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1、埃 斯 顿 机 器 人 培 训 机械本体维护机械本体维护第一页，编辑于星期六：二十三点二十四分。目目 录录p 一、工业机器人一、工业机器人概述概述p 二、埃斯顿机器人产品介绍二、埃斯顿机器人产品介绍p 三、机器人使用及维护三、机器人使用及维护p 四四、废弃废弃第二页，编辑于星期六：二十三点二十四分。一、一、工业机器人工业机器人概述概述1、工业机器人组成、工业机器人组成2、分类、分类3、构型、构型第三页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、工业机器人组成、工业机器人组成 工工业业机机器器人人是是一一个个机机电电一一体体化化的的设设备备。从从控控制制观观点点来来看看，机机器器人人系系统统可可以
2、以分分成成四四大大部部分分：机机器器人人执执行行机机构构、驱驱动动装装置置、控控制制系系统统、感感知知反反馈馈系系统统。本本本本次次次次课课课课程程程程主主主主要要要要介介介介绍绍绍绍执执执执行行行行机机机机构构构构部部部部分分分分即即即即机机机机械械械械本本本本体体体体部分部分部分部分。工业机工业机器器人人执行机构执行机构驱动装置驱动装置控制系统控制系统感知系统感知系统基基座座（固固定定或或移移动动）手手部部腕腕部部臂臂部部腰腰部部电电驱驱动动装装置置液液压压驱驱动动装装置置气气压压驱驱动动装装置置处处理理器器关关节节伺伺服服控控制制器器内内部部传传感感器器外外部部传传感感器器一、工业机器人
3、一、工业机器人概述概述第四页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、工业机器人组成、工业机器人组成一、工业机器人一、工业机器人概述概述第五页，编辑于星期六：二十三点二十四分。按按手臂手臂机构结机构结构构型式型式直角坐标型直角坐标型垂直多关节型垂直多关节型圆柱坐标型圆柱坐标型极坐标型极坐标型水平多关节型水平多关节型一、工业机器人一、工业机器人概述概述2 2、分类、分类第六页，编辑于星期六：二十三点二十四分。2 2、分类、分类按按驱动驱动形式形式气压驱动气压驱动液压驱动液压驱动电驱动电驱动 交流伺服驱动交流伺服驱动 直流伺服驱动直流伺服驱动一、工业机器人一、工业机器人概述概述第七页，编辑于星期六
4、：二十三点二十四分。按按用途用途划分划分弧焊机器人弧焊机器人点焊机器人点焊机器人搬运机器人搬运机器人装配机器人装配机器人喷涂机器人喷涂机器人抛光机器人抛光机器人一、工业机器人一、工业机器人概述概述2 2、分类、分类第八页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1）垂直多关节）垂直多关节坐标型坐标型(3R)p机构紧凑，动作灵活，工机构紧凑，动作灵活，工作空间大；作空间大；p能绕过基座周围的一些能绕过基座周围的一些障碍物；障碍物；p适合电机驱动，关节密适合电机驱动，关节密封、防尘比较封、防尘比较容易。容易。相邻关节轴线垂直或水平相邻关节轴线垂直或水平一、工业机器人一、工业机器人概述概述3 3、构型、构型
5、第九页，编辑于星期六：二十三点二十四分。2）水平）水平多关节机器人（多关节机器人（SCARA）p作业空间与占地面积比很大，使用起来方作业空间与占地面积比很大，使用起来方便；便；p沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作作业。业。SCARA-Selective Compliance Assembly SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Robot ArmArm选择顺应性装配机器手臂选择顺应性装配机器手臂一、工业机器人一、工业机器人概述概述3 3、构型、构型第十页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3）并联机器人（）并联机
6、器人（Delta）p作业空间相对较小，作业空间相对较小，使用起来使用起来方便；方便；p适合平面快速分拣和堆垛作业。适合平面快速分拣和堆垛作业。一、工业机器人一、工业机器人概述概述3 3、构型、构型第十一页，编辑于星期六：二十三点二十四分。二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍1、本体组成本体组成2、结构介绍结构介绍3、机器人产品性能参数机器人产品性能参数第十二页，编辑于星期六：二十三点二十四分。输出端机器人单关节组成机器人单关节组成二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍1 1、本体组成、本体组成高精密减速机（含其它传动链）多个关节多个关节第十三页，编辑于星期六：二十三点二十
