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1、第四章阶线性微分方程第一页，本课件共有88页第三章线性微分方程组第三章线性微分方程组第二页，本课件共有88页31一阶微分方程组一阶微分方程组在前两章里，我们研究了含有一个未知函数的常微分方程的解法及其解的性质.但是，在很多实际和理论问题中，还要求我们去求解含有多个未知函数的微分方程组，或者研究它们的解的性质.第三页，本课件共有88页例如，已知在空间运动的质点的速度与时间及点的坐标的关系为且质点在时刻经过点，求该质点的运动轨迹。第四页，本课件共有88页因为和,所以这个问题其实就是求一阶微分方程组的满足初始条件的解。另外，在n阶微分方程（1.12）第五页，本课件共有88页中,令就可以把它化成等价的
2、一阶微分方程组注意，这是一个含n个未知函数的一阶微分方程组。第六页，本课件共有88页第四章线性微分方程第四章线性微分方程 第17讲n阶线性微分方程的一般理论第18讲n阶常系数线性齐次方程的解法第19讲n阶常系数线性非齐次方程的解法第20讲二阶常系数线性方程与振动现象4.1.1 线性微分方程的一般概念n阶线性微分方程在自然科学与工程技术中有着极其广泛的应用在介绍线性方程的一般理论之前，先让我们来研究一个实际例子.例1弹簧振动.第七页，本课件共有88页设一质量为m的物体B被系于挂在顶板上一弹簧的末端，(我们将假设弹簧的质量与这一物体的质量比较起来是小的可以忽略不计的)，现在来求该物体在外力扰动时的
3、运动微分方程式当物体B不受外力扰动时，重力被作用于物体B上的弹簧的弹力所平衡而处于静止位置，把物体B的静止位置取为坐标轴x的原点0，向下方向取为正向，如图41的(a).若有一外力f(t)沿垂直方向作用在物体B上，那么物体B将离开静止位置0，如图41的(b)，记表物体B在t时刻关于静止位置0的位移，于是分别表示物体B的速度和加速度由牛顿第二定律F=ma,m是物体B的质量，a=是物体B位移的加速度，而F是作用于物体B上的合外力第八页，本课件共有88页这时，合外力F由如下几部分构成(1)弹簧的恢复力f1，依虎克定律，弹簧恢复力f1与物体B的位移x成正比，即式中比例常数c(0)叫作弹性系数，根据所取的
4、坐标系，恢复力f1的方向与位移x的方向相反，所以上式右端添一负号(2)空气的阻力f2，当速度不太大时，空气阻力f2可取为与物体B位移的速度成正比，亦即式中比例常数(0)叫作阻尼系数，式中右边的负号，是由于阻力f2的方向与物体B的速度的方向相反第九页，本课件共有88页(3)外力因此，我们得到从而我们得物体B在外力作用下的运动微分方程式(4.1)我们将在本章第4节，详细叙述方程(4.1)所描述的弹簧振动的性质由于方程(4.1)是描述物体B在外力f(t)经常作用下的运动，所以方程(4.1)亦称为阻尼强迫振动一般的n阶线性微分方程可以写成如下形状：第十页，本课件共有88页(4.5)方程(4.5)的初始
5、条件记为(4.6)n阶线性微分方程与第三章讲过的一阶线性微分方程组有着密切的关系，即可以把前者化成后者，而且二者是等价的，这样就可以把前者作为后者的特例加以处理.在方程(4.5)中，令,(4.5)就可以化成一阶方程组(4.7)第十一页，本课件共有88页(4.7)可以写成向量形式(4.8)其中,方程组(4.8)的初始条件可记为Y()=Y0第十二页，本课件共有88页其中引理4.1方程(4.5)与方程组(4.7)是等价的，即若是方程(4.5)在区间I上的解，则，是方程组(4.7)在区间I上的解；反之，若，是方程组(4.7)在区间I上的第十三页，本课件共有88页是方程(4.5)在区间I上的解.证明设是
6、方程(4.5)在区间I上的解.令，(4.9)则有(4.10)第十四页，本课件共有88页在区间I上恒成立.这表明，是方程组(4.7)在区间I上的解.反之，设，是方程组(4.7)在区间I上的解.于是(4.10)式在区间I上恒成立.由(4.10)的前n-1个等式.可以看出，函数，满足关系式(4.9)，将它们代入到(4.10)的最后一个等式，就有第十五页，本课件共有88页在区间I上恒成立，这就表明是方程(4.5)在区间I上的解.证毕.由引理4.1和第三章的定理3.1,我们立即可以得到下面的定理定理4.1如果方程(4.5)的系数(k=1,2,，n)及其右端函数f(x)在区间I上有定义且连续，则对于I上的
