PLC编程语言和基本指令.pptx

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1、第五章第五章 可编程序控制器的编程可编程序控制器的编程 语言与基本逻辑指令语言与基本逻辑指令第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第三节第三节 PLCPLC的指令表语言的指令表语言第1页/共133页 编制用户程序，是编制用户程序，是PLCPLC控制系统设计的一个重控制系统设计的一个重要环节。要环节。PLCPLC不采用微型计算机的编程语言，而采不采用微型计算机的编程语言，而采用易学易懂、应用简便的编程语言。它是用易学易懂、应用简便的编程语言。它是PLCPLC能够能够迅速推广应用的一个重要因素。迅速推广应用的一个重要因素。第一节第一

2、节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第2页/共133页 目前，目前，PLCPLC的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂的硬件、软件尚无统一标准，不同生产厂商、不同机型商、不同机型PLCPLC产品采用的编程语言不尽相同，但它们产品采用的编程语言不尽相同，但它们的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，的基本结构、功能、编程原则和编程方法基本上是相同的，只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的只是表示符号有区别，我们可以选一种有代表性的PLCPLC进进行学习，然后举一反三，在其它行学习，然后举一反三，在其它PLCPLC编程时进行对照和修编程时进行对照和修改相应的指令即可。改相应

3、的指令即可。目前各种类型的目前各种类型的PLCPLC一般都能同时使用二种以上的语言，一般都能同时使用二种以上的语言，且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的厂家且大多数都能同时使用梯形图和指令表。虽然不同的厂家梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理和方梯形图、指令表的使用方式有差异，但基本编程原理和方法是相同的。法是相同的。我们以日本三菱公司我们以日本三菱公司F1F1系列系列PLCPLC为例学习为例学习PLCPLC的编程语的编程语言和编程方法。言和编程方法。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第3页/共133页 19931993年国际电工委员会（年国际电工委员会

4、（IECIEC）正式颁布了）正式颁布了PLCPLC国际标准国际标准IEC1131IEC1131，后改为，后改为IEC61131IEC61131，其中第，其中第三部分三部分IEC61131-3IEC61131-3规范了规范了PLCPLC的编程语言。分为图的编程语言。分为图形化编程语言和文本化编程语言。形化编程语言和文本化编程语言。第一节第一节 PLCPLC的编程语言概述的编程语言概述第4页/共133页 图形化编程语言有：图形化编程语言有：l梯形图（梯形图（LAD或或LD，Ladder Diagram）l功能块图功能块图(FBD,Function Block Diagram)l顺序功能图（顺序功能

5、图（SFC,Sequential Function Chart）文本化编程语言有：文本化编程语言有：l指令表（指令表（IL，Instruction List,也有称作助记符语也有称作助记符语 言或语句表）言或语句表）l结构化文本（结构化文本（ST，Structured Text）属于高级语言，类似属于高级语言，类似C C语言及语言及BASICBASIC语言，用来描述函语言，用来描述函数、功能块和程序的行为等，常用在大、中型数、功能块和程序的行为等，常用在大、中型PLCPLC。可编程序控制器编程语言的国际标准第5页/共133页 功能块图与梯形图功能块图与梯形图 西门子西门子 第6页/共133页

6、梯形图是一种图形化的语言，特点：梯形图是一种图形化的语言，特点：(1)梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于梯形图与继电器接触器控制电路相似，易于 理解，全世界通用。理解，全世界通用。(2)易于初学者使用易于初学者使用,应用最广。应用最广。(3)可以利用可以利用 STL 编程器显示所有用编程器显示所有用 LAD 编程器编写的程序。编程器编写的程序。(4)各个厂商的图形符号略有不同。各个厂商的图形符号略有不同。I0.0M0.0()I0.0Q0.0()M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 第二节第二节 PLCPLC的梯形图语言的梯形图语言第7页/共133页第二节 PLC的梯形

7、图语言 一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介第8页/共133页一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介符号对照第9页/共133页第10页/共133页控制电路图：控制电路图：SB1SB2KMKMX1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC I/O接线图：接线图：Y0X1Y0X0梯形图：梯形图：u梯形图与继电器控制电路相似u直观、易懂I/O分配：分配：DI：X0：启动：启动 X1：停：停车车 DODO：Y0：KM一、梯形图（一、梯形图（LAD）编程简介）编程简介第11页/共133页直接启动停车控制直接启动停车控制继电器控制电路图I/OI/O分配：I0.0I0.0：停车I0

