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1、E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第1页/共159页2指令8轴同时运动使用功能强大的数字信号处理芯片(DSP)PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以 处理所有8轴的计算Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630 x 处理所有32轴的计算DSP 56001 20MHz 电池 RAMDSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAMDSP 5630 x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMACE-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第2页/共159页每个PMAC固件有8轴的能力.这8轴可以：PMAC关于
2、特定的应用，可如下配置：编写运动程序和PLC程序选择硬件设定(通过选项和附件)完全联动于一个坐标系下可以独立的运行于各自的坐标系下可以几个组合，实现某个功能可以与其他的 15块PMAC级联，实现128轴的完全同步运动E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEW IDEAS IN MOTION第3页/共159页PMACsCPU与轴的通讯通过特殊设计的用户门阵列ICs(DSPGATES).每个门阵列：n n4 4 路输出通道路输出通道n n4 4 路编码器输入通道路编码器输入通道n n通过附件具有通过附件具有4 4路模拟量输入通道路模拟量输入通道I I 型型 PMAC PMAC 可以使用可以使用
3、1 to 4 1 to 4 门阵列门阵列.E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEW IDEAS IN MOTION第4页/共159页第5页/共159页第6页/共159页PMAC PMAC 可以做的工作可以做的工作执行运动程序w PMAC 在某一时间执行一个运动,并执行有关运动的所有计算w PMAC 总是提前混合即将执行的运动执行PLC程序w 以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序w PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEW IDEAS IN MOTION第7页/共159页PMAC PMAC 可以做的工作可以做的工作(续续)伺服环更新w 伺服环
4、更新对于PMAC的用户是看不到的，是由PMAC卡自动执行的任务 w 伺服环根据运动的设计者编写程序公式，从当前的实际位置和指令位置增加指令的数值.换向更新w PMAC 以9KHZ的频率自动进行换向计算和控制w PMAC 测量并估算 转子的磁场定向，然后处理电机的相之间的指令 E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第8页/共159页PMAC PMAC 可以做的工作可以做的工作(续续)常规管理w 跟随误差限制w 硬件超程限制w 软件超程限制w 放大器报警在每个PLC扫描之间,PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.同上位机通讯w PMAC
5、可以与上位机实时通讯w 如果指令是违法的,他将报告给上位机任务优先级w 任务优先级保证卡的工作效率和安全w 优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的第9页/共159页PMAC PMAC 反馈性能反馈性能 不带附件:正交编码器带 1/T 插补细分 脉冲加方向带 1/T 插补细分ACC-8D option 8 以及 ACC-51:模拟量正玄输出信号，采用ACC-8D opt.8 可达到256倍频，采用ACC-51附件可达到4096倍频ACC-14D/V:接收并行绝对编码器反馈接收并行激光干涉仪反馈其他的并行字反馈ACC-8D option 7:接收4路旋变反馈E-MOTIONPMAC多轴运
6、动控制卡第10页/共159页ACC-8D option 9 接收安川绝对编码器反馈ACC-28A,ACC-28B,ACC-36,or PMAC2 Option12接收线性电压信号,电位机反馈信号接收其他类型的电压传感器信号ACC-29(PMAC2内置):磁制伸缩位移传感器相当的传感器ACC-49:三洋并行绝对编码器反馈SSI Interface(ACC-xxE)接收同步串行编码器，适用于MACRO 或TURBO的装置PMAC PMAC 反馈性能反馈性能E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第11页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡的种类：。PMAC1型卡包括：MINI
