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1、周转轮系图例：主要构成：1、3中心轮 2行星轮 H系杆a）中心轮均不固定差动轮系b）一个中心轮固定行星轮系第1页/共36页2周转轮系的构成：周转轮系由行星轮、中心轮K、行星架H和机架构成。周转轮系中凡是轴线与主轴轴线重合，并承受外力矩的构件称为基本构件。如：中心轮、系杆等。第2页/共36页1按周转轮系的自由度分：差动轮系：若周转轮系的自由度为2，则称其为差动轮系。亦即该轮系有两个独立运动的主动件。行星轮系：若周转轮系的自由度为1，则为行星轮系。这种轮系只有一个独立运动的主动件。附：机构的自由度：指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。第3页/共36页2按基本构件的组成分：2K-H型周转
2、轮系周转轮系：轮系中有两个中心轮。3K型周转轮系周转轮系：轮系中有三个中心轮，行星架只是起支承行星轮的作用。K-H-V行星轮系：轮系中只有一个中心轮，其运动是通过等角速机构由V轴输出。第4页/共36页周转轮系分类图例(1)：2K-H型周转轮系第5页/共36页周转轮系分类图例(2)：3K型行星轮K-H-V型行星轮第6页/共36页1定轴轮系传动比的计算：所有齿轮中心线是固定的。运动输入运动输出第7页/共36页2周转轮系传动比计算基本思想：由于周转轮系中有行星轮，故其传动比不能直接用定轴轮系传动比的公式进行计算。但是如果把轮系中的行星架相对固定，即将周转轮系转化为定轴轮系，就可以借助该转化机构按定轴
3、轮系的传动比公式进行周转轮系传动比的计算。这种方法称为反转法或机构转化法。第8页/共36页3周转轮系传动比计算公式推导（1）：如如图图所所示示的周转轮系中，各构件在原机构和转化机构中的角速度如下表所示：构件 周转轮系中角速度 转化轮系中角速度 1 1 1H=1-H 2 2 2H=2-H 3 3 3H=3-H H H HH=H-H=0第9页/共36页转化轮系公式推导图例：第10页/共36页3周转轮系传动比计算公式推导（2）：转化轮系传动比的计算公式为：第11页/共36页3使用转化轮系传动比公式注意事项：只适合于转化轮系中首末两轮轴线平行的情况。表达式齿数比前的正负号表示的含义是：“+”表示转化轮
4、系中首末两轮转向相同，“-”表示首末两轮转向相反。它影响着各构件角速度之间的数量关系。式中各角速度均表示代数值。计算时要带符号运算。第12页/共36页示例：如 图 所 示 轮 系 中，已 知z1=100，z2=101，z3=100，z4=99，求iH1第13页/共36页示例解答（1）：从图中可以看出，只有一个独立的主运动中心轮，因而是行星轮系。且n4=0。运用转化机构公式进行计算：有：第14页/共36页示例解答（2）：行星轮系的速比可以很大第15页/共36页四、行星轮系中各轮齿数的确定 设计行星轮系时，行星轮系中各轮齿数的选配要满足以下四个条件：第16页/共36页1满足传动比条件：因为轮系中有
5、：i1H=1+z3/z1 z3/z1=i1H-1第17页/共36页2满足同心条件：要保证两个中心轮与行星架的回转轴线重合。d1=mz1，d2=mz2，d3=mz3 且 d3/2=d2+d1/2 z3=z1+2z2第18页/共36页3满足安装条件：为了平衡轮系中的离心惯性力，减少行星架的支承反力，减轻轮齿上的载荷，一般采用多个行星轮均布在两个中心轮之间。因此行星轮的数目与各轮齿数之间必须满足一定的关系关系。即：式中的k为行星轮的个数，N为整数。含义是两个中心轮的齿数和应为行星轮个数的整数倍。第19页/共36页满足安装条件图例：第20页/共36页4满足邻接条件：多个行星轮装入两个中心轮之间，应保证
6、相邻两行星轮之间不发生干涉。应满足：（z1+z2）sin（180/k）z2+2ha第21页/共36页五、太阳轮、行星轮、行星架常见结构第22页/共36页1太阳轮结构：当太阳轮不浮动时，可简支安装或悬臂安装第23页/共36页2行星轮结构：中、低速行星齿轮传动：常用的行星轮结构如图。常采用滚动轴承支承。当传动比较大，行星轮的直径较大时：轴承可安装在行星轮孔内。这样可以减小传动的轴向尺寸，并使装配结构简简化化。在行星孔内装两个轴承时，应尽量使轴承之间的距离增大。当行星轮内装轴承的尺寸不够时：可将轴承装在行星架上行星架上。高速重载的行星传动：可采用滑动轴承轴承。第24页/共36页行星轮图例（1）：第2
7、5页/共36页行星轮图例（2）：第26页/共36页行星轮图例（3）：第27页/共36页行星轮图例（4）：第28页/共36页3行星架结构：分为双臂整体式、双臂分离式和单臂式三种结构。第29页/共36页行星架结构图例（1）：双臂整体式行星架结构刚性较好，行星轮的轴承一般安装在行星轮内。第30页/共36页行星架结构图例（2）：双臂分开式行星架结构较复杂，刚性较差。当传动比较小时，行星轮轴承安装在行星架上。装配较方便。第31页/共36页行星架结构图例（3）：焊接结构行星架用于单件生产的情形。第32页/共36页行星架结构图例（4）：单臂式行星架结构简单，装配方便，轴向尺寸小。但行星轮属悬臂布置，受力不好，刚性差。第33页/共36页NGW型单级行星减速器主要构成：15输入轴 7、14中心轮 12行星轮 16行星架 第34页/共36页行星减速器运动轨迹模拟图第35页/共36页感谢您的观看！第36页/共36页