7、任一及任意给定的，方程(4.5)的满足初始条件(4.6)的解在I上存在且唯一.在下面的讨论中，总假设(4.5)的系数(k=1,2,，n)及其右端函数f(x)在区间I上连续，从而，方程(4.5)的满足初始条件(4.6)的解在整个区间I上总存在且唯一.第十六页，本课件共有88页如果在(4.5)中，在区间I上恒等于零,(4.5)变成(4.11)方程(4.11)称为n阶线性齐次微分方程(或简称n阶齐次方程)，与此相应，(4.5)称为n阶线性非齐次微分方程(或简称n阶非齐次方程).有时，为了叙述上的方便，还称(4.11)为(4.5)的对应的齐次方程.4.1.2n阶线性齐次微分方程的一般理论由引理4.1，
8、齐次方程(4.11)等价于下面的一阶线性齐次微分方程组第十七页，本课件共有88页(4.12)这里和Y与(4.8)中的相同.于是由第三章的定理3.2可知，齐次方程(4.11)的所有也构成一个线性空间.为了研究这个线性空间的性质，进而搞清楚(4.11)的解的结构，我们需要下面的定义和引理.定义4.1函数组，称为在区间I上线线性相关性相关，如果存在一组不全为零的常数,，使得第十八页，本课件共有88页+=0(4.13)在区间I上恒成立.反之，如果只当=0时，才能使(4.13)在I上成立，则称函数组，在I上线线性无关性无关.引理4.2一组n1阶可微的数值函数，在I上线性相关的充要条件是向量函数组第十九页
9、，本课件共有88页,(4.14)在I上线性相关.证明若，在I上线性相关，则存在一组不全为零的常数,，使得第二十页，本课件共有88页+=0(4.15)在I上恒成立.将(4.15)0式对x逐次微分n1次，得+=0(4.15)+=0(4.15)n-1第二十一页，本课件共有88页联合(4.15)，(4.15)，(4.15)n1，就得到向量函数组(4.14)是线性相关的.反之，若向量函数组(4.14)在I上线性相关，则存在不全为零的常数,，使得(4.15)，(4.15)，(4.15)n-1各式在I上恒成立，由(4.15)表明，在I上线性相关.证毕.第二十二页，本课件共有88页由引理4.2，为了建立函数组
10、线性相关与线性无关的判别法则，自然需要引入下面的定义.定义4.2 设函数组，中每一个函数均有n1阶导数，我们称行列式第二十三页，本课件共有88页为已知函数组的朗斯基(Wronski)行列式.有了以上的准备工作，我们现在可以清楚地看到，齐次方程(4.11)的一般理论完全可以归结为第三章中一阶线性齐次微分方程组的一般理论来加以处理.由3.3中关于齐次方程组的有关定理，可以自然地得到下面的关于齐次方程(4.11)的一系列定理.定理4.2齐次方程(4.11)的n个解，在其定义区间I上线性无关(相关)的充要条件是在I上存在点x0，使得它们的朗斯基行列式W(x)0(W(x)0).定理4.3如果，是方程(4
11、.11)的n个线性无关解，则第二十四页，本课件共有88页y=+(4.16)是方程(4.11)的通解，其中为n个任意常数.通常称定理4.3为方程(4.11)的基本定理.定义4.3方程(4.11)的定义在区间I上的n个线性无关解称为(4.11)的基本解组基本解组.由定义4.3，方程(4.11)的基本定理又可叙述为：方程(4.11)的通解为它的基本解组的线性组合.例3易于验证函数y=cosx,y=sinx是方程yy=0的解.并且由它们构成的朗斯基行列式第二十五页，本课件共有88页在（，）上恒成立，因此，这两个函数是已知方程的两个线性无关解，即是一基本解组，故该方程的通解可写为y(x)=Ccosx+C
12、sinx其中,C，C是任意常数.不难看出，对于任意的非零常数k和k函数组ykcosx，y=ksinx都是已知方程的基本解组基本定理表明，齐次方程(4.11)的所有解的集合是一个n维线性空间.进一步，我们还有定理4.4n阶齐次方程(4.11)的线性无关解的个数不超过n个.定理4.5n阶齐次方程(4.11)总存在定义在区间I上的基本解组.最后，齐次方程(4.11)的解与它的系数之间有如下关系.第二十六页，本课件共有88页定理4.6设，是方程(4.11)的任意n个解，W(x)是它们朗斯基行列式，则对区间I上的任一x有W(x)=W(x)（4.11）上述关系式称为刘维尔(Liouville)公式.第二十
13、七页，本课件共有88页由公式(4.17)可以再次看出齐次方程(4.11)的朗斯基行列式的两个重要性质：方程(4.11)解的朗斯基行列式W(x)在区间I上某一点为零，则在整个区间I上恒等于零.方程(4.11)解的朗斯基行列式W(x)在区间I上某一点不等于零，则在整个区间I上恒不为零下面给出刘维尔公式的一个简单应用：对于二阶线性齐次方程y+p(x)y+q(x)y=0如果已知它的一个非零特解y，依刘维尔公式(4.17),可用积分的方法求出与y1线性无关的另一特解，从而可求出它的通解.设y是已知二阶齐次方程一个解，根据公式(4.17)有第二十八页，本课件共有88页或为了积分上面这个一阶线性方程，用乘上