8、.1I0.1：启动Q0.1Q0.1：KMKM梯形图：语句表LD I0.1LD I0.1O Q0.0O Q0.0A I0.0A I0.0=Q0.0=Q0.0启动优先Q0.0Q0.0I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1停止优先第12页/共133页 二、梯形图的编程要点梯形图的编程要点1.1.梯形图构成要素梯形图构成要素梯形图构成要素梯形图构成要素 梯形图由常开接点（或称触点）、常闭接点、梯形图由常开接点（或称触点）、常闭接点、梯形图由常开接点（或称触点）、常闭接点、梯形图由常开接点（或称触点）、常闭接点、线圈和母线组成。线圈和母线组成。线圈和母线组成。线圈和母线组成。2.2.接点和线圈

9、连接原则接点和线圈连接原则接点和线圈连接原则接点和线圈连接原则 最左边的竖线称为起始母线也叫左母线，然最左边的竖线称为起始母线也叫左母线，然最左边的竖线称为起始母线也叫左母线，然最左边的竖线称为起始母线也叫左母线，然后按一定的控制要求从左到右连接各个接点，接后按一定的控制要求从左到右连接各个接点，接后按一定的控制要求从左到右连接各个接点，接后按一定的控制要求从左到右连接各个接点，接点可以串点可以串点可以串点可以串/并联，最后以继电器线圈和右母线结并联，最后以继电器线圈和右母线结并联，最后以继电器线圈和右母线结并联，最后以继电器线圈和右母线结束，称为一逻辑行或一梯级。各个逻辑行从上到束，称为一逻

10、辑行或一梯级。各个逻辑行从上到束，称为一逻辑行或一梯级。各个逻辑行从上到束，称为一逻辑行或一梯级。各个逻辑行从上到下排列，若干个逻辑行构成一个阶梯状图，即梯下排列，若干个逻辑行构成一个阶梯状图，即梯下排列，若干个逻辑行构成一个阶梯状图，即梯下排列，若干个逻辑行构成一个阶梯状图，即梯形图。有的形图。有的形图。有的形图。有的PLCPLCPLCPLC右母线可以省略。右母线可以省略。右母线可以省略。右母线可以省略。第13页/共133页 二、梯形图的编程要点梯形图的编程要点3.3.软线圈软线圈软线圈软线圈 梯形图中继电器线圈不是一个物理继电器梯形图中继电器线圈不是一个物理继电器梯形图中继电器线圈不是一个

11、物理继电器梯形图中继电器线圈不是一个物理继电器线圈，而是一个软继电器（是相应映像寄存器中线圈，而是一个软继电器（是相应映像寄存器中线圈，而是一个软继电器（是相应映像寄存器中线圈，而是一个软继电器（是相应映像寄存器中的一位），通为的一位），通为的一位），通为的一位），通为“1 1 1 1”，断为，断为，断为，断为“0 0 0 0”。通：常开闭。通：常开闭。通：常开闭。通：常开闭合、常闭打开；断：常开打开、常闭闭合，恢复合、常闭打开；断：常开打开、常闭闭合，恢复合、常闭打开；断：常开打开、常闭闭合，恢复合、常闭打开；断：常开打开、常闭闭合，恢复原状。原状。原状。原状。梯形图继电器线圈包括输出继电器

12、、辅助继梯形图继电器线圈包括输出继电器、辅助继梯形图继电器线圈包括输出继电器、辅助继梯形图继电器线圈包括输出继电器、辅助继电器线圈、计数器和定时器等，线圈接通之后相电器线圈、计数器和定时器等，线圈接通之后相电器线圈、计数器和定时器等，线圈接通之后相电器线圈、计数器和定时器等，线圈接通之后相应的接点才动作。线圈只能并联，不能串联。一应的接点才动作。线圈只能并联，不能串联。一应的接点才动作。线圈只能并联，不能串联。一应的接点才动作。线圈只能并联，不能串联。一个标号线圈只出现一次，而其接点可以出现无数个标号线圈只出现一次，而其接点可以出现无数个标号线圈只出现一次，而其接点可以出现无数个标号线圈只出现

