伺服压力机传动机构的逆运动学分析研究29273.pdf

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伺服压力机传动机构的逆运动学分析研究 伺服压力机传动机构是压力机运行的基础，也可以说是控制精度和运行性能的核心部件。伺服压力机传动机构的研究主要是进行机构的逆运动学分析，根据机构设计的理论，推导出伺服压力机传动机构的坐标变换矩阵，预测各关节位置和方向，从而完成任务需求。在伺服压力机传动机构的逆运动学分析中，首先必须知道机构的关节坐标系，其次要确定各个关节的完整位置描述，并确定末端的坐标位置。接下来就是根据末端的坐标位置和各个关节的位置描述，计算出每个关节的位置变换矩阵。另外，在伺服压力机的传动机构中，还有输入参数要考虑，如角度决定关节间的关系，转角和长度来决定变换矩阵中元素的值。