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基于全维状态观测器重构状态反馈的倒立摆控制系统镇定设计 湖南科技大学 学院: 潇湘学院 专业：电气工程及其自动化 班级： 电气三班 姓名： 余鹏 学号： 1. 引言： 2. 系统设计及描述：一：摆杆受力分析 二：摆的垂直方向：三：摆的水平方向：四:小车的受力分析：3. 系统特性分析：一:系统稳定性分析二：系统能控.能观性分析1. 能控性分析4. 倒立摆控制器设计：一 倒立摆PID控制器分析5. 设计结果仿真： 参考文献俞立.鲁棒控制-线性矩阵不等式.北京：清华大学出版社，2002阳武较.基于MATLAB的一阶倒立摆控制系统的建模与仿真。南华大学电气工程学院.2007.薛安克.王俊宏.柴利.王惠娇.倒立摆控制仿真与试验研究现状.杭州电子工业学智能信息与控制技术研究所，2005.李虹，熊诗波，孙志毅.Simulink环境下倒立摆控制系统建模与仿真【J】.太原科技大学学报，2005，（03）.曾志新，邹海明，李伟光，周建辉，倒立摆系统的建模及MATLAB仿真【J】.新技术工艺，2005，（10）.