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1、 多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 多旋翼无人机的螺旋桨也会产生这样的反扭矩，使无人机多旋翼无人机的螺旋桨也会产生这样的反扭矩，使无人机疯狂自旋。为克服旋翼旋转时的反作用力矩问题，多旋翼疯狂自旋。为克服旋翼旋转时的反作用力矩问题，多旋翼无人机无人机让多个旋翼按照不同方式转动让多个旋翼按照不同方式转动，来克服彼此之间的，来克服彼此之间的反扭矩，反扭矩，使总扭矩为使总扭矩为0。在在四旋翼无人机四旋翼无人机中，中，相邻的两个螺旋相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的桨旋转方向是相反的。如右图所示，。如右图所示，三角形红箭头表示飞机的机头朝向，三角形红箭头表示飞机的
2、机头朝向，螺旋桨螺旋桨M1、M3的旋转方向为逆时针的旋转方向为逆时针，螺旋桨，螺旋桨M2、M4的旋转方向为顺时的旋转方向为顺时针。当飞行时，针。当飞行时，M2、M4所产生的逆所产生的逆时针反作用力（反扭矩）和时针反作用力（反扭矩）和M1、M3产生的顺时针反作用力（反扭矩）相产生的顺时针反作用力（反扭矩）相抵消，飞机机身就可以保持稳定，不抵消，飞机机身就可以保持稳定，不会像会像“大雄大雄“那样那样“疯狂疯狂”自转了。自转了。一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 不仅如此，多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠不仅如此，多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠多个螺旋桨的多个螺旋
3、桨的转速控制转速控制来实现的。四旋翼无人机就是通过来实现的。四旋翼无人机就是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。而控制飞行器的姿态和位置。一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 1、垂直运动：同时增加四个电机的输出功率同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂垂直下降直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为
4、零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 2、俯仰运动：在右图中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 3、滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机
5、身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 4、偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余
6、反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。一、多旋翼无人机的飞行控制一、多旋翼无人机的飞行控制 5、前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。）一、多旋翼无人机的飞行
7、控制一、多旋翼无人机的飞行控制 6、侧向运动：在图、侧向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。完全一样。二、多旋翼无人机飞行控制的特点二、多旋翼无人机飞行控制的特点 四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力同时却有六个状态输出（即输入力同时却有六个状态输出（即6个飞行姿态），所以个飞行姿态），所以它又是一个它又是一个4输入输入6输出的欠驱动系统。其与固定翼飞机、输出的欠驱动系统。其与固定翼飞机、单旋翼直升机反恐特点比较如下：单旋翼直升机反恐特
8、点比较如下：1、固定翼飞机、固定翼飞机 通过改变机翼空气动力学结构来实现姿态控制，是自稳系通过改变机翼空气动力学结构来实现姿态控制，是自稳系统，其姿态控制是完整的驱动系统，可以随时由任何姿态统，其姿态控制是完整的驱动系统，可以随时由任何姿态（失速除外）调整到其他姿态。（失速除外）调整到其他姿态。2、单旋翼直升机、单旋翼直升机 通过改变旋翼空气动力学结构来实现姿态控制，是不稳定通过改变旋翼空气动力学结构来实现姿态控制，是不稳定系统，但它是完整的驱动系统，机体可以自由调整姿态，系统，但它是完整的驱动系统，机体可以自由调整姿态，没有失速问题，姿态翻了也可以控制回到正常姿态。没有失速问题，姿态翻了也可
9、以控制回到正常姿态。二、多旋翼无人机飞行控制的特点二、多旋翼无人机飞行控制的特点 3、多旋翼无人机、多旋翼无人机 通过改变各旋翼升力大小来实现姿态控制，需要进行精准通过改变各旋翼升力大小来实现姿态控制，需要进行精准同步协调，是不稳定系统，其中同步协调，是不稳定系统，其中4旋翼是欠驱动系统，很旋翼是欠驱动系统，很难控制好，难控制好，飞行器翻过来后基本没有办法控制回来飞行器翻过来后基本没有办法控制回来，就坠，就坠机了。机了。4、旋翼旋翼无人机非线性、旋翼旋翼无人机非线性、欠驱动系统，人手很难操控，只欠驱动系统，人手很难操控，只能用自动控制器来控制飞行姿态。能用自动控制器来控制飞行姿态。如右图示，四
10、个电机对称的安装如右图示，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设间安放飞行控制计算机和外部设备，通过备，通过飞控计算机飞控计算机来计算、控来计算、控制其进行飞行。制其进行飞行。三、多旋翼无人机飞行安全措施三、多旋翼无人机飞行安全措施 1、安装感知与避让系统：确保与其他航空器的安全间隔、安装感知与避让系统：确保与其他航空器的安全间隔，防止碰撞。，防止碰撞。2、加装、加装GPS模块：利用模块：利用GPS和飞控程序设置禁飞区，防和飞控程序设置禁飞区，防止进入敏感区域，如机场、军事禁区等。止进入敏感区域，如机场、军事禁区等。3、设置飞行高
11、度限制：在飞行程序中设置高度限制，防、设置飞行高度限制：在飞行程序中设置高度限制，防止进入限制高度的禁飞区。止进入限制高度的禁飞区。4、一键功能：在飞行程序中设置一键起飞、降落、自动、一键功能：在飞行程序中设置一键起飞、降落、自动避障和自动返航功能。避障和自动返航功能。5、倾斜限制功能：多旋翼无人机飞行倾角超过、倾斜限制功能：多旋翼无人机飞行倾角超过300时，旋翼升力会骤降，导致无人机加速下坠，从而发生坠时，旋翼升力会骤降，导致无人机加速下坠，从而发生坠机事故。为防止这种情况，应设计相应的飞控程序，使自机事故。为防止这种情况，应设计相应的飞控程序，使自动控制器具备限制飞行器发生过分倾斜的功能。动控制器具备限制飞行器发生过分倾斜的功能。作作 业业 1、4旋翼无人机如何克服反扭矩问题？旋翼无人机如何克服反扭矩问题？2、4旋翼无人机是几自由度？有几个输入力旋翼无人机是几自由度？有几个输入力和几种飞行姿态？和几种飞行姿态？3、4旋翼无人机如何实现飞行姿态的？旋翼无人机如何实现飞行姿态的？4、多旋翼无人机必须采取哪些飞行安全措施、多旋翼无人机必须采取哪些飞行安全措施？