14、式两端，整理后可得由此可得第二十九页，本课件共有88页易见是已知方程的另一个解，即C*=0,C=1所对应的解.此外，由所以，所求得的解y与已知解y是线性无关解.从而，可得已知方程的通解（4.18）其中C*和C是任意常数.例例4求方程第三十页，本课件共有88页的通解.解容易看出，已知方程有特解yx.此处,根据公式(4.18)，立刻可以求得通解第三十一页，本课件共有88页4.1.3n阶线性非齐次微分方程的一般理论由于n阶非齐次方程(4.5)等价于一阶非齐次方程组(4.7)，于是由第三章的定理3.10，我们有下面的定理4.7n阶线性非齐次方程(4.5)的通解等于它的对应齐次方程的通解与它本身的一个特
15、解之和.由此可见，求(4.5)的通解问题，就归结为求(4.5)的一个特解和对应齐次方程的一个基本解组的问题了.和一阶非齐次线性微分方程组一样，对于非齐次方程(4.5)，也能够由对应齐次方程的一个基本解组求出它本身的一个特解，即常数变易法.具体作法如下.第三十二页，本课件共有88页设是(4.5)的对应齐次方程的n个线性无关解，则函数y=Cy+Cy+Cnyn是(4.5)的对应齐次方程的通解，其中C，C，Cn是任意常数.现在设一组函数，使(4.19)成为非齐次方程(4.5)的解由非齐次方程(4.5)与一阶非齐次方程组(4.7)的等价关系和第三章的(3.18)式，可知，第三十三页，本课件共有88页，满
16、足下面的非齐次方程组=它是关于变量的线性代数方程组，由于它的系数行列式恰是齐次方程的n个线性无关解的朗斯基行列式W(x)，故它恒不为零，因此，上述方程组关于有唯一解.解出后再积分，并代入到(4.19)中，便得到(4.5)的一个特解.第三十四页，本课件共有88页例5求非齐次方程的通解.解由例3知，是对应齐次方程的线性无关解，故它的通解为现在求已知方程形如的一个特解.由关系式(4.20),满足方程组=第三十五页，本课件共有88页或写成纯量方程组解上述方程组，得,积分得，故已知方程的通解为y=C1cosx+C2sinx+cosxlncosx+xsinx第三十六页，本课件共有88页本讲要点：1n阶线性
17、方程（4.5）与一阶线性方程组（4.7）的等价关系2n阶线性方程（4.5）解的存在区间的特殊性3通过（4.5）与（4.7）的等价关系得到n阶线性方程（4.5）解的线性似性质，通解结构定理以及解与系数的关系一刘维尔公式4非齐次通解结构定理及常数变易法第三十七页，本课件共有88页6常数4.2n阶常系数线性齐次方程解法本节只讨论常系数线性齐次方程yn+a_1y(n-1)+a_n-1y+a_ny=0（4.21）的求解问题，这里a_11，a_2，a_n为实常数.由定理4.3，我们知道(4.21)的求解问题归结为求其基本解组即可.虽然对于一般的线性齐次微分方程，人们至今没有找到一个求其基本解组的一般方法，
18、但是对于方程(4.21)，这一问题已彻底解决.其中，一个自然的作法是把(4.21)化成与之等价的一阶线性常系数齐次微分方程组，然后按3.5节的有关解法及引理4.1和引理4.2，就可以求得(4.21)的基本解组.但是这样的推导过程并不十分简洁，因此我们这里将对方程(4.21)采用下面的待定指数函数法求解.首先，研究一个简单的一阶方程y+ay=0（4.22）其中a是常数，不难求出它有特解y=e-ax.比较(4.21)与(4.22)，我们可以猜想方程(4.21)也有形如y=ex（4.23）的解，其中是待定常数.将(4.23)代入(4.21)中得到第三十八页，本课件共有88页(n+an1+an+an)
19、ex=0（4.24）因为ex0，所以有P()=n+a1n1+an+an=0（4.25）我们称(4.25)为方程(4.21)的特征方程，它的根称为特征根.这样，y=ex是方程(4.21)的解，当且仅当是特征方程(4.25)的根.下面分两种情形讨论.4.2.1特征根都是单根.定理4.8若特征方程(4.25)有n个互异根1，2，n，则（4.26）是方程(4.21)的一个基本解组.证明显然，(i=1,2,，n)分别是(4.21)的解.它们的朗斯基行列式第三十九页，本课件共有88页从而(4.26)是方程(4.21)的一个基本解组.上述行列式为著名的范德蒙(Vandermond)行列式例1求方程y5y=0
