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1、第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-1 可编程序控制器的编程语言概述,顺序功能图,梯形图,功能块图,指令表,结构文本,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-1 可编程序控制器的编程语言概述,顺序功能图,1 相当于应用软件中的逻辑框图； 2 是一种位于其它编程语言之上的 图形语言； 3 用来编制顺序控制程序。,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-1 可编程序控制器的编程语言概述,梯形图,1 继电接触控制系统 电路图很相似； 2 简单直观。,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-1 可编程序控制器的编程语言概述,功能块图,类似于数字逻辑电路中编程语言，用
2、类似与门、或门等方框图来表示的逻辑运算关系。,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-1 可编程序控制器的编程语言概述,指令表,由若干条指令组成的程序叫指令表程序。,LD X0 OUT Y0 LDI X1 OUT Y1 OUT Y2 LD X3 OUT Y3,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-1 可编程序控制器的编程语言概述,结构文本,PASCAL BASIC C等高级语言,便于实现：,数学运算 数据处理 图形显示 报表打印,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-2 梯形图的主要特点,（1）编程元件不是真实的硬件继电器,而是软件继电器。 （2）梯形图两侧的公共线
3、称为公共母线，分析时，可以假 想有一个能流从左向右流动。 （3）程序执行是一个逻辑解算的过程。根据梯形图中各触 点的状态和逻辑关系,求出各个线圈对应的编程元件的状态 （4） 梯形图中的各编程元件的常开触点和常闭触点,都可以无限 次使用。 （5）梯形图中的线圈应该放在最右边。,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-2 梯形图的主要特点,每一个梯级从起始母线触点输出继电器母线,触点状态有接通和断开两种状态,触点可以任意串联和并联,继电器线圈只能并联,不能串联,输出继电器可以使输出继电器,中间继电器,辅助继电器,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-3 FX系列可编程序控制器梯形
4、图中的编程元件,一 、 输入继电器（X）,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,一 、 输入继电器（X）,输入继电器没有线圈 状态取决于外部输入信号的状态,输入继电器是PC接收外部输入的开关量的窗口。PC通过光电耦合器将外部输入的开关量信号读入并存储在输入映像寄存器内。,对应的寄存器为“1”状态 常开触点闭合常闭触点断开,外部触点接通时,外部触点断开时,对应的寄存器为“1”状态 常开触点闭合常闭触点断开,第四章 可编程序控制器的编程语言和指令系统,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,二 、 输出继电器（）,输出继电器是将PC
5、的输出信号传递给输出模块， 由输出模块驱动外部负载工作。,Y2,COM1,负载,PLC,晶体管型输出模块,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,FX2N系列PLC输入输出继电器元件号,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,三 、 辅助继电器(M),辅助继电器是用软件实现的，它们不能直接对外输出信号去驱动负载，相当于继电器控制系统中的中间继电器。,特殊用256点M8000-M8255,一般用500点M0-M500无断点保持功能,锁存用2572点M500-M3071有断点保持功能,特殊用256点M8000-M8255,运行监视 (M8000)：,当PLC运行时，M8000接
6、通; ；PLC停止运行时，M8000断开。,初始化脉冲（M8002）：,在M8000由OFF变为ON状态时的一个扫描周期ON。,特殊用256点M8000-M8255,时钟脉冲（M8011M8014）：,M8011M8014分别是10ms、100ms、1s和1min时钟脉冲。,锂电池电压降低（M8005)：,电池电压下降至规定值时M8005变为ON。,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,四 、 状态(S)：,状态是用于编制顺序控制程序的一种编程元件,四 、 状态(S)：,通用状态S0S499,初始状态S0S9,返回原点S10S19,报警器用 S900S999,通用状态（S0S499
7、）没有断电保持功能 S500S899有断电保持功能,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,五 、定时器(T),(一)、通用定时器,100ms定时器 T0T199,定时范围为0.13276.7s,（其中T192T199为子程序和中断服务程序专用的定时器）,通用定时器没有保持功能 在输入电路断路或停电时复位,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,五 、定时器(T),(一)、通用定时器,五 、定时器(T),(一)、通用定时器,输入信号断开后延时动作,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,五 、定时器(T),(二)、积分定时器,具有断点保持功能；断电后再次通电，计数
