67页/共298页测试题测试题3-2某地块由一梯形和一个半圆形组成，如图所示。已知观测值a=12m、b=8m、c=10m的方差协方差矩阵为：试求该地块的面积S的方差。（注：取）68第68页/共298页69第69页/共29
30、8页701平差函数模型平差函数模型2平差数学模型平差数学模型3参数估计与参数估计与最小二乘最小二乘条件平差间接平差附参数条件平差附条件间接平差随机模型函数模型函数模型线性化参数估计最优估计的性质最小二乘原理Ch4最小二乘原理最小二乘原理第70页/共298页714.1平差函数模型平差函数模型函数模型 描述观测量与未知量间的数学函数关系的模型 目的：最优估计函数模型的未知量 函数模型如何构造？必要观测、多余观测1 1）确定平面三角形的形状观测三个内角的任意两个即可,称其必要元素个数为2，必要元素有 种选择第71页/共298页72必要观测、多余观测2）确定平面三角形的形状与大小6个元素中必须有选择地
31、观测三个内角与三条边的三个元素，因此，其必要元素个数为3。任意2个角度+1个边、2个边+1个角度、三个边。4.1平差函数模型平差函数模型s1s3s2第72页/共298页73必要观测、多余观测3）确定如图四点的相对高度关系必须有选择地观测6个高差中的3个，其必要元素个数为3。h1、h5、h6或h1、h2、h3或h1、h2、h4等ADCBh1h6h5h2h4h34.1平差函数模型平差函数模型必要观测必要观测:能够唯一确定一个几何模型所必要的观测 一般用t表示。特点:给定几何模型，必要观测及类型即定，与观测无关。必要观测之间不能有任何函数关系，即相互独立。第73页/共298页74多余观测:观测值的个
32、数n与必要观测个数t之差 一般用r表示，r=n-t。观测值:为了确定几何模型中各元素的大小进行的实际观测，称为观测值，观测值的个数一般用n表示。nt,，可以确定模型，还可以发现粗差。4.1平差函数模型平差函数模型第74页/共298页必要观测可以唯一确定模型，其相互独立。可见若有多余观测必然可用这t个元素表示，即形成r个条件。ADCBh1h6h5h2h4h3实际上：4.1平差函数模型平差函数模型第75页/共298页76函数模型1 1、条件平差 以条件方程为平差函数模型的平差方法2 2、间接平差 以观测方程为平差函数模型或或4.1平差函数模型平差函数模型第76页/共298页774.1平差函数模型平
33、差函数模型3 3、附有参数的条件平差 以含有参数的条件方程为平差函数模型4 4、附有条件的间接平差 以观测方程和约束参数的条件方程为平差函数模型或第77页/共298页条件方程的综合形式为：条件方程的综合形式为：为了线性化，取X的近似值：取 的初值：将F按台劳级数在X0，L处展开，并略去二次以及以上项：4.2平差数学模型平差数学模型非线性函数线性化非线性函数线性化第78页/共298页模型形式与线性函数类似。第79页/共298页80用平差值代替真值4.2平差数学模型平差数学模型第80页/共298页814.2平差数学模型平差数学模型函数模型随机模型测量平差数学模型平差数学模型是平差函数模型和随机模型
34、的综合体。表达模型并用于求未知量最佳估值用于评定精度方差协方差第81页/共298页4.3参数估计与最小二乘参数估计与最小二乘不论何种平差方法，平差最终目的都是对参数和观测量作出某种估计，并评定其精度，统称为对平差模型的参数进行估计。一、参数估计测量平差的参数估计，是要在众多的解中，找出一个最为合理的解，作为最终估计。最终估计值应具有最优的统计性质。82第82页/共298页4.3参数估计与最小二乘参数估计与最小二乘二、最优估计的性质1、无偏性为参数的估计量，若有则称是的无偏估计量2、一致性若估计量同时满足则称是的严格一致估计量83第83页/共298页4.3参数估计与最小二乘参数估计与最小二乘3、