7、PMAC控制轴数：2UNIVERSALPMAC控制轴数：4PMAC-PC控制轴数：8TURBOPMAC控制轴数：最多32轴。PMAC2型卡包括：MINIPMAC2控制轴数：2UNIVERSALPMAC2控制轴数：4PMAC2-PC控制轴数：8TURBOPMAC2控制轴数：最多32轴PMAC2-PC104控制轴数：48轴（可选）第12页/共159页机器接口 2光隔I/O机器接口 1扩展编码器接收光隔 16-bit DACs标志信号隔离SRAM128 k x 24 ActiveMemoryCPU24-Bit 20/40/60/80 MHz DSP56002Watchdog 定时器“DSPGATE”
8、4-Channel伺服电路光隔 16-bit DACsBus Comm.InterfaceADC PortBus 总线接口Standard CPU onlyOption 16标志信号隔离“DSPGATE”4-Channel 伺服电路ADC Port编码器接收Option 4A,5A,5B,5COption 2Standard CPU onlyOption 1FLASH 512k x 8 Firmware&User BackupDPRAM 8 k x 16 InterfaceEPROM128 k x 8 固件扩充 SRAM16 k x 24 参数存储EAROM 2 k x 8 Setup Sto
9、rage显示端口面板端口多路复用口I/O 控制 ICs串行口串行通讯接口比较端口PMAC1 PMAC1 结构框图结构框图第13页/共159页PMAC2 PMAC2 结构框图结构框图FLASH512Kx8FIRMWARE&USER BACKUPSRAM128Kx24ACTIVEMEMORY8/1612-BITADCsDPRAM8Kx16INTERFACECPU24-BIT40/60/80 MHzDSP56002EXTRA SRAM16Kx24PARAMETERSTORAGEBUSCOMMUNICATIONSINTERFACEWATCHDOGTIMERBUS PORTEXPANSION模拟量多路复
10、用端口I/O 缓存Option 12/12AOption 16Data&Address BussesOption 2Option 1I/OI/O 缓存MACRO光缆口串行口显示端口I/O 缓存手轮接口I/O 缓存比较输出口DRIVERSI/OASICINPUT/OUTPUTBUFFERSINPUT/OUTPUTBUFFERS4-ChannelSERVOASIC4-ChannelSERVOASICSERIALCOMMUNICATIONSINTERFACEMACHINE PORT 4MACHINE PORT 2MACHINE PORT 3MACHINE PORT 1DSP GATE 2DSP GA
11、TE1DSP GATE1DSP GATE1第14页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC1型卡与2型卡的主要区别：PMAC1PMAC2CPU时钟（缺时钟（缺省）省）20MHZ40MHZ缺省输出信号缺省输出信号DAC模拟量模拟量PWM数字量数字量DPRAM选项选项只有只有8轴卡不在板轴卡不在板在板在板在板在板I/O点数点数16IN16OUT32IN/OUT+8IN8OUT常用接线板常用接线板ACC8PACC8DACC8FACC8SACC8EPMAC2-PC10440MHZDAC/PPF混合在板32IN/OUT8IN+8OUTACC-1ACC-2第15页/共159页直接 PWM
12、 输出在板 MACRO 接口更完善的正弦波信号输出控制更完善的模拟量编码器信号分频能力更强大的脉冲加方向信号输出控制更出众的 磁致伸缩 MLDT 接口增强的位置比较输出功能更高的 DAC 信号输出分辨率(18-bit vs.16-bit)更多的在板功能选项:DPRAM,ADCs,MLDT 接口,追加编码器通道,步进信号接口E-MOTIONPMAC2 相对 PMAC(1)第16页/共159页原先的 PMAC 用户习惯应用更加方便直接的传统模拟量信号控制接口:速度方式控制驱动转矩方式控制驱动在板具有 24V I/O(JOPTO port)直接控制面板接口(JPAN)E-MOTIONPMAC(1)相
13、对于 PMAC2NEW IDEAS IN MOTION第17页/共159页硬件安装接口及接线连结检查,E跳线软件设置和定义1、PMAC与上位机通讯2、各变量的设置、定义 系统编程1、坐标系定义2、设计程序结构（运动，PLCs)编写和调试用户程序PID参数设定、系统调试上位软件开发链接库、控件、HMI开发PMAC 系统应用第18页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：.MINIPMAC/UNIPMAC/PMAC-PC相同的接口JEXP:PMAC卡的并行接口，可连接的附件有ACC14并行I/O或反馈输入板ACC39三洋绝对编码器输入口DPRAM双端口RAMJ1(J
14、DISP):PMAC1型卡的显示接口。可连接的附件有ACC12系列的LCD显示J2(JPAN):操作控制面板接口，可连接的附件有ACC18,I2=1时，该接口的输入及输出可作为通用I/O点使用。第19页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡.J3(JTHUMB):多路I/O点的扩展接口，该接口本身可提供8点输入及8点输出,还可与下属附件连接：ACC34I/O扩展板，可提供32IN32OUT输入及输出ACC16BCD拨码开关接口板ACC27专用8in/8out接口板ACC8Dopt7旋转变压器反馈接口板ACC8Dopt9安川绝对编码器反馈接口板ACC33NC操作面板接口板.J4(JR
