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1、工业机器人技术基础目 录1234项目三 ABB工业机器人的基本操作项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目一 工业机器人技术概述项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目六 ABB工业机器人程序编写项目五 ABB工业机器人的程序数据任务三 工业机器人的分类项目一 工业机器人技术概述任务二 工业机器人的发展现状及趋势任务四 工业机器人的典型应用任务一 初识工业机器人任务一 初识工业机器人123机器人的由来及分类工业机器人的定义工业机器人的特点01机器人的由来及分类任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类“机器人”是20世纪才出现的新名词。1920年，捷克作家卡雷尔凯培克（Karel Ca
2、pek）在他的幻想情节剧罗萨姆的万能机器人中第一次提出了“robota”（机器人）这个名词。1950年，美国著名科学幻想小说家阿西莫夫在他的小说我是机器人中，提出了有名的“机器人三定律机器人三定律”：1）机器人必须不危害人类，也不允许它眼看着人类将受到伤害而袖手旁观；2）机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类；3）机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲。阿西莫夫提出的“机器人三定律”，后来成为了机器人学术界默认的研发原则。但在当时，“机器人”一词也仅仅具有科幻意义，并不具备现实意义，真正使机器人成为现实是20世纪工业机器人出现以后。（1）机器人机器人的的由
3、来由来任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类我们可以从不同的角度对机器人进行分类，如机器人的控制方式、信息输入方式、结构形式、移动、智能程度、用途等。目前比较常见的是按机器人的用途来进行分类。（2）机器人的分类机器人的分类1）工业机器人或产业机器人应用在工农业生产中，主要应用在制造业部门，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品加工等作业。图1-1所示的焊接机器人就属于工业机器人。图1-1 焊接工业机器人任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类（2）机器人的分类机器人的分类2）探索机器人用于太空和海洋探索，也可用于地面和地下探险。图1-2所示为我国目前最先进的无人无缆自主潜水器“潜龙
4、三号”，以深海复杂地形条件下资源环境勘查为主要应用方向。图1-2“潜龙三号”无人无缆自主潜水器任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类（2）机器人的分类机器人的分类3）服务机器人服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存得更好，使制造业以外的设备工作得更好，比如送餐机器人、迎宾机器人、医疗服务 机 器 人 等。如 图 1-3所 示 为walker服务机器人。图1-3 walker服务机器人任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类（2）机器人的分类机器人的分类4）军事机器人军事机器人是用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。它又可分为空中军用机器人、海洋军用
5、机器人和地面军用机器人，或简称为空军机器人、海军机器人和陆军机器人。图1-4为地面军用机器人。图1-4 军事机器人任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类（2）机器人的分类机器人的分类5）医疗机器人图1-5所示的医用机器人，为美国达芬奇手术机器人，它相当于赋予了外科医生一双360度自如运动的手和一双高清放大镜般的眼睛，它集成了三维高清视野、可转腕手术器械和直觉式动作控制三大特性，使医生能将微创技术更广泛应用于复杂的外科手术，它能在不开胸、不开腹的情况下，通过几个孔道完成手术，具有创伤更小、出血更少的优势。图1-5 美国达芬奇手术机器人任务一 初识工业机器人1.机器人的由来及分类（2）机器人
6、的分类机器人的分类6）其他领域机器人其他领域机器人包括娱乐机器人与家用机器人等。图1-6所示的犬型机器人爱宝为娱乐机器人，图1-7所示吸尘器机器人为家用机器人。图1-6 娱乐机器人犬型机器人爱宝图1-7家用机器人吸尘器机器人02 工业机器人的定义从世界机器人的发展趋势看，工业机器人在市场份额中占有重要比例，科技的发展，时代的进步都离不开工业机器人。那么，什么是工业机器人？工业机器人问世已有几十年，但是机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。下面是目前国际上比较认可的一些关于工业机器人的定义：任务一 初识工业机器人2.工业机器人的定义（1）美美国国机机器器人人协协会会（RIARI
7、A）对机器人的定义是：“所谓工业机器人，是为了完成不同的作业，根据种种程序化的运动来实现材料、零部件、工具或特殊装置的移动并可重新编程的多功能操作机。”任务一 初识工业机器人2.工业机器人的定义（2）国国际际机机器器人人联联合合会会（IFRIFR）给出的定义为：“工业机器人是一种自动控制的、可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机。”任务一 初识工业机器人2.工业机器人的定义（3）日日本本产产业业机机器器人人协协会会（JIRAJIRA）的定义是：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”它又分以下两种情况来定义：1）工工
8、业业机机器器人人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。2）智智能能机机器器人人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。（4）国国际际标标准准化化组组织织（ISOISO）对工业机器人的定义是：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。”任务一 初识工业机器人2.工业机器人的定义（5）我我国国科科学学家家对工业机器人的定义是：“工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高级灵活性的自动化机器”。03 工业机器人的特点一般情况下，工业机器人具有以下四个特点四个特点：任务一 初识工业机器人3.工业机器人的特点具有特定的机械结构，其动作具有类似人的手、腰、大臂、小臂、手腕、手等肢体的功能。具有通用性，其可根据工作要求，更换末端操作器与动作程序，从事多种工作。具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等。相对独立性，可以在不依赖人的干预下，独立完成工作任务。谢 谢 观 看！