35、有效性若是的无偏估计，具有无偏性的估计量并不唯一。如果对于两个无偏估计量和，有则称比有效。若此时为最有效估计量。84第84页/共298页4.3参数估计与最小二乘参数估计与最小二乘三、最小二乘原理例：作匀速运动的质点在时刻的位置是，函数如下：在不同时刻测定质点位置，得一组观测值由运动方程可得：或用图解表示如图：85第85页/共298页4.3参数估计与最小二乘参数估计与最小二乘从图中看到，由于存在观测误差，由观测数据绘出的点不成直线。采用什么准则对参数和进行估计，从而使估计直线最佳地拟合于观测点？一般应用的是最小二乘原理，使各观测点到该曲线的偏差的平方和达到最小，即：或或满足上式的估计称为最小二乘
36、估计，此方法称为最小二乘法。86第86页/共298页87第87页/共298页Ch5 条件平差条件平差DDBBC CAA条件平差原理条件平差原理条件方程的列立条件方程的列立条件平差精度评定条件平差精度评定公式汇编及示例公式汇编及示例88第88页/共298页在测量中，为了能及时发现错误和提高测量成果的精度，常做多余观测。如果一个几何模型中有r个多余观测，就产生了r个条件方程，以条件方程为函数模型的平差方法，就是条件平差。5.1条件平差原理89第89页/共298页5.1条件平差原理条件平差原理函数模型或随机模型未知数个是n，由于nr，所以条件方程是不定方程，如何求解？平差准则如何求V值？90第90页
37、/共298页5.1条件平差原理条件平差原理一、基础方程及其解一、基础方程及其解按求函数极值的拉格朗日乘数法，构造新函数求偏导，并令其等于0，以获得极值导出改正数方程1、基础方程（1）两式称为条件平差的基础方程（2）n+r个方程，n+r个未知数91第91页/共298页5.1条件平差原理条件平差原理2、法方程及其组成令3、求解并计算观测量最佳估值解出2代人改正数方程求出V92第92页/共298页5.1条件平差原理条件平差原理二、条件平差的求解步骤二、条件平差的求解步骤（1）分析问题，根据具体问题列条件方程r个；（2）组成法方程，个数r个；（3）解法方程，求出联系数K；（4）将K代人改正数方程，求出
38、V；（5）求观测值的平差值（6）检核。93第93页/共298页5.1条件平差原理条件平差原理三、实例练习三、实例练习 水准网如右图：观测值及其权阵如下：m94第94页/共298页5.1条件平差原理条件平差原理解：分析问题条件方程法方程法方程的解95第95页/共298页5.1条件平差原理条件平差原理按（5）求改正数V：求观测值的平差值：检核：96第96页/共298页5.2 条件方程的列立条件方程的列立列条件方程的原则1、足数；2、独立；3、最简如何列立条件方程？首先确定条件方程的个数分析：n=9t=4r=n-t=9-4=597第97页/共298页5.2 条件方程的列立条件方程的列立水准网水准网三
39、角网三角网(测角网测角网)三边网三边网(测边网测边网)GPS基线向量网基线向量网单一附合导线单一附合导线98第98页/共298页5.2 条件方程的列立条件方程的列立水准网的条件方程水准网的分类及水准网的基准水准网的分类及水准网的基准 有已知点和无已知点两类。要确定各点的高程，需要1个高程基准。水准网中必要观测数水准网中必要观测数t的确定的确定（保证足数）有已知点：t等于待定点的个数无已知点：t等于总点数减一水准网中条件方程的分类水准网中条件方程的分类附合条件和闭合条件两类已知点个数大于1：存在附合和闭合两类条件已知点个数小于等于1：只有闭合条件99第99页/共298页5.2 条件方程的列立条件