7、四分。手腕部分ER170ER170机器人机器人（垂直多关节）（垂直多关节）底座部分大臂部分小臂部分二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍J6轴J5轴J2轴J1轴J3轴J4轴本体管线包2 2、结构介绍、结构介绍平衡缸第十四页，编辑于星期六：二十三点二十四分。ER300 ER300码垛机器人码垛机器人平行四连杆结构J4轴J3轴J2轴J1轴平行四连杆结构平衡缸二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍2 2、结构介绍、结构介绍底座部分大臂部分小臂部分手腕部分第十五页，编辑于星期六：二十三点二十四分。ER3-4C-1130ER3-4C-1130（DeltaDelta）机器人机器人(并联
8、机器人并联机器人)二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍2 2、结构介绍、结构介绍基 座主动摆杆被动摆杆J4轴J1、J2、J3轴第十六页，编辑于星期六：二十三点二十四分。ER5-4B-800ER5-4B-800（SCARASCARA）机器人机器人（水平（水平多关节多关节机器人）机器人）J2J2、J3J3、J4J4轴电机轴电机电机电机线缆线缆、I/OI/O、气管气管1 1轴电机及电机轴电机及电机线缆、线缆、I/OI/O、气管、气管前前 臂臂后后 臂臂底底 座座二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍J1轴J2轴J4轴J3轴（上、下）2 2、结构介绍、结构介绍第十七页，编辑于星期
9、六：二十三点二十四分。二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍3 3、机器人产品性能参数机器人产品性能参数第十八页，编辑于星期六：二十三点二十四分。二二、埃斯顿机器人产品介绍、埃斯顿机器人产品介绍3 3、机器人产品性能参数机器人产品性能参数第十九页，编辑于星期六：二十三点二十四分。三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项2、首次首次安装、固定机器人安装、固定机器人3、机器人零点机器人零点标定标定4、机器人机器人维护维护第二十页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、
10、机器人使用及维护维护1、安全区域需要在机器人安装前划定；2、安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）；3、机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备；4、平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害；5、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员；6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤；7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落；8、减速器中的高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害；9、严禁外力扳动机器人各关节；10、严禁依靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生异常动作，引起人身
11、伤害或者设备损坏。第二十一页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护安全风险安全风险具具 体体 描描 述述预预 防防 措措 施施高温部件伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高温，触摸这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升更快，更容易发生烫伤。1、用手触摸这些部件前先用手靠近这些部分感受部件的温度，以防烫伤。2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修等工作。拆除某些部件容易造成机器人的倒塌采取某些必要措施保证在移除某些零部件时机器人不至于倒塌（比如拆除2轴电机时需要对大臂小臂固定，以防机器人倒
12、落）。使用辅助装置使内部不再固定的零件不要脱离它的原来的位置。减速机容易在不当的外力作用下损坏不管在拆分电机、减速机，还是在安装电机、减速机时。减速机都容易在过大的不当外力下损坏。规范维修操作步骤，严禁施对减速机加过大的外力。第二十二页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护减速箱危险减速箱危险 当给减速机加注润滑脂时，对人身、设备都有可能造成伤害，所以在进行加油工作以前，必须遵循右侧表格中的安全信息。第二十三页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三