13、一次，而其接点可以出现无数次。次。次。次。第14页/共133页 二、梯形图的编程要点梯形图的编程要点4.4.软接点软接点 梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软梯形图中接点相当于内部存储器的位，为软接点，分常开和常闭接点，位的状态为接点，分常开和常闭接点，位的状态为“1 1”时时常开接点通、常闭接点断，为常开接点通、常闭接点断，为“0 0”时常开接点时常开接点断、常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，断、常闭接点通。取接点实际是读取存储器的位，所以接点可以无限次使用。接点可以是所以接点可以无限次使用。接点可以是PLCPLC输入输入继电器或输出继电器的接点，也可以是继电器或输出继电器的接点，也

14、可以是PLCPLC内部内部继电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及继电器接点或内部寄存器、计数器、定时器以及各种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联各种算术运算结果等的状态。接点可以任意串联或并联，相同标号接点可以重复出现，使用次数或并联，相同标号接点可以重复出现，使用次数不受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈不受限制。接点的通断取决于相对应软元件线圈的通断。的通断。第15页/共133页 二、梯形图的编程要点梯形图的编程要点5.5.输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现输入继电器仅接收外部信号，其线圈不出现 在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。在梯形图中，梯形图中仅出现其接点。6.6.6

15、.6.输出继电器靠内部程序驱动，只有一对触点输出继电器靠内部程序驱动，只有一对触点输出继电器靠内部程序驱动，只有一对触点输出继电器靠内部程序驱动，只有一对触点 接通外电路，其它触点内部可以反复使用。接通外电路，其它触点内部可以反复使用。接通外电路，其它触点内部可以反复使用。接通外电路，其它触点内部可以反复使用。只有输出继电器和外电路相联系，其它继电只有输出继电器和外电路相联系，其它继电只有输出继电器和外电路相联系，其它继电只有输出继电器和外电路相联系，其它继电 器都不和外部电路相连。器都不和外部电路相连。器都不和外部电路相连。器都不和外部电路相连。第16页/共133页 二、梯形图的编程要点梯形

16、图的编程要点7.7.7.7.内部继电器只供内部使用，不与外电路相连。内部继电器只供内部使用，不与外电路相连。内部继电器只供内部使用，不与外电路相连。内部继电器只供内部使用，不与外电路相连。8.PLC8.PLC8.PLC8.PLC工作方式为串行方式，一个节点、一个节工作方式为串行方式，一个节点、一个节工作方式为串行方式，一个节点、一个节工作方式为串行方式，一个节点、一个节 点顺序执行，同时不能进行两种操作，按顺序点顺序执行，同时不能进行两种操作，按顺序点顺序执行，同时不能进行两种操作，按顺序点顺序执行，同时不能进行两种操作，按顺序 扫描。扫描。扫描。扫描。9.9.9.9.逻辑求解顺序：从上到下，

17、从左到右顺序执行。逻辑求解顺序：从上到下，从左到右顺序执行。逻辑求解顺序：从上到下，从左到右顺序执行。逻辑求解顺序：从上到下，从左到右顺序执行。10.10.10.10.能流能流能流能流 梯形图中没有电流流过，母线流过梯形图中没有电流流过，母线流过梯形图中没有电流流过，母线流过梯形图中没有电流流过，母线流过“概念电流概念电流概念电流概念电流 或能流或能流或能流或能流”，能流只能从，能流只能从，能流只能从，能流只能从“左到右，从上到下左到右，从上到下左到右，从上到下左到右，从上到下”流流流流动。动。动。动。第17页/共133页PLCPLC梯形图中梯形图中“能流的概念能流的概念”：在梯形图中，并没有

18、真实的电流，为了便于在梯形图中，并没有真实的电流，为了便于分析分析PLCPLC的周期扫描原理以及信息存储空间的分的周期扫描原理以及信息存储空间的分布的规律，假想在梯形图中有布的规律，假想在梯形图中有“电流电流”流动，这流动，这就是就是“能流能流”。在梯形图中，能流只能作单方向。在梯形图中，能流只能作单方向流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。流动的，从左向右流，层次上只能从上往下。第18页/共133页全自动洗衣机梯形图语言第19页/共133页三、三、梯形图的编程原则梯形图的编程原则1.1.输入输入输入输入/输出继电器、内部辅助继电器、定时器、输出继电器、内部辅助继电器、定时器、输出继电器、内