15、S422orJRS232):PMAC卡的串行接口PMAC-PC卡，在板为RS422口MINIPMACUniversalPMAC在板为RS232口第20页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡J5(JOPTO):8IN/8OUT通用I/O接口JMACH:60芯接口，包括信号：模拟量输出编码其反馈正负限位及回零信号伺服使能和报警卡的看门狗报警卡的电源供给 NEW IDEAS IN MOTION第21页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的接口：.MINIPMAC的特殊接口1.J7MINIPMAC专门与附件ACC23ACC28A/B连接接口2.J8MINIPM
16、AC为JAUX口，提供辅助信号接口，其中包括：模拟量输入位置比较脉冲/方向输出标志信号等3.MINIPMAC在板具有4路编码器输入信号4.MINIPMAC在板具有2路V/F输出信号，可用于控制步进电机5.MINIPMAC无J2(JPAN)接口第22页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡UNIVERSALPMAC的特殊接口1.J7UNI-PMAC专门与附件ACC23ACC28A/B连接接口2.J8UniversalPMAC为JEQU接口，可提供4路伺服使能和4路位置比较相等信号PMAC-PC的特殊接口1.J6(JXIO)为多卡应用时的接口NEW IDEAS IN MOTION第23
17、页/共159页JDISPACC12402LCD DisplayJPANACC18ACC39JTHUMBACC34x 32in/32 out multiplexed IOACC16 ThumbwheelACC27 8in/8out dedicated IOACC8Dopt7 Resolver InputACC8Dopt9 Yaskawa InputACC35 Driver for ACC 34xACC33 Control Panel for NCJRS422ACC26Opto Isolated RS422Daisy Chain PMACsJOPTOACC21SOPTO22 RacksGreyhi
18、ll Racks8 inputs8 outputsJXIOExtension InputsJMACH1 and JMACH24 DACs4 Encoders4 LIM4 Home Flag4 Amp Fault4 Amp Enable5V and Digital GND15V and AGNDACC8DJANAACC28A16 Bit A/DJEXPACC-24 PMAC Extension CardACC-29 MLDT ACC-14 Parallel I/OOption 2 DP RAMACC-49 Sanyo Absolute EncoderJEQUOutputs from positi
19、on compare PMAC1 LAYOUT第24页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的电源：型卡的电源：1.+5VDC电源电源：供给：供给PMAC卡的数字电路工作卡的数字电路工作.BUS总线提供总线提供.TB1端子提供端子提供.JMACH端子提供端子提供2.+-1215VDC电源：供给电源：供给PMAC卡模拟信号工作卡模拟信号工作.BUS总线提供总线提供与相关跳线设置有关与相关跳线设置有关.TB1端子提供端子提供.JMACH端子提供端子提供注：注：PMAC-PC卡无卡无TB1端子端子第25页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡 PMACI型卡的跳
20、线设置：E3E6：伺服时钟频率与I10变量有关，缺省为E5E6为ONE29E33：相时钟频率，缺省为9.04KHZ,E31设为ON.E34E38：编码器采样时钟频率，缺省为：9.8304KHZE34设为ON.E17A-E17D：1-4电机的伺服使能的极性控制E24E27：1-4编码器的输入形式控制，是单端/差分输入。E40E43：PMAC卡号的设置，缺省为E40E43都设为ON,相当于是0号卡。E44E47：设置川口通讯的波特率。缺省为9600波特率，E66设为ON.E51：PMAC卡从新初始化的设置，此跳线在PMAC卡正常工作时，应为OFF,卡由于故障或其他原因需要初始化时，才需将此跳线设为
21、ON.第26页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMACI型卡的跳线设置：E85E87E88：设置PMAC卡模拟量电源，缺省设置为都设为OFF状态，表示PMAC卡的模拟量电源+-12+-15V是通过外部供给，而如果都设为ON,表示模拟量+-12+-15电源是从PC机总线得到。E89E90：设置+-LIMn和FLAG的电源供给，这两个跳线需要随着E85E88E89的设置变化而变化。E91E92E66E71：PMAC卡占用计算机的总线地址设定。缺省地址为：$210(528),E66E71设为OFF.设“OFF”=1“ON”=0例：BUSADD=$10*E66+$20*E67+$40