13、、机器人使用及、机器人使用及维护维护关于气关于气压压安全注意事项安全注意事项 在关闭气源后，气路系统中存在残留有一定压力的气体，这些气体有一定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气路元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。第二十四页，编辑于星期六：二十三点二十四分。1 1、使用机器人的安全注意事项使用机器人的安全注意事项三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护火灾火灾危险危险 注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。第二十五页，编辑于星期六：二十三点二十四分。2 2、最初最初安装、固定机器人安装、固定机器人三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护
14、拆拆装装产品产品1、确保只能由符合资质的人员才能安装机器人，安装规程必须符合当地的法律规则；2、拆开机器人包装箱，从外观上查看部件是否有损坏；3、确保安装机器人时吊装设备能承受吊装机器人部件的重量（详见维护指导书“机器人重量”章节）；4、机器人安装和存放环境条件必须符合机器人安装、存放条件；5、当机器人安装条件符合时即可安装。第二十六页，编辑于星期六：二十三点二十四分。2 2、首次、首次安装安装、固定机器人、固定机器人三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护需要的地面基础最大的表面不平整度0.5mm最大的倾斜角5最小的共振频率30Hz机器人存放条件最低环境温度-25最高环境温度55最大湿度95
15、%RH机器人工作环境最低温度0最高温度40最大湿度恒温下80%RH机械本体防护等级ER170ER170IP65机器人型号：机器人型号：ER170ER170部件名称重量（kg）机械本体1375电控柜300机器人重量机器人重量机器人安装、存放条件机器人安装、存放条件第二十七页，编辑于星期六：二十三点二十四分。2 2、首次、首次安装安装、固定机器人、固定机器人三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护操操 作作注注 意意 事事 项项把机器人各关节转到图示关节位置，关闭整机电源，并将底座航插拔出。确保抱闸工作，各关节不能动叉车插入机器人底座的起装孔中在叉车装载和搬运时要小心机器人倾倒。机器人装载与搬运机
16、器人装载与搬运第二十八页，编辑于星期六：二十三点二十四分。2 2、首次、首次安装安装、固定机器人、固定机器人三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护机器人本体安装完毕后，用线缆将本体和电柜连接机器人本体安装完毕后，用线缆将本体和电柜连接起来即可进行整机通电调试工作。起来即可进行整机通电调试工作。第二十九页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护零点零点标定标定是指把机器人每个关节的角度与脉冲计数值关联起来的一种操作。零点校对操作目的是获得对应于零位置的脉冲计数值。理论目的：是为了使机器人实际零点位置和理论零点位置一致。理论
17、目的：是为了使机器人实际零点位置和理论零点位置一致。“零点标定”是在出厂前完成的。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。但是，在下述情况下需要执行零点标定操作。u更换电机。u更换脉冲编码器。u更换减速机。u更换电缆。u机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。第三十页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护埃斯顿埃斯顿机器人产品零机器人产品零点标定的结构有三种点标定的结构有三种：使用零点标定仪表找各关节零点；使用零标轴装置找各关节零点；使用刻度线找各关节零点；零点标定仪表零标轴装置刻度线第三十一页，编辑于星期六：二十三点
18、二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护三种零三种零点标定的点标定的结构原理：结构原理：零点标定仪表：通过精加工保证V型槽和仪表安装孔的准确位置，将零点标定仪表安装到安装孔上，通过仪表找到V型槽的最凹处，从而找到关节零点的准确位置。零标轴装置：通过精加工保证零标孔的准确位置，再使用零标轴对齐2个零标孔，从而找到关节零点的准确位置。刻度线：通过精加工保证刻度线的位置，目视或者使用直尺对齐刻度线，从而找到关节零点的位置。零点标定仪表零标轴对齐刻度线第三十二页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机