19、部辅助继电器、定时器、输出继电器、内部辅助继电器、定时器、计数器等器件的计数器等器件的计数器等器件的计数器等器件的触点可以多次重复使用，触点可以多次重复使用，触点可以多次重复使用，触点可以多次重复使用，无需无需无需无需复杂的程序结构来减少触点的使用次数。复杂的程序结构来减少触点的使用次数。复杂的程序结构来减少触点的使用次数。复杂的程序结构来减少触点的使用次数。2.2.梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于右母线。触点不能放在线圈的右边。右母线。触点不能放在线圈的右边。右母线

20、。触点不能放在线圈的右边。右母线。触点不能放在线圈的右边。接点和线圈的顺序：接点和线圈的顺序：接点和线圈的顺序：接点和线圈的顺序：正确程序 错误程序 第20页/共133页3.除步进程序外，任何线圈、定时器、计数器、高级指令等不能直接与左母线相连。4.在程序中，在程序中，不允许同一编号的线圈两次或不允许同一编号的线圈两次或两次以上输出两次以上输出。下面的梯形图是不允许的。下面的梯形图是不允许的。第21页/共133页 在同一个程序中，同一编程元件的线圈在同一个程序中，同一编程元件的线圈在同一个程序中，同一编程元件的线圈在同一个程序中，同一编程元件的线圈使用了两次或两次以上。使用了两次或两次以上。使

21、用了两次或两次以上。使用了两次或两次以上。X1X1Y0Y0X2X2Y0Y0X4X4Y0Y0X1X1Y0Y0X2X2X4X4第22页/共133页5.不允许出现桥式电路。不允许出现桥式电路。注意：注意：注意：注意：触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。6.程序的编写顺序应按自上而下、从左至右自上而下、从左至右的方式编写。为了减少程序的执行步数，程序应为“左大右小，上大下小左大右小，上大下小”。错误的桥式电路 桥式电路的替代电路 第23页/共133页 符合上大下小的电路，共4 4步 不符合左大右小的电路，共不符合左大右小的电路，共5 5步步 符合左大右小的电

22、路，共符合左大右小的电路，共4 4步步 不符合上大下小的电路，共不符合上大下小的电路，共5 5步步 0 LD X01 LD X12 AND X23 ORB4 OUT Y00 LD X11 AND X22 OR X03 OUT Y00 LD X01 LD X12 OR X23 ANB4 OUT Y00 LD X11 OR X22 AND X03 OUT Y1第24页/共133页逻辑关系应尽量清楚逻辑关系应尽量清楚逻辑关系应尽量清楚逻辑关系应尽量清楚(避免左轻右重避免左轻右重避免左轻右重避免左轻右重)X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X3X2X5X4X6X8X7Y0X9X5 X6X2X2第25页

23、/共133页编程注意事项编程注意事项线圈放在最右边线圈放在最右边l l线圈并联电路中，应将单个线圈放在上边。线圈并联电路中，应将单个线圈放在上边。LDLDX1X1MPSMPSANDANDX2X2OUTOUTY0Y0MPPMPPOUTOUTY1Y1LDLDX1X1OUTOUTY1Y1ANDANDX2X2OUTOUTY0Y0不好！不好！好！好！X2X2Y0Y0X1X1Y1Y1X1X1Y0Y0X2X2Y1Y1第26页/共133页编程注意事项编程注意事项线圈放在最右边线圈放在最右边错误！错误！好！好！X2X2Y0Y0X1X1Y1Y1X3X3X1X1X3X3Y1Y1X2X2Y0Y0第27页/共133页三

24、、三、基本电路的梯形图编程基本电路的梯形图编程1 1、ANDAND运算运算 2 2、OROR运算运算 ANDAND电路，Y0Y0接受X1X1和X2X2的ANDAND运算结果ANDAND扩展电路，Y0Y0接受块1 1和块2 2的ANDAND运算结果OROR扩展电路，Y1Y1接受的是块1 1和块2 2的OROR运算结果 OROR电路，Y1Y1接受的是X1X1和X2X2的OROR运算结果 第28页/共133页3 3、自锁（自保持）电路自锁（自保持）电路 自锁电路分为：关断优先式和起动优先式自锁电路分为：关断优先式和起动优先式关断优先式自锁电路关断优先式自锁电路：当执行关断指令，：当执行关断指令，X2