22、*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71+$400*E91+$800*E92对应$210地址，E66E71设为OFF.第27页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡.MINIPMAC卡V/F转换跳线设置：E110E115:V/F转换的频率设置E116E119:V/F转换信号PULSE和DIR信号设置NEW IDEAS IN MOTION第28页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMACJMACH接口示意图第29页/共159页PMAC 1型卡接线PMAC1型卡可配接以下转接板：1、控制信号输出及信号反馈接口 JMACH(64PIN)ACC-8P:直
23、接10V的DAC输出（4路）ACC-8D+OPT2:V/F转换(脉冲方向)输出ACC-8D+OPT4(4A):PWM小功率驱动器(20W/150W)驱动液压伺服（比例阀控制）或小功率DC直流伺服E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第30页/共159页2、I/O点连接 在板I/O J5(JOPTO):8IN/8OUT 通用I/O接口,24V输出电平，带光隔。J3(JTHUMB):8IN/8OUT 5V TTL电平，不带光隔。（可选OPT-27光隔电路提供缓冲）扩展I/O ACC-34AA:(串行I/O)32IN/32OUT,24V电平带光隔.可多块级联（最多32块），与PMAC J3口相连。A
24、CC-14D:(并行I/O)48 IN/OUT点（响应速度快),接PMAC J2口。PMAC 1型卡接线E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第31页/共159页3、I型卡模拟量数据采集（A/D转换）ACC-28A:4路A/D INPUT 信号（15位分辨率）ACC-28B:4路A/D INPUT 信号（16位分辨率）ACC-36:16路A/D INPUT 信号（12位分辨率）注:MINI-PMAC和PMAC-LITE 卡只能接JS1口总共4路 A/D转换 PMAC-PC 可以接8路（JS1+JS2)PMAC 1型卡接线E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第32页/共159页E-MOTION
25、PMAC多轴运动控制卡4、PMAC1JMACH接口的LIM、HM信号的连接示意图第33页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡5、JMACH接口的AENA使能信号的连接示意图第34页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的接口：J1(JANA)：模拟量输入口，此接口可接受16路0-5V的模拟量信号，注：MINIPMAC2没有此接口J2(JTHW)：多端口I/O扩展口，此接口相当于1型卡的J3口，可连接ACC34A等附件，另外此接口可提供8In/8OUT点供用户使用。J3(JI/O)：通用I/O接口，此接口可提供16in/16out输入及输出点，这32点I/
26、O可由用户自行定义是输入还是输出，以及他们的极性。J4(JMACRO)：MACRO光缆接口，用于与具有光缆接口的驱动器和I/O板使用第35页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的接口：J5(JRS232JRS422)：串行数据接口。对于MINIPMAC2型卡只有RS232接口，而PMAC2-PC和UniversalPMAC2RS232和RS422接口在板都具有。J6(JDISP)：显示器连接口，相当于1型卡的J1口，可与ACC12系列的附件相连接J7(JHW)：手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，并且不占用电机的编码器通道。J8(JEQU)：位置比较相等的输
27、出信号接口，注：MINIPMAC2没有此接口J9-J12（JMACH1-4）：1-8电机的输入/输出接口JS1：此接口为MINIPMAC2型卡模拟量的接受口，可与ACC28A/B连接第36页/共159页JDISPACC12402LCD DisplayJTHMBACC34x 32in/32 out multiplexed IOACC16 ThumbwheelACC27 8in/8out dedicated IOACC8Dopt7 Resolver InputACC8Dopt9 Yaskawa InputACC35 Driver for ACC 34xPMAC NC Control PanelsJ
28、MACROACC42MACROInterface forPMAC2JOPTOACC21A,40-pin IDC to 50-pin OPTO2232-bit Input/Output40-pin IDCJMACH1,JMACH2,JMACH3,JMACH42 Output Channels(PWM,PFM,DAC)2 Encoders2 LIM2 Home Flag2 Amp Fault2 Amp Enable4 ADC Inputs5V and Digital GNDACC8F,ACC8FP,ACC8E,ACC8K1,ACC8K2,ACC8TJHW20-pin IDC2 Encoders2
29、PFM or PWM ChannelsJEXPACC-24P2 PMAC Extension CardACC-14 Parallel I/OACC-49 Sanyo Absolute EncoderACC-51 4096InterpolatorJEQUOutputs from position compare JEXPJRS232*RS232 CommunicationJANAOption128-16 Channel12-bit ADC J1J2J3J4J5J6J7J8JMACH12JMACH11JMACH10JMACH9*JRS422Option 9LOpto Isolated RS422D