19、器人使用及维护维护埃斯顿机器人埃斯顿机器人零零点点标定一般标定一般分为分为两两个步骤个步骤：1、目测半圆校准零点，此步骤主要是将机器人关节位置粗调至零点位置附近；2、打表校准零点，此步骤是利用零点标定仪表精确找到关节零点位置（如右图所示）。目测校零的半圆槽零点标定仪表第三十三页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护ER170 ER170 机器人机器人零点零点标定标定1、通过示教盒把关节速度调到5%，转动关节，直到关节上2处圆孔基本对齐。2、把关节速度调整到2%，将零标仪表安装到仪表安装孔上，左右转动关节，查看千分表上读数
20、，取千分表上指针最小读数的位置为关节的零点位置。3、按照上述步骤依次找到6个关节的零点位置，然后在示教盒中执行RefRobotAxis指令。J1轴轴零零点点J6轴轴零零点点J5轴轴零零点点J4轴轴零零点点J3轴轴零零点点J2轴轴零零点点第三十四页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护ER16A ER16A 机器人机器人零点零点标定标定1、通过示教盒把关节速度调到5%，转动关节，直到关节半圆孔与圆孔（半圆孔）基本对齐。2、把关节速度调整到2%，将零标轴安装到一处零标孔内，左右转动关节，直至零标轴也同时插入到另外一个零标孔内
21、，此时的位置为关节的零点位置。3、按照上述步骤依次找到6个关节的零点位置，然后在示教盒中执行RefRobotAxis指令。J1轴轴零零点点J6轴轴零零点点J5轴轴零零点点J4轴轴零零点点J3轴轴零零点点J2轴轴零零点点第三十五页，编辑于星期六：二十三点二十四分。3 3、机器人零点标定、机器人零点标定三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护ER300 ER300 码垛机器人码垛机器人零点零点标定标定1、通过示教盒把关节速度调到2%，转动关节，直到关节上2处零标线完全对齐。2、按照上述步骤依次找到4个关节的零点位置，然后在示教盒中执行RefRobotAxis指令。J1轴轴零点零点J4轴轴零点零点J
22、2轴轴零点零点J3轴轴零点零点第三十六页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护其它维护其它维护更换更换润滑脂润滑脂维护维护计划计划注意：在机器人未断电之前，不要进行任何维护行为。第三十七页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护序号检 查 项 目判 定 标 准1操作人员开机点检泄漏检查检查三联件、气管、接头等元件有无泄漏2异响检查检查各传动机构是否有异常噪音3干涉检查检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动4风冷检查检查控制柜后风扇是否通风顺畅5外围波纹管附件检查
23、是否完整齐全，有无磨损,有无锈蚀6外围电气附件检查检查机器人外部线路连接是否正常，有无破损,按钮是否正常4.14.1、维护计划、维护计划每日每日检查项目检查项目第三十八页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.14.1、维护计划、维护计划季度季度检查项目检查项目序号检 查 项 目检 查 点1控制单元电缆检查示教器电缆是否存在不恰当扭曲、破损2控制单元的通风单元如果通风单元脏了，切断电源，清理通风单元3机械本体中的电缆检查机械本体插座是否损坏、弯曲，是否异常，检查电机航插是否连接可靠4清理检查每个部件清理每一个部件，检查部件是否
24、存在问题5上紧外部螺钉上紧末端执行器螺钉，以及外部主要螺钉第三十九页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.14.1、维护计划、维护计划年度年度检查项目检查项目序号检 查 内 容检查点1电池更换机械单元中的电池2更换减速器、齿轮箱的润滑脂按照润滑要求进行更换第四十页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂 机器人在正常使用时，需要定期更换关节减速机和齿轮箱里面的润滑脂，以保证机器人的正常使用，否则会产生高温或者异响或者缩短机器人
25、的使用寿命。第四十一页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂注意注意：更换润滑脂更换润滑脂时时，须避免须避免前面所提到的减速机加油危险，同时须前面所提到的减速机加油危险，同时须遵循前面所述的安全注意事项。遵循前面所述的安全注意事项。更换润滑脂的一般步骤：1、分别拧下注油口、出油口螺塞；2、在加油口拧上油嘴；3、用油枪按照油量油量表表给定的油量加注规定型号的润滑脂，并在出油口处接收旧油脂，并确保加注的新油脂和流出的旧油脂相等；4、油脂加注完毕，拧下油嘴，清理油口处多余的润滑脂，并拧上所有油口处的