25、X2闭合时，无闭合时，无论论 X1X1的状态如何，线圈的状态如何，线圈Y1Y1均均不得电。不得电。起动优先式自锁电路起动优先式自锁电路：当执行启动指令，：当执行启动指令，X1X1闭合时，无闭合时，无论论 X2X2的状态如何，线圈的状态如何，线圈Y1Y1都都得电。得电。关断优先式自锁电路 起动优先式自锁电路 第29页/共133页4 4 4 4、互锁电路、互锁电路(优先电路优先电路)：互锁电路用于不允许同时动作的两个继电器的控制，互锁电路用于不允许同时动作的两个继电器的控制，如电机的正反转控制。优先接通的线圈工作，另一个不如电机的正反转控制。优先接通的线圈工作，另一个不能工作。能工作。5 5 5

26、5、时间电路、时间电路 时间电路主要用于延时、定时和脉冲控制中。时间电路主要用于延时、定时和脉冲控制中。时间控制电路既可以用定时器实现也可以用标准时钟脉冲实现。（时间控制电路既可以用定时器实现也可以用标准时钟脉冲实现。（见板书见板书）互锁控制电路 第30页/共133页6 6、分支电路、分支电路 分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。分支电路主要用于一个控制电路导致几个输出的情况。例如，开动吊车的同时打开警示灯。例如，开动吊车的同时打开警示灯。下图中，当下图中，当X0X0闭合后，线圈闭合后，线圈Y1Y1、Y2Y2同时得电。同时得电。第31页/共133页第32页/共133页第33页/共1

27、33页第34页/共133页见板书见板书第35页/共133页第36页/共133页第37页/共133页动画（报警电路动画（报警电路.swf）第38页/共133页动画（运料小车控制动画（运料小车控制.swf，小车，小车1.swf）K60K60第39页/共133页动画（顺序控制动画（顺序控制.swf）第40页/共133页小小 结结第41页/共133页第二节第二节 指令表（助记符或语句表）语言指令表（助记符或语句表）语言 指令表指令表 (IL(IL，Instruction list)Instruction list)，有的书上，有的书上也叫语句表（也叫语句表（STLSTL，Statements List

28、Statements List）或助记符。）或助记符。属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更属于文本化编程语言，类似于汇编语言，但更简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操简单，由容易记忆的符号（助记符）和操作数或操作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数作数地址组成。助记符代表某种操作功能；操作数为器件编号或数值。为器件编号或数值。一、一、指令表语言概述指令表语言概述第42页/共133页 指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表指令表程序以程序执行顺序逐句编写。指令表可直接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。可直接键入简易编程器，其功能与梯形图完全相同。由于简易编程器既没有大屏

29、幕显示梯形图，由于简易编程器既没有大屏幕显示梯形图，也没有梯形图编程功能，所以小型也没有梯形图编程功能，所以小型PLC PLC 采用指令表采用指令表编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格编程语言更为方便、实用。指令表与梯形图有严格的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令的一一对应关系。但指令表语言更丰富，有些指令用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。用梯形图无法表示，但可以用语句表来输入。一、一、指令表语言概述指令表语言概述第43页/共133页语句表语句表 STL 的特点：的特点：(1)STL 最适合有经验的程序员。最适合有经验的程序员。(2)能解决能解决 LAD 和和 FBD 不

30、易解决的问题不易解决的问题。(3)利用利用 STL 编程器可以查看用编程器可以查看用 LAD 和和 FBD 编程器编写的程序，反之不一定成立。编程器编写的程序，反之不一定成立。语句表语句表=语句。语句。语句语句=操作码操作码+操作数。操作数。一、一、指令表语言概述指令表语言概述第44页/共133页 语句表与梯形图语句表与梯形图 LD I0.0 AN M0.0=Q0.0 LD I0.0=M0.0 I0.0M0.0()I0.0Q0.0()M0.0西门子西门子 X1X1M100Y0M100三菱三菱 LD X1 ANI M100 OUT Q0.0 LD X1OUT M0.0 第45页/共133页 不同

31、类型的不同类型的PLCPLC其指令表语言是不同的，差异主要表现在其指令表语言是不同的，差异主要表现在指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满指令表达式、指令功能及功能的完整性等方面。一般来说，满足基本控制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种足基本控制要求的逻辑运算、计时、计数等基本指令，在各种PLC PLC 上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上是都有的，而且这些基本指令在简易编程器上的指令键上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控上都能找得到，它们是一一对应的。而其他一些增强功能的控制指令，有的制指令，有的PLC PLC 较多，有的可能少些。