30、aisy Chain PMACsPMAC2 LAYOUT第37页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的跳线说明 E1PMAC2型卡的卡号设置，缺省设置为“0”号卡，E1为OFF。E3PMAC2型卡从新初始化，此跳线用于2型卡在出现故障时，对卡进行初始化。E7E10PMAC2型卡中断PC机的选择设置。E14PMAC2卡看门狗计时器控制，第38页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的电源：+5VDC电源：供给PMAC卡的数字电路工作.BUS总线提供.TB1端子提供.JMACH端子提供NEW IDEAS IN MOTION第39页/共159页P
31、MAC 2 型卡接线PMAC2 型卡可配接以下转接板：1、控制信号输出及信号反馈接口JMACH(100 PIN)（2路）ACC-8F:直接PWM信号输出ACC-8S:脉冲方向信号输出ACC-8E:DAC 输出（10V）18位分辨率E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第40页/共159页2、I/O点连接 在板I/O J2(JTHW):8IN/8OUT I/O接口,5V输出电平不带光隔。J3(I/O):32 IN/OUT自定义 5V TTL电平，不带光隔。（可选ACC-34AE光隔电路提供缓冲）扩展I/O ACC-34AA:(串行I/O)32IN/32OUT,24V电平带光隔.可多块级联（最多3
32、2块），与PMAC2 J2口相连。ACC-14D:(并行I/O)48 IN/OUT点（响应速度快),接PMAC J11口。PMAC 2 型卡接线E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第41页/共159页 3、2型卡模拟量数据采集（A/D转换）在板选项（J1 口）OPTION 12:8路A/D 输入（12位分辨率）OPTION 12A:16路A/D 输入（12位分辨率）附件选项 只能接ACC-28B:4路A/D INPUT 信号（16位分辨率）注:MINI-PMAC2 卡直接接在JS1口 PMAC2-LITE 和 PMAC2-PC 必须通过ACC-8T转接PMAC 2 型卡接线E-MOTIONP
33、MAC多轴运动控制卡第42页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡4、PMAC2JMACH接口的+LIMLIMHM信号的连接示意图第43页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2-104型卡的接口及接线：第44页/共159页PMAC 2-104型卡的接口及接线：J3 PMAC2PC104型卡可配接以下转接板：1、控制信号输出及信号反馈接口 （4通道）JMACH1(50PIN)ACC-1:DAC 输出和编码器反馈输入JMACH2(34PIN)ACC-2:脉冲加方向信号输出 ACC-8FS 4通道PWM信号输出E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第45页/共159
34、页第46页/共159页第47页/共159页2、I/O点连接 在板I/O ACC-1P OPT1 或 ACC-2P OPT3 的(J2口):8IN/8OUT I/O接口,5V输出电平不带光隔。ACC-2P OPT3 的(J7口):16IN/OUT 自定义I/O接口，5VTTL电平 ACC-1P OPT 1的（J7口）:8 IN/8OUT 5 24V电平。扩展I/O ACC-34AA:(串行I/O)32IN/32OUT,24V电平带光隔.可多块级联（最多32块），与ACC-1P或ACC-2P相连。E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第48页/共159页 3、模拟量数据采集（A/D转换）在板选项（
35、J1 口）OPTION 12:2路A/D 输入（12位分辨率）附件选项 ACC-1P OPT2:2路A/D 输入（12位分辨率）PMAC 2-PC104 型卡接线E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡第49页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡4、PMAC2-PC104的LIM(HM)、使能、伺服报警信号的连接第50页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡 PMAC变量说明PMACI变量PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。PMAC卡的I变量分类如下：NEW IDEAS IN