26、螺塞。出油口注油口第四十二页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170 ER170 机器人各部位油量机器人各部位油量表表序号注油部位润滑脂型号注油量/L1J1轴转座处MolyWhiteRE005.22J2轴大臂下部23J3轴大臂上部1.64电机座5.365J4轴小臂处1.46手腕1.1第四十三页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170ER170机器人油口机器人油口J1J1轴轴注油
27、口出油口第四十四页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170ER170机器人油口机器人油口J2J2轴轴出油口注油口第四十五页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170ER170机器人油口机器人油口J3J3轴轴出油口注油口第四十六页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170ER
28、170机器人油口机器人油口电机座电机座出油口注油口第四十七页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170ER170机器人油口机器人油口J4J4轴轴出油口注油口第四十八页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.24.2、更换润滑脂、更换润滑脂ER170ER170机器人油口机器人油口手腕手腕注油口出油口第四十九页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护症状症状描述
29、描述原因分析原因分析解决解决震动噪音底座和地面连接不牢固机器人工作震动频繁，底座与地面连接松动重新加固机器人与地面的连接机器人关节中的连接松动连接螺栓没有达到规定的预紧力，螺栓上没有加相应防松措施（螺纹紧固剂、弹垫）重新安装，并重新紧固各螺栓如果机器人超过一定速度震动明显机器人所走程序对机器人硬件来说很费力调整机器人程序路线机器人在一个特定的位置震动特别明显可能机器人所加负载过大降低机器人负载关节减速机很长时间没有更换过减速机损坏更换减速机机器人发生碰撞或长时间过载后发生震动碰撞或过载导致关节结构或减速机被破坏更换震动地方的减速机或维修结构机器人的震动可能跟机器人周围的其他运作的机器有关机器人
30、与机器人周围的机器工作产生共振等改变机器人与其他机器的距离等咔嗒响当关闭机器人时，用手扳动机器人，导致机器人晃动由于过载、撞击导致机器人关节上螺栓松动检查各关节螺栓是否松动包括电机螺栓、减速机螺栓、各连接螺栓，如果松动加以紧固。电机过热机器人工作环境温度上升或者伺服电机被物体所覆盖环境温度上升或者电机热量得不到散发导致温度上升降低环境温度，增加散热，去除电机覆盖物机器人控制程序或者负载改变程序或负载超过了机器人承受范围调整程序，减轻负载导入到控制器中的参数改变了导致电机过热导入的参数不符合机器人模型导入正确的参数齿轮箱渗油、漏油关节部位漏油机器人使用时间过长，导致密封橡胶件老化更换密封油封或O
31、型圈密封面存在间隙重新安装，使结合面结合紧密加油嘴或者螺塞存在问题更换新的加油嘴或螺塞关节不能锁定机器人不能准确停在某一位置，或者停止后经过一段时间在重力作用下关节转动伺服电机抱闸出现问题更换伺服电机机器人常见的机器人常见的各种问题各种问题第五十页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三、机器人使用及、机器人使用及维护维护螺钉规格M3M4M5M6M8M10M12M14M16M20拧紧扭矩/Nm（12.9级）2.454.99.8164079137219339664螺栓拧紧扭矩螺栓拧紧扭矩表表第五十一页，编辑于星期六：二十三点二十四分。4 4、机器人维护、机器人维护三三
32、、机器人使用及、机器人使用及维护维护4.44.4、备品、备件、备品、备件1 1、手腕装配、手腕装配体体2 2、小臂装配体、小臂装配体3 3、平衡缸、平衡缸4 4、润滑脂、润滑脂5 5、本体线缆包、本体线缆包 注：详细备品备件清单可参照注：详细备品备件清单可参照机械维护指导书机械维护指导书或向我司销售人员索取。或向我司销售人员索取。第五十二页，编辑于星期六：二十三点二十四分。四四、废废 弃弃u机器人机器人中所含部分零部件废弃有可能对环境造成中所含部分零部件废弃有可能对环境造成危害危害。u废弃废弃机器人必须遵照国家级地方的法律和相关机器人必须遵照国家级地方的法律和相关规定规定。u废弃前即使是作临时的保管，也应将机器人固定牢靠以防废弃前即使是作临时的保管，也应将机器人固定牢靠以防倾倒倾倒，否则否则可可能会由于机器人摔倒而造成人员伤亡或其他设备能会由于机器人摔倒而造成人员伤亡或其他设备损坏损坏。第五十三页，编辑于星期六：二十三点二十四分。谢谢 谢谢 ！第五十四页，编辑于星期六：二十三点二十四分。