40、方程的列立水准网中条件方程的列立方法水准网中条件方程的列立方法（1）先列附合条件，再列闭合条件；（2）附合条件按测段少的路线列立，附合条件的个数等于已知点的个数减一；（3）闭合条件按小环列立（保证最简），对于无重叠图形的水准网，网中有多少个小环，就列多少个闭合条件；（4）对于有重叠图形的水准网，可先拿掉造成重叠图形的观测值，变为（3）中的情况，然后再加上拿掉的观测值，每加一个观测值就加一个包含此观测值的条件。在水准网条件平差中，按以上方法列条件方程，一定能满足所列条件方程足数、独立、最简的原则。100第100页/共298页5.2 条件方程的列立条件方程的列立水准网条件方程列立举例水准网条件方程
41、列立举例101第101页/共298页5.2 条件方程的列立条件方程的列立102第102页/共298页5.2 条件方程的列立条件方程的列立103第103页/共298页三角网三角网(测角网测角网)的条件方程的条件方程三角网的观测值三角网的观测值三角网的观测值很简单，全部是角度观测值。三角网的作用三角网的作用确定待定点的平面坐标。三角网的类型三角网的类型单三角形、大地四边形、中点多边形、组合图形三角网的基准数据三角网的基准数据在三角测量中，要确定各三角点的平面坐标，必须先建立平面坐标系。在平面坐标系中，只要已知任意一个点的坐标、任意一条边的方位角和任意一条边的边长，那么，这个平面图形在平面坐标系中的
42、位置、大小和方向就唯一地确定了。因此，三角测量中的基准数据为：位置基准2个（任意一点的坐标）、方位基准 1个（任意一条边的方位角）以及长度基准1个（任意一条边的边长）。这四个基准数据等价于已知两个点的坐标。104第104页/共298页三角网三角网(测角网测角网)的条件方程的条件方程三角网中必要观测数三角网中必要观测数 t 的确定的确定 有足够的基准数据：t=2m，m为待定点点数；无足够的基准数据：t=2（z-2）,z为三角网中的总点数。三角网中条件方程的类型三角网中条件方程的类型图形条件（内角和条件）：图形条件（内角和条件）：三角形三内角和等于180度；圆周条件（水平条件）：圆周条件（水平条件
43、）：圆周角等于360度；方位角条件：方位角条件：由一个已知方位角推至另一已知方位角；极条件（边长条件）：极条件（边长条件）：由不同推算路线得到的同一边的边长相等。105第105页/共298页三角网三角网(测角网测角网)的条件方程的条件方程7、三角网中条件方程的列立举例、三角网中条件方程的列立举例图1中，n=3，t=2，r=1，即一个图形条件。图2中，n=8，t=4，r=4，即三个图形条件，一个极条件。106第106页/共298页三角网三角网(测角网测角网)的条件方程的条件方程图3中，n=15,t=8,r=15-8=7，即5个图形条件，一个圆周条件，一个极条件。由以上三例知，三角形只有图形条件；
44、大地四边形有图形条件和极条件两类条件；只有中点多边形才有全部的三类条件。107第107页/共298页三角网三角网(测角网测角网)的条件方程的条件方程用一般符号列出图4的条件方程：n=33108第108页/共298页三边网三边网(测边网测边网)的条件方程的条件方程三边网(测边网)的条件方程1、三边网的观测值、三边网的观测值三边网的观测值也很简单，全部是边长观测值。2、三边网的作用、三边网的作用也是确定待定点的平面坐标。3、三边网的类型、三边网的类型单三边形、大地四边形、中点多边形、组合图形4、三边网的基准数据、三边网的基准数据三边网与三角网的区别是观测值。由于在三边测量中，观测值中带有长度基准。
45、所以，三边测量中不需要长度基准。因此三边网的基准数据为：位置基准2个（任意一点的坐标）、方位基准 1个（任意一条边的方位角），即三个基准。109第109页/共298页三边网三边网(测边网测边网)的条件方程的条件方程5、三边网中必要观测数、三边网中必要观测数 t 的确定的确定 有足够的基准数据：t=2m，m为待定点点数；无足够的基准数据：t=2z-3,z为三角网中的总点数。单三角形：t=23 3=3，而n=3，故r=n-t=3-3=0大地四边形：t=24 3=5，而n=6，故r=n-t=6-5=1中点N边形：t=2（N+1）3=2N-1，而n=2N，故r=n-t=2N-2N+1=1。以上各式表明