8、器继续定时。,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,五 、定时器(T),(二)、积分定时器,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,五 、定时器(T),(三)、定时器的定时精度,最大误差：,+T: 扫描周期,-：对应定时器分别 为1ms 10ms 100ms,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,六 、计数器(C),内部计数器,高速计数器,16位加计数器,32 位加/减计数器,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,六 、计数器(C),X10 X11,当前值,Y0,举例,1、 16位加计数器,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,六 、计
9、数器(C),M8200-M8234 为ON： 减计数,C200-C234的加/减计数方式,M8200-M8234 为OFF：加计数,2、 32位加/减计数器,2、 32位加/减计数器,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,六 、计数器(C),3、 高速计数器 C235C255 (X0X7),均为32位加减计数器,C235C241 为一相无启动/复位输入端,C241C245 为一相带启动/复位输入端,C251C255 为两相双计数输入,C246C250 为一相双计数输入（加/减脉冲输入）,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,六 、计数器(C),3、 高速计数器 C235
10、C255 (X0X7),4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,六 、计数器(C),3、 高速计数器 C235C255 (X0X7),3、 高速计数器 C235C255 (X0X7),3、 高速计数器 C235C255 (X0X7),3、 高速计数器 C235C255 (X0X7),单相单输入,3、 高速计数器 C235C255 (X0X7),3、 高速计数器 C235C255 (X000X007),X013 X014,单相双输入,X000由断开到接通进行增计数 X001由断开到接通进行减计数,3、 高速计数器（双向高速计数器）,X012接通时C251通过中断 进行X000(A相）和
11、X001 (B相）动作的计数。,增计数 减计数,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,七 、指针（ P/ I ),分支用指针,中断用指针,跳转用指针,子程序调用指针,分支用 输入中断用 定时器用 计数器中断用,P0P127 128点,I00(X000) I10(X001) I20(X002) I30(X003) I40(X004) I50(X005),I6 I7 I8,I010 I040 I020 I050 I030 I060,4-4 FX系列可编程序控制器的基本逻辑指令（27条）,1. LD LDI OUT 指令：,LD(Load): 常开触点与母线连接指令 LDI(Load I
12、nverse): 常闭触点与母线连接指令 OUT(Out): 驱动线圈的输出指令,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,2. AND ANI 指令：,AND(And): 与指令，常开触点串联连接指令。 ANI(And inverse): 与非指令， 常闭触点串联连接指令。,LD X0 AND M101 OUT Y3 LD Y3 ANI X3 OUT M101 AND T1 OUT Y5,3. OR ORI指令：,OR(0r Inverse): 常闭触点的并联连接指令。,X6 X7 Y0,X0 Y0 X7 Y1,X4,Y2,Y1,M 120,LD X6 OR X4 ORI Y2 AN
13、D X7 OUT Y0 LD X0 AND Y0 OR Y1 ANI X7 ORI M120 OUT Y1,4-3 FX系列可编程序控制器梯形图中的编程元件,4 . ORB指令：,ORB(Or Block): 电路块并联连接指令,串联电路块: 两个以上的触点串联连接而成的电路,LD X0 AND X1 LD X2 AND X3 ORB LD X4 ANI X5 ORB OUT Y6,5 ANB指令：,ANB(And Block): 电路块串联连接指令,LD X0 OR X1 LD X2 AND X3 LDI X4 ANI X5 ORB OR X6 ANB OR X7 OUT Y7,编程技巧,好
14、,不好,6. 栈存储器和多重输出指令,MPS(Pash)、 MRD(Read)、 MPP(Pop) 指令分别是进栈 、读栈 和出栈指令,X0 X1 Y0,X2 Y4,X3 Y2,LD X0 MPS AND X1 OUT Y0 MRD AND X2 OUT Y4 MPP AND X3 OUT Y2,6. 栈存储器和多重输出指令,LD X0 MPS AND X1 MPS AND X2 OUT Y0 MPP AND X3 OUT Y1 MPP AND X2 MPS AND X4 OUT Y2 MPP AND X6 OUT Y3,7. 主控与主控复位指令,MC (Master Control): 主控
15、指令或公共触点串联连接指令 MCR(Master Control Reset): 主控复位指令,X0,X3 Y1,X3,X4 Y2,LD X0 MC N0 SP M100 LD X1 OUT Y0 LD X3 OUT Y1 LD X3 MCR N0 LD X4 OUT Y2,7。主控与 主控复 位指令,嵌套,7. 主控与主控复位指令,（1）使用主控指令的触点称为主控触点，在梯形图中 与一般触点相垂直。,（2）在使用主控触点后,相当于母线移到主控触点 的后面。,（3）如果MC指令的输入触电断开时，积算定时器 计数器 用复位/置位指令驱动的软元件保持其 当时的状态；非积算定时器和用OUT驱动的元
16、件变为OFF。,（4）无嵌套时，用N0编程；有嵌套时，N的编号次 序增大。,8. PLS和 PLF指令,9. 边沿检测触发指令,9. 边沿检测触发指令,10. SET 与 RST 指令,RST(Reset): 复位指令，使操作保持复位的指令。(Y M S T C D V Z ) SET(Set): 置位指令，使操作保持的指令。(Y M S ),X0 X1 X2,X0 X1 Y0,10. SET 与 RST 指令,RST(Reset): 复位指令，使操作保持复位的指令。(Y M S T C D V Z ) SET(Set): 置位指令，使操作保持的指令。(Y M S ),说 明,（1）在任何情况下，RST指令都优先执行。 （2）计数器和移位寄存器处于复位状态下, 不接收输入的数据。,10. NOP 与 END 指令,双线圈问题,