32、较多，有的可能少些。实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他实践证明，掌握一种机型的指令与编程方法，对学习其他机型有触类旁通的作用。机型有触类旁通的作用。我们主要以三菱我们主要以三菱F1F1系列系列PLCPLC为例来学习指令表语言。为例来学习指令表语言。一、一、指令表语言概述指令表语言概述第46页/共133页可编程序控制器的编程语言可编程序控制器的编程语言与基本逻辑指令与基本逻辑指令特点：输入方便、编程灵活。特点：输入方便、编程灵活。缺点：不如梯形图形象、直观。缺点：不如梯形图形象、直观。组成：若干条指令组成，每条指令包括组成：若干条指令组成，每条指令包括步序号（语句步）步序号（语句

33、步）操作码（助记符）操作码（助记符）操作数（元素、数据）操作数（元素、数据）0 LD X4000 LD X400 1 OUT Y430 1 OUT Y430指令表（助记符或语句表）语言指令表（助记符或语句表）语言第47页/共133页LDLD、LDILDI、OUTOUT指令ANDAND、ANIANI指令 OROR、ORIORI指令 ORBORB指令 ANBANB指令 RSTRST指令PLSPLS指令三、三菱三、三菱F1F1系列系列PLCPLC基本逻辑指令基本逻辑指令 2020条条SFTSFTSFTSFT指令指令S/RS/RS/RS/R指令指令MC/MCRMC/MCRMC/MCRMC/MCR指令指

34、令CJP/EJPCJP/EJPCJP/EJPCJP/EJP指令指令NOPNOPNOPNOP指令指令ENDENDENDEND指令指令第48页/共133页说明：输入母线也可能是一个块的输入母线。第49页/共133页第50页/共133页第51页/共133页0 LD X4001 AND X4012 LD X4023 AND X4034 ORB5 LDI X4046 AND X4057 ORB8 OUT Y434说明：两个或两个以上接点串联或并联组成一个电 路块。第52页/共133页第53页/共133页0 LDI X10 LDI X11 AND Y01 AND Y02 ORI X22 ORI X23 L

35、D Y03 LD Y04 ANI M1004 ANI M1005 LDI Y25 LDI Y26 AND M1016 AND M1017 ORB7 ORB8 OR C08 OR C09 ANB9 ANB10 ORI X310 ORI X311 OUT Y611 OUT Y612 AND M10512 AND M10513 OUT M11013 OUT M110梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序指令表程序指令表程序指令表程序指令表程序实例实例X1X1Y0Y0M100M100X2X2Y2Y2M101M101X3X3C0C0Y0Y0M110M110M105M105Y6Y6第54页/共133页第

36、55页/共133页说明：输出脉冲宽度为一个扫描周期。第56页/共133页动画（移位指令动画（移位指令.swf）前一级输出连后一级输入第57页/共133页动画（置位与复位指令动画（置位与复位指令.swf）说明：S/R指令成对出现。第58页/共133页MCMC为主控指令，用于公共串联接点的连接。为主控指令，用于公共串联接点的连接。10.MC/MCR10.MC/MCR指令指令MCRMCR叫主控复位指令，即叫主控复位指令，即MCMC的复位指令。的复位指令。遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。遇到多个线圈同时受一个或一组接点控制的情况。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，则将如果在每个线

37、圈的控制电路中都串入同样的接点，则将多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使多占用存储单元，应用主控指令可以解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开用主控指令的接点称为主控接点，是与母线相连的常开接点，是控制一组电路的总开关。接点，是控制一组电路的总开关。主控接点在梯形图中与一般的触点垂直。主控接点在梯形图中与一般的触点垂直。使用使用MCMC指指令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接令后，母线移到主控接点的后面，与主控接点相连的接点必须用点必须用LDLD或或LDILDI指令。指令。第59页/共133页多路输出电路多路输出电路多路输出转换电路多路输出转换

