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1、工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的 基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目六 ABB工业机器人程序编写项目五 ABB工业机器人的程序数据任务一 工业机器人的开关机操作项目三 ABB工业机器人的基本操作任务三 示教器的一般操作任务四 工业机器人的基本操作任务二 初识工业机器人示教器任务二 初识工业机器人示教器12示教器面板功能示教器操作界面任务二 初识工业机器人示教器 操作工业机器人就必须与示教器打交道。示教器是一种手持式设备，由硬件和软件组成，用于执行与操作和工业机器人系统有关的许多任务，如运
2、行程序、参数配置、修改机器人程序等。从某种意义上来说，示教器就是一台完整的计算机，它通过集成线缆和接头连接到控制器。01 示教器面板功能任务二 初识工业机器人示教器1.示教器面板功能 在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时保留了必要的按钮和操作装置，图3-1所示为示教器组成说明。示教器是利用了人工工程学设计的高敏感电子集成产品，可以用左手或者右手持握，其持握方法如图3-2所示。任务二 初识工业机器人示教器1.示教器面板功能A 链接电缆B 触摸屏C 急停开关D 手动操纵摇杆E USB端口F 使能器按钮G 触摸屏用笔H 示教器复位按钮图3-1示教器组成说明任务二 初识工业机器人示教器
3、1.示教器面板功能图3-2示教器持握方法任务二 初识工业机器人示教器1.示教器面板功能（1）硬件按钮 示教器上有专用的硬件按钮，各按钮的位置及功能说明如图3-3所示。图3-3 示教器硬件按钮任务二 初识工业机器人示教器1.示教器面板功能（2）使能器按钮 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图3-4所示。操作者应用左手的四个手指进行操作，如图3-5所示。任务二 初识工业
4、机器人示教器1.示教器面板功能图3-4 使能器按钮位置图3-5 使能器按钮正确操作任务二 初识工业机器人示教器1.示教器面板功能 在自动模式下，使能器无效。手动模式下，使能器有三档位置，起始位置就是不按的情况，为“0”，机器人电机不上电；中间位置为“1”，机器人处于电机开启状态，如图3-6所示；最终位置为“0”，机器人就会处于防护装置停止状态，如图3-7所示，达到最终位置后必须回到起始状态才能再次使电机上电。任务二 初识工业机器人示教器1.示教器面板功能图3-6 电机状态显示图3-7 防护装置状态显示02 示教器操作界面任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面 ABB机器人示教器的主界面
5、如图3-8所示，包含有ABB菜单、操作员窗口、状态栏、关闭按钮、任务栏和快速设置菜单6个区域。（1）ABB菜单栏 在示教器触摸屏上单击“ABB菜单栏”后出现的为示教器的操作界面，包含了HotEdit、输入输出、微动控制等12个选项，各选项的名称及说明见表3-3。比较常用的选项包括输入输出、微动控制、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板。点击操作界面的“控制面板”后，会出现图3-9所示的控制面板界面。控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能，各选项的说明见表3-4。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面图3-8示教器的主界面任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面表3-3操
6、作界面各选项说明选项名称说明HotEdit是对编程位置进行调节的一项功能输入输出设置及查看I/O信号窗口微动控制动作模式、坐标系、操纵杆锁定及载荷属性更改窗口运行时窗口用于查看程序运行时的程序代码程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据用于查看和使用数据类型和实例的功能备份与恢复用于执行系统备份和恢复校准用于校准机器人系统中的机械单元控制面板自定义机器人系统和 FlexPendant事件日志保存事件信息FlexPendant资源管理器是一个文件管理器，通过它可查看控制器上的文件系统，也可以重新命名、删除或移动文件和文件夹系统信息显示控制器和已加载系统的相关信息任务二 初识工业机器人示教器
7、2.示教器操作界面图3-9 ABB示教器控制面板任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面表3-4 控制面板各项说明选项名称说明外观自定义显示器亮度的设置配置配置系统参数设置日期和时间机器人控制器的日期和时间设置。诊断创建诊断文件以利于故障排除。FlexPendant操作模式切换和用户授权系统(UAS)视图配置。I/O配置常用I/O列表的设置语言机器人控制器当前语言的设置。预设按键FlexPendant 四个可编程按键的设置。监控动作监控设置和执行设置。触摸屏触摸屏重新校准设置。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面（2）操作员窗口 点击状态栏中ABB标识右侧图标，即可打开如图3-
8、10所示的操作员窗口。操作员窗口显示来自程序的信息。装有Multitasking后，所有任务信息均显示于同一操作员窗口。如果有消息要求执行动作，就会显示该任务的独立窗口。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面图3-10 操作员窗口任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面（3）状态栏 状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等，如图3-11所示。图3-11 状态栏图示及说明任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面（4）关闭按钮 点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。（5）任务栏 透过ABB菜单，可以打开多个视图，但一次只能操作一个。任务栏
9、显示所有打开的视图，并可用于视图切换。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面（6）快速设置菜单 快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。快速设置菜单采用更加快捷的方式，而不是微动控制按钮。菜单上的每个按钮显示当前选择的属性值或设置。在手动模式中，快速设置菜单按钮显示当前选择的机械单元、运动模式和增量大小。快速设置菜单中的按钮如图3-12所示。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面图3-12快速设置菜单任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面1）机械单元 在快速设置菜单界面点击“机械单元”菜单按钮，将出现图3-13所示机械单元设置界面。仅在手动模式下才可使用“机械单
10、元”菜单。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面图3-13“机械单元”菜单任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面 2）增量 在快速设置菜单界面点击“增量”菜单按钮，将出现图3-14所示界面。仅在手动模式下“增量”菜单才可用。图3-14 增量设置界面任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面 3）运行模式 通过设置运行模式，可以定义程序执行一次就停止，也可以定义程序持续运行。运行模式界面如图3-15所示。其中“单周”表示运行一次循环然后停止执行；“连续”表示连续运行。图3-15 运行模式界面任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面4）单步模式 设置单步模式后，可以定义逐
11、步执行程序的方式，单步模式界面如图3-16所示，各选项说明见表3-5。图3-16 单步模式界面任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面图3-16 单步模式界面选项说明步进入单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。步进出执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止。无法在 Main 例行程序中使用。跳过一步执行调用的例行程序。下一移动指令步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，例如修改位置。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面 5）速度 点击“速度”按钮查看或更改速度设置，如图3-17所示，在这些按钮上参照最大值显示当前运行速度
12、。速度设置适用于当前操作模式，但是，如果降低自动模式下的速度，那么，更改模式后该设置也适用于手动模式。任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面图3-17“速度”菜单界面任务二 初识工业机器人示教器2.示教器操作界面6）任务按钮 如果安装了 Multitasking 选项，则可以包含多个任务，否则仅可包含一个任务。在默认情况下，仅正常任务可在“快速设置”菜单中启用/停用。通过“控制面板”可任意更改设置，从而启用/停用所有任务。对于静态和半静态任务，仅系统参数TrustLevel设为NoSafety的方可启用/停用。已启用的任务可通过FlexPendant 的“启动”或“停止”按钮来使其启动或停止。任务设置仅在手动操作模式下有效。谢 谢 观 看！