36、MOTION第51页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACI变量:I00I99:为PMAC卡的全局变量I100I186:为#1电机的设置变量I200I286:为#2电机的设置变量I300I386:为#3电机的设置变量。I800I886:为#8电机的设置变量 I187I199:为&1坐标系的设置变量I287I299:为&2坐标系的设置变量。I887I899:为&8坐标系的设置变量 第52页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACI变量:I900I904:为编码器1的设置变量I905I909:为编码器2的设置变量。I975I97
37、9:为编码器16的设置变量注：I900以后的变量，PMAC2型卡与一型卡不同，具体的含义在后面介绍卡的操作时再分别说明。第53页/共159页P-P-变量变量P-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算.w 48-位浮点形式w 1024 P-变量从 P0 to P1023可用于:1.计算 P100=P101*(sin(45)2.软件触发 IF(M1!=1 AND P10=0)第54页/共159页P-P-变量变量 继续继续假设你编写运动轨迹为 SIN(q)+COS(q)的运动程序.你可以如下编写:使用提前计算出的每点坐标X1X1.0173X1.0343.X0.9824X1P1=0WHILE(P
38、10)P2=SIN(P1)+COS(P1)p3=2 IF(P13)P2=SIN(P1)+COS(P1)P3=2 w w w w w w IF(P199)P2=SIN(P1)+COS(P1)p3=99 ENDIF w w w w w w ENDIF ENDIF X2000 P1=P1+1ENDWHILECLOSE第56页/共159页Q-Q-变量变量Q-变量是用户全局变量可用于PMAC编程中的计算.Q-变量时坐标系下的 变量多坐标系下使用需注意Q变量同P变量，为48位浮点变量，共有1024个,Q0Q1023,每个Q变量与使用它的坐标系有关，同一个Q变量在不同的坐标系中占用不同的地址，而在PMAC的
39、同一个地址，在不同的坐标系对应不同的Q变量。Q变量的特殊用途：read命令可以将读入的值前面加上字母A到Z,分别放到Q101到Q126中。运动程序中的S表达式（主轴）将跟在后面的值放在Q127变量中。需要学习:w Q-变量在内存总是如何组成的w 如何确定那个变量对您的系统有效第57页/共159页Q-Q-变量内存图变量内存图内存访问通过键入 Q(序号)改变，根据当前的坐标系.&1Q0 accesses location$1400&2Q0 accesses location$1600&7Q0 accesses location$1580&8Q0 accesses location$1780这种地址
40、使多坐标系应用时，简化内存管理。如果在8个坐标系下执行8个运动程序,所有的程序可以使用相同的变量序号 Q0 to Q127减少繁琐，并没有内存冲突NEW IDEAS IN MOTION第58页/共159页Q-Q-变量变量 内存结构内存结构在不同坐标系，访问同一内存地址的Q变量不相同&1 Q0 accesses location$1400&2 Q512 accesses location$1400&7 Q640 accesses location$1400&8 Q128 accesses location$1400随着使用坐标系的增加，每个坐标系的重叠的Q变量会减少NEW IDEAS IN MO
41、TION第59页/共159页Q-VariableMapNEW IDEAS IN MOTION第60页/共159页M-M-变量变量M-变量用于访问 PMAC内存地址和I/O点地址 M-变量没有预先定义的含义.用户必须通过定义M-Variables 访问PMAC 的地址.M-变量一旦定义好后，可用于计算和判别触发需要学习:w M-变量如何指向内存w 通过M-variables如何读和设定I/O点第61页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACM变量 M变量称为PMAC卡的地址指针变量，变量范围：M0到M1023.M变量定义格式为：M*地址，偏置地址，宽度，方向M变
42、量的功能为存取PMAC的内存和I/O点，M变量一旦定义，通过卡的后备电池或闪烁存储器可以被保存下来。M变量可以是1位的，也可以是一个字节的（8位）或者是一个24位的字，48位的浮点双字。NEW IDEAS IN MOTION第62页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACM变量 M变量定义的地址前缀，可以是下列类型：X:X内存中的1-24位的固定地址位Y:Y内存中的1-24位的固定地址位D:同时占用X和Y内存的48位固定地址位L:同时占用X和Y内存的48位浮点地址位DP:32位的固定地址位(双端口RAM使用)F:32位的固定地址位(双端口RAM使用)TWD:多
43、路数码开关BCD码TWB:多路数码开关串行I/O码第63页/共159页简单简单 M-M-变量定义变量定义X:地址,偏置位,宽度,格式Y:地址,偏置位,宽度,格式偏置位 是启始的位号宽度 缺省宽度为 1;可以是 1,4,8,12,16,20,or 24 位宽 格式-缺省 U(无方向的);可以设为有方向 S定义 M-变量M0-x:$0000,0,24 指向伺服时钟M1-Y:$FFC2,8,1 指向机床输出点 1M9-Y:$FFC2,8,8 指向机床输出点 1-8M102-Y:$C003,8,16,s 指向DAC 1输出M197-Y:$0806,0,24,s指向速率修调M120-Y:$C000,20