38、电路第60页/共133页说明：MC/MCR成对出现。第61页/共133页说明：CJP/EJP成对出现。第62页/共133页第63页/共133页 NOP NOP指令是一条无动作、无目标的程序步指令。指令是一条无动作、无目标的程序步指令。12.NOP12.NOP指令指令NOPNOP指令的应用：指令的应用：指定某些步序内容为空，留空待用。指定某些步序内容为空，留空待用。短路某些接点或电路短路某些接点或电路切断某些电路切断某些电路变换先前的电路变换先前的电路 可编程序控制器的编程器一般都有指令的插可编程序控制器的编程器一般都有指令的插入和删除功能，在程序中一般很少使用入和删除功能，在程序中一般很少使用

39、NOPNOP指令。指令。执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容全部变为空操作指令。内容全部变为空操作指令。第64页/共133页13.13.程序结束指令：程序结束指令：ENDEND 代表程序结束，用在程序末尾。代表程序结束，用在程序末尾。可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，可编程控制器反复进行输入处理，程序执行输出处理，若在程序的最后写入若在程序的最后写入ENDEND指令，则指令，则ENDEND以后的其余程序步不再以后的其余程序步不再执行，而直接进行输出处理。执行，而直接进行输出处理。在程序中没有在程序中没有ENDEND指令时，可处理

40、到最终的程序步指令时，可处理到最终的程序步,然后然后程序从头到尾循环执行。程序从头到尾循环执行。在调试期间，在各程序段插入在调试期间，在各程序段插入ENDEND指令，可依次检测各程指令，可依次检测各程序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确序逻辑段的动作。在这种场合，在确认前面电路块动作正确无误后，依次删去无误后，依次删去ENDEND指令。指令。有的有的PLCPLC必须加必须加ENDEND指令，否则程序出错。指令，否则程序出错。第65页/共133页 FXFX系列系列PLCPLC有基本逻辑指令有基本逻辑指令2020或或2727条、步进指令条、步进指令2 2条、功能指令条、功能指令10

41、0100多条（不多条（不同系列有所不同）。同系列有所不同）。本节以本节以FX2NFX2N为例，介绍其基本逻辑指令及其应用。为例，介绍其基本逻辑指令及其应用。FX2NFX2N的共有的共有2727条基本逻辑指令，其中有条基本逻辑指令，其中有1616条指令与条指令与F1F1系列系列PLCPLC基本逻辑指令基本逻辑指令基本相同。基本相同。四、三菱四、三菱FXFX系列系列PLCPLC的基本逻辑指令及编程的基本逻辑指令及编程第66页/共133页n LD LD、LDILDI、OUTOUT指令n ANDAND、ANIANI指令 n OROR、ORIORI指令n ORBORB指令n ANBANB指令n MPS/

42、MRD/MPPMPS/MRD/MPP指令n LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、ORPORP、ORFORF指令n MC/MCR MC/MCR指令n SET/RSTSET/RST指令n PLS/PLS/PLFPLF指令n INVINV指令n NOPNOP指令n ENDEND指令（一）（一）（一）（一）基本逻辑指令基本逻辑指令基本逻辑指令基本逻辑指令第67页/共133页 LD LD LD LD：取指令，用于常开接点接到左母线上。：取指令，用于常开接点接到左母线上。：取指令，用于常开接点接到左母线上。：取指令，用于常开接点接到左母线上。LDILDI：取反指令，用于常闭接点

43、接到左母线上。：取反指令，用于常闭接点接到左母线上。指令格式指令格式：LDLD 元件号元件号 LDILDI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括X X、Y Y、M M、S S、T T、C C。程序步为程序步为1 1另外，与后续的另外，与后续的ANBANB指令组合，在分支点处也可使用。指令组合，在分支点处也可使用。1.LD1.LD、LDILDI、OUTOUT指令指令第68页/共133页OUTOUT：输出指令，也叫线圈驱动指令，：输出指令，也叫线圈驱动指令，输出驱动各种线圈。输出驱动各种线圈。指令格式：指令格式：OUT OUT 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括Y Y、M M、S S、T

44、 T、C C1.LD1.LD、LDILDI、OUTOUT指令指令Y Y、M M：程序步为：程序步为1 1特特 M M：程序步为：程序步为2 2 T T：程序步为：程序步为3 3C C：16bit16bit，程序步为，程序步为3 332bit32bit，程序步为，程序步为5 5对输入继电器不能使用，对输入继电器不能使用，并行输出可多次使用并行输出可多次使用OUTOUT 第69页/共133页LDLD、LDILDI、OUTOUT指令的使用说明指令的使用说明X0Y0LDOUTX1M0LDIT0K10Y1T0母线步序指令数据1234OUTLDIOUTOUT10LDOUT78Y0X1M0T0T0Y1驱动定

