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1、认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目自动控制原理自动控制原理 本次课程作业本次课程作业(34)6 14,15,166 17（选做）（选做）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目课程回顾课程回顾6.5.1 s z w 映射映射 6.5 离散系统的稳定性分析离散系统的稳定性分
2、析6.5.2 离散系统稳定的充要条件离散系统稳定的充要条件 F F(z)的全部极点均位于的全部极点均位于z z平面的单位圆内平面的单位圆内 6.5.3 离散系统的稳定判据离散系统的稳定判据 (1)w域域中中的的劳劳斯斯(Routh)稳稳定定判判据据(2)z域域中中的的朱朱利利(Jurry)稳稳定定判判据据(3)z域域中中的的根根轨轨迹迹法法 自动控制原理自动控制原理（第（第 34 讲）讲）6 6 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正 6.1 6.1 离散系统离散系统 6.2 6.2 信号采样与保持信号采样与保持 6.3 Z 6.3 Z 变换变换 6.4 6.4 离散系统的数学模型离
3、散系统的数学模型 6.5 6.5 稳定性分析稳定性分析 6.6 6.6 稳态误差计算稳态误差计算 6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析 6.8 6.8 离散系统的模拟化校正离散系统的模拟化校正 6.9 6.9 离散系统的数字校正离散系统的数字校正 自动控制原理自动控制原理（第（第 34 讲）讲）6 6 线性离散系统的分析与校正线性离散系统的分析与校正 6.6 6.6 稳态误差计算稳态误差计算 6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.1 6.6.1 一般方法一般方法（
4、利用终值定理）（利用终值定理）（1 1）6.6.1 6.6.1 一般方法一般方法（利用终值定理）（利用终值定理）设设计算稳态误差的步骤计算稳态误差的步骤（1 1）判定稳定性）判定稳定性（2 2）求误差脉冲传递函数）求误差脉冲传递函数（3 3）用终值定理求）用终值定理求 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.1 6.6.1 一般方法一般方法（利用终值定理）（利用终值定理）（2 2）例例 已知离散系统已知离散系统,K=2,T=1;分别求分别求 r(t)=1(t),t,t2/2 时的时的e()。解解认识到了贫困户
5、贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.1 6.6.1 一般方法一般方法（利用终值定理）（利用终值定理）（3 3）例例 已知离散系统已知离散系统,K=2,T=1;分别求分别求 r(t)=1(t),t,t2/2 时的时的e()。解解认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.2 6.6.2 静态误差系数法静态误差系数法（1 1）6.6.26.6.2 静态误差系数法静态误差系数法 r(t)作用时作用时e()的计算规律的计算规律 (适适用用于于系系
6、统统稳稳定定,r(t)作作用用,对对误误差差采采样样的的线线性性离离散散系系统统 )设设认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.2 6.6.2 静态误差系数法静态误差系数法（2 2）静态位置误差系数静态位置误差系数静态速度误差系数静态速度误差系数静态加速度误差系数静态加速度误差系数认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.2 6.6.2 静态误差系数法静态误差系数法（3 3）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后
7、药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.2 6.6.2 静态误差系数法静态误差系数法（4 4）解解例例2 2 稳定稳定离散系统的结构图如图离散系统的结构图如图 所示，已知所示，已知r(t)=2t,试讨论试讨论 有或没有有或没有ZOH 时的时的e()。无无ZOH时时有有ZOH时时 与与 T 有关有关 与与 T 无关无关认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.2 6.6.2 静态误差系数法静态误差系数法（5 5）例例3 已知采样系统已知采样系统,T=0.25,r(t)=21(t)
8、+t,使使e()0.5,求求K范围范围。解解.系统稳定条件：系统稳定条件：认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.2 6.6.2 静态误差系数法静态误差系数法（）（）例例3 已知采样系统已知采样系统,T=0.25,r(t)=21(t)+t,使使e()0.5,求求K范围范围。解解.K 的稳定范围为：的稳定范围为：认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.3 6.6.3 动态误差系数法动态误差系数法（1 1）6.6.3 6.6.3
9、 动态误差系数法动态误差系数法（动态误差系数）（动态误差系数）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.6.3 6.6.3 动态误差系数法动态误差系数法（2 2）解解.例例4 单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数单位反馈离散系统的开环脉冲传递函数 采样周期采样周期T=1,r(t)=t2/2,求求t=20t=20时的动态误差时的动态误差es(20)=?认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（1 1）6
10、.7.1 6.7.1 闭环极点分布与动态响应闭环极点分布与动态响应 （1 1）实轴上的闭环单极点）实轴上的闭环单极点 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（2 2）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（3 3）（2 2）闭环共轭复数极点）闭环共轭复数极点 认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开
11、了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（4 4）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（6 6）6.7.2 6.7.2 动态性能分析动态性能分析设设1 1 计算动态性能的一般步骤计算动态性能的一般步骤（1 1）求系统脉冲传递函数）求系统脉冲传递函数（2 2）求）求（3 3）（4 4）确定动态指标）确定动态指标 。认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析
12、动态性能分析（7 7）例例4 系统结构图如图所示系统结构图如图所示,T=K=1,求系统动态指标求系统动态指标(%,ts)。解解用长除法求系统单位阶跃响应序列用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k)认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目 6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（7.17.1）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（7.27.2）例例4 系统结构图如图所示系统结构图如图所示,T=K=
13、1,求系统动态指标求系统动态指标(%,ts)。解解认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目 6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（7.37.3）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（8 8）解解(1)例例5 5 采样采样系统结构图如图所示（系统结构图如图所示（T=1）。(1)(1)绘制当绘制当 时系统的根轨迹；时系统的根轨迹；(2)确定使系统稳定的确定使系统稳定的K值范围；值范围；(3)(3)
14、定性分析定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。变化时系统动态性能的变化趋势。分离点：分离点：认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目6.7 6.7 动态性能分析动态性能分析（9 9）解解(2)例例5 5 采样采样系统结构图如图所示（系统结构图如图所示（T=1）。(1)(1)绘制当绘制当 时系统的根轨迹；时系统的根轨迹；(2)确定使系统稳定的确定使系统稳定的K值范围；值范围；(3)(3)定性分析定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。变化时系统动态性能的变化趋势。解解(3)单调收敛单调收敛 振荡收敛振荡收敛振铃现象振
15、铃现象 振荡发散振荡发散系统稳定系统稳定不稳定不稳定认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目课程小结课程小结6.6 离散系统的稳态误差离散系统的稳态误差 6.7 离散系统的动态性能分析离散系统的动态性能分析（1 1）一般方法）一般方法判定稳定性判定稳定性（2 2）静态误差系数法）静态误差系数法判定稳定性判定稳定性计算计算 按定义确定按定义确定s s,ts（2 2）一般方法）一般方法（1 1）闭环极点）闭环极点响应分量响应分量（3 3）动态误差系数法）动态误差系数法认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目自动控制原理自动控制原理 本次课程作业本次课程作业(34)6 14,15,166 17（选做）（选做）认识到了贫困户贫困的根本原因，才能开始对症下药，然后药到病除。近年来国家对扶贫工作高度重视，已经展开了“精准扶贫”项目