44、,1指向轴1的回零标志信号Delta Tau 建议的 M-变量定义在 PMAC 软件参考手册第64页/共159页使用 M-变量M9=1 机床输出1有效M9=45 机床输出1有效1,3,4,6 打开并且关闭 机床输出 2,5,7,8 45=00101101 二进制M-变量 定义第65页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACM变量 M M变量应用实例：M0-y:$FFC2,8,1 M0-y:$FFC2,8,1 指向卡的输出1 1 M9-y:$FFC2,8,8 M9-y:$FFC2,8,8 指向卡的输出1 18 8当指令M0=1 M0=1 打开卡的输出1 1当指令
45、m9=45 m9=45 因为45=0010110145=00101101，所以打开输出1 1，3 3，4 4，6 6，而关闭输出2 2，5 5，7 7，8 8。如M M变量定义如下 ：M102-Y:$c003,8,16,s M102-Y:$c003,8,16,s 指向卡的模拟量1 1（DAC1DAC1）输出，1616位宽，有方向性 M162-D:$002B M162-D:$002B 指向卡的#1#1电机的实际位置。以上两个M M变量M102 M102 和M162,M162,用户可以编写程序，指令M102=*,M102=*,来指令卡的模拟量输出，或者键入M162M162，来查询卡的#1#1电机的
46、实际位置。第66页/共159页第67页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡的相关软件.执行软件:PE3PMAC卡DOS环境的执行软件PEWINPMAC卡WINDOWS环境的执行软件,目前有16位的PEWIN17,和32位的PEWIN32.开发软件:PTALK:VBorVC下的控件，可实现pc机的上位软件与PMAC卡之间的通讯。PCOMM32：windowswindows下的动态琏接库函数，可使用VBVB，VC VC，C+C+，BLAND BLAND 开发。PCOMM16：功能同PCOMM32,只是16位的DOS或windows3.1的开发环境。第68页/共159页PEW
47、INPEWIN执行软件执行软件执行程序是一个工具，用来帮助同PMAC卡进行通讯，和编译程序，以及诊断PMAC卡的故障。执行程序可以使你存取所有PMAC的特性，例如，你可以：给PMAC发送在线指令监视位置 速度 跟随误差监视PMAC卡的电机，坐标系和全局的状态监视，修改和查询PMAC卡的变量执行电机的伺服环调整和自动调整备份和恢复PMAC卡的所有设置文件使用帮助文件发现PMAC卡的问题第69页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC执行软件PEWIN功能 与PMAC卡建立通讯，调试，诊断错误。给PMAC发在线（on-line）指令。监视PMAC卡的电机，坐标系及系统状态。监视，
48、修改和查询PMAC卡的变量备份及恢复PMAC的总体设置该软件需先安装，安装完毕后，可运行此软件，该软件会提示您先与PMAC建立通讯，通讯建立后，进入其执行界面，该软件为菜单式友好界面，用户可根据菜单提示，按步执行对卡的操作。NEW IDEAS IN MOTION第70页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PEWIN32的MOTION.EXE建立与PMAC的通讯 NEW IDEAS IN MOTION第71页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PEWIN32的MOTION.EXE建立与PMAC的通讯 NEW IDEAS IN MOTION第72页/共159页E-MOT
49、IONPMAC多轴运动控制卡PEWIN32的MOTION.EXE建立与PMAC的通讯 第73页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡有关电机设置的I变量以下为PMAC卡的重要I变量，是用户经常会修改到的以下*=1-8电机I*00:电机的禁能/使能控制，I*00=1表示使能I*02:电机的模拟量输出地址，该地址对于1型卡和2型卡应为特定的I*03=位置反馈地址I*04=速度反馈地址对于同一个反馈元件，I*03=I*04第74页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡I*25:电机的标志和方式变量 第75页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡I*29:
50、DAC模拟量输出的微调。此参数可以调整模拟量输出的偏差I*30I*35:PMAC卡的PID调整的相关变量I*11I*12:设置电机的跟随误差的报警和极限值，单位为ctsI*13I*14:设置电机的正负软限位。单位为cts.I*23:电机的回零速度及方向，速度单位为cts/msI*26:电机的回零偏差，单位为cts1/16I*69:模拟量的输出范围，缺省为：204806.25V第76页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡I900:对于1型卡，为反馈信号的极性和倍频，PMAC卡最大可以设置到4倍频第77页/共159页E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡I902:PMAC的flag信