46、：在测边网中，单三角形不存在条件，大地四边形和中点多边形都只一个条件。故测边网中条件方程的个数等于大地四边形和中点多边形的个数之和。6、三边网中条件方程的列立、三边网中条件方程的列立可按角度闭合、也可按边长闭合、还可按面积闭合列立。按角度闭合：按角度闭合：110第110页/共298页GPS基线向量网三维无约束平差条件方基线向量网三维无约束平差条件方程程1、GPS基线向量网的观测值：基线向量网的观测值：一条基线三个观测值，他们是,n=3s，s是基线数。2、GPS基线向量网三维无约束平差的基准及必要观测数基线向量网三维无约束平差的基准及必要观测数t三个坐标基准x、y、z。必要观测数为t=3(m-1
47、)，m为总点数。所以条件方程的个数为：r=3（s-m）+33、GPS基线向量网三维无约束平差的条件方程的列立基线向量网三维无约束平差的条件方程的列立按三角形列条件方程，每个三角形中应保证至少有一条基线是新基线，如此列立，可保证足数、独立、最简的原则。111第111页/共298页GPS基线向量网三维无约束平差条件方基线向量网三维无约束平差条件方程程4、GPS基线向量网三维无约束平差条件方程列立举例基线向量网三维无约束平差条件方程列立举例图1图2图1中r=3（3-3）+3=3，即三个条件方程。这三个条件方程如下：图2中，r=3（6-4）+3=9，即9个条件方程。112第112页/共298页GPS基
48、线向量网三维无约束平差条件方基线向量网三维无约束平差条件方程程4、GPS基线向量网三维无约束平差条件方程列立举例基线向量网三维无约束平差条件方程列立举例n=3*22=66，t=3*（9-1）=24，r=3（22-9）+3=42113第113页/共298页单一附合导线单一附合导线1、导线的观测值、导线的观测值导线的观测值由角度和边长两类观测值组成。2、单一附合导线的形状、单一附合导线的形状3、单一附合导线的必要观测数、单一附合导线的必要观测数t=2m，m为待定点点数。114第114页/共298页单一附合导线单一附合导线4、单一附合导线的条件方程个数、单一附合导线的条件方程个数观测值的个数：角度m
49、+2个；边长m+1个；观测值总数 n=2m+3个。条件方程个数：r=n-t=2m+3-2m=3即不论待定点点数m为多少，单一附合导线的条件方程个数固定为3。5、单一附合导线的条件方程、单一附合导线的条件方程一个方位角条件两个坐标条件115第115页/共298页非线性条件方程的线性化非线性条件方程的线性化1、问题的提出 由前面列出的条件方程知，水准网平差、三维无约束平差中的条件方程，以及三角网平差中的图形条件和圆周条件、单导线中的方位角条件等都是线性方程。而极条件、坐标条件等都是非线性条件。因为条件平差中要求条件方程必须为线性形式，所以，平差前必须将非线性条件转化为线性条件。这一转化工作称为非线
50、性条件方程的线性化。非线性条件方程的线性化。2、线性化的方法 将非线性条件方程按台劳级数展开，略去二阶以上各项，即得条件方程的线性形式。116第116页/共298页非线性条件方程的线性化非线性条件方程的线性化设非线性条件方程为：为了将其按台劳级数展开，将观测值的平差值写为观测值加改正数的形式，即：于是，有令117第117页/共298页非线性条件方程的线性化非线性条件方程的线性化于是，非线性条件方程的线性形式为：3、几种非线性条件方程的线性形式极条件：极条件：在图5-4中，极条件为线性化得：118第118页/共298页非线性条件方程的线性化非线性条件方程的线性化两边同乘，得化简后的线性形式为：单