45、时器驱动定时器设定常数 K0LDX03 3步步第70页/共133页2.AND2.AND、ANIANI指令指令ANDAND，与指令，与指令，用于单个常开接点的串联用于单个常开接点的串联ANIANI，与非指令，与非指令，用于单个常闭接点的串联用于单个常闭接点的串联ANDAND与与ANIANI这两条指令可以多次重复使用这两条指令可以多次重复使用指令格式：指令格式：ANDAND 元件号元件号 ANIANI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C C程序步为程序步为1 1第71页/共133页 ANDAND、ANIANI指令的使用说明指令的使用说明X1X1Y0

46、Y0ANDANDX2X2M0M0ANIANIY1Y1(a a)(b b)步序步序指令指令数据数据0 01 12 23 34 4LDLDANDANDOUTOUTLDLDANIANIOUTOUTANDANDOUTOUT6 67 7X0X0X1X1Y0Y0X2X2M0M0T0T0Y1Y15 5Y0Y0串联常开触点串联常开触点纵接输出纵接输出串联常闭触点串联常闭触点串联常开触点串联常开触点X0X0Y0Y0T0T0ANDAND母线母线第72页/共133页3.OR3.OR、ORIORI指令指令OROR，或指令，用于单个常开接点的并联，或指令，用于单个常开接点的并联ORIORI，或非指令，用于单个常闭接点的

47、并联，或非指令，用于单个常闭接点的并联(1)OR(1)OR、ORIORI指令用于单个触点的并联连接指令指令用于单个触点的并联连接指令(2)(2)两个以上接点串联连接电路块并联连接时，两个以上接点串联连接电路块并联连接时，要用后述的要用后述的ORBORB指令指令(3)(3)OR OR、ORIORI是从该指令的当前步开始，对前面是从该指令的当前步开始，对前面 的的LDLD、LDILDI指令并联连接的指令并联连接的,并联的次数无限制并联的次数无限制说明：说明：指令格式：指令格式：OROR 元件号元件号 ORIORI 元件号元件号其操作元件包括其操作元件包括 X X、Y Y、M M、S S、T T、C

48、 C程序步为程序步为1 1第73页/共133页OROR、ORIORI指令的使用说明指令的使用说明X3Y2X4Y3X16步序 指令数据01234LDORORIOUTLDIANDANIOR78X3X4X1Y2Y2X16X7M10并联常开触点56OUT9Y3M0OR并联常开触点并联常闭触点X7Y2X1M0M10ORORIOR母线OR第74页/共133页4.ORB4.ORB指令指令 两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联电路块。对串联电路块并联连接时，有：电路块。对串联电路块并联连接时，有：(1)(1)分支开始用分支开始用LDLD、LDILDI指令，分支终点用

49、指令，分支终点用ORBORB指令。指令。(2)(2)ORBORB指令为无目标元件，它不表示触点。指令为无目标元件，它不表示触点。(3)(3)可以看成电路块之间的一段连接线。可以看成电路块之间的一段连接线。指令格式：指令格式：ORBORB无操作元件无操作元件程序步为程序步为1 1第75页/共133页ORBORBORBORB指令的使用指令的使用指令的使用指令的使用X3Y4X6步序步序指令指令数据数据01234LDANDLDANDORBOUTANDOUT78X4X5X6X7Y4X11Y5串联电路块串联电路块并联连接并联连接56M2LDX5X7Y5M2X11串联电路块ORB母线母线ORBORB指令相指

50、令相当一段连线当一段连线第76页/共133页 一种是在要并联的每个串联电路块后加一种是在要并联的每个串联电路块后加ORBORB指指令，分散使用令，分散使用ORBORB指令时，并联电路的个数没有限指令时，并联电路的个数没有限制。制。另一种是集中使用另一种是集中使用ORBORB指令（如下图所示），指令（如下图所示），集中使用集中使用ORBORB指令时，这种电路块并联的个数不能指令时，这种电路块并联的个数不能超过超过8 8个个(即重复使用即重复使用LDLD、LDILDI指令的次数限制在指令的次数限制在8 8次以下次以下)。ORBORBORBORB指令的使用方法指令的使用方法指令的使用方法指令的使用方