20、的通解.解特征方程为250特征根为10，25，故所求通解为y=C1+C2e5x其中C1，C2为任意常数.例2求方程y5y+6y0的通解及满足初始条件：当x=0时，y=1,y2的特解.解特征方程为25+60特征根为12，23，故所求通解为y=C1e2x+Ce3x其中C1，C2为任意常数.将初始条件代入方程组第四十页，本课件共有88页得由此解得C20，C11.因而所求特解为y=e2x特征方程(4.25)可能有复根，由于其系数是实的，它的复根一定是共轭成对地出现.即此时在相异特征根1，2，n中有复数，比如k=a+ib，(a,b为实数)，则k+1=aib也是(4.25)的根.由定理4.8，这两个特征根
21、所对应的解是实变量复值函数第四十一页，本课件共有88页yk=e(a+ib)x=eaxcosbx+ieaxsinbxyk1=e(a-ib)x=eaxcosbxieaxsinbx我们可以按照3.5节中对常数线性方程组的同样处理方法，把这两个复值解实值化，即取其实部eaxcosbx和虚部eaxsinbx作为这两个根所对应的解，并且它们与其余的特征根所对应的解仍然是线性无关的.例3求方程的通解.解特征方程为3329130或(+1)(2413)0由此得11，22+3i，323i因此，基本解组为e-x，e2xcos3x，e2xsin3x通解为y=C1e-x+e2x(C1cos3x+C3sin3x)第四十二
22、页，本课件共有88页例4求方程的通解.解特征方程为32440由于32442(1)+4(1)=(1)(4)故特征根为1，2i，2i基本解组为ex,cos2x，sin2x故所求通解为y=C1ex+C2cos2x+C3sin2x通解为y=C1e-x+e2x(C1cos3x+C3sin3x)第四十三页，本课件共有88页4.2.2 特征根有重根设是(4.25)的重根(实的或复的)，由定理4.8知是(4.21)的一个解，如何求出其余的k1个解呢?先看一下最简单的二阶常系数方程ypy+qy0并设p24q.特征方程为2p+q=0由于p24q，易见是二重特征根，它对应的解为第四十四页，本课件共有88页现求已知方
23、程和y1线性无关的另一特解.由公式(4.18)，这一特解可取为这样，二重特征根所对应的两个线性无关解是进一步，可以证明，若1是(4.25)的k重根，则(4.21)有形如的k个特解.为此，只需证明：对m=0,1，k1，总有这里L是由方程(4.21)左端所定义的线性微分算子，即Ly=y(n)+a1y(n-1)+an-1y+any(4.27)首先，我们知道，若1是(4.25)的k重根，则有第四十五页，本课件共有88页(4.28)其次，易见又由于(4.29)于是由(4.28)立刻得到函数都是(4.21)的解.第四十六页，本课件共有88页一般地，当特征方程有多个重根时，如何确定该方程的基本解组，我们有下
24、面的定理4.9如果方程(4.21)有互异的特征根1，2，p，它们的重数分别为m1，m2，mp，mi1，且m1m2mpn，则与它们对应的(4.21)的特解是(4.30)且(4.30)构成(4.21)在区间(，)上的基本解组.这个定理的证明请见教材第四十七页，本课件共有88页在(4.30)中可能出现复解，比如1a+ib是(4.21)的m1重特征根，则其共轭aib也是(4.21)的m重特征根.因此，此时(4.30)中含有如下的2m1个解与单特征根处理复值解的同样作法，我们可在(4.30)中用下面的2m1个实值解替换这2m1个复值解.对于其它复根也同样处理，最后就得到方程(4.21)的n个线性无关的实
25、解.第四十八页，本课件共有88页例5求方程y4y+4y0的通解.解特征方程为244012是二重特征根，故所求通解是y=e2x(C1C2x)例6求方程的通解.解特征方程是44352440由于4435244(2)2(21)故特征根是1,22，3i，4i它们对应的实解为第四十九页，本课件共有88页所求通解为例7求方程的通解.解特征方程是332310由于33231=(1)3故特征根为1,2,31所对应的解为ex,xex,x2ex故所求通解为y=ex（C1C2xC3x2）第五十页，本课件共有88页笨节所介绍的求解方程(4.21)的方法，不仅可以求出其通解和初值问题解，而且还能求出边值问题解，初值问题和边
26、值问题都是常微分方程的定解问题常微分方程的边值问题与求解某些偏分微方程密切相关，例如弦振动方程的求解问题就归结为下面的二阶常系数线性方程边值问题是否存在非零解例8试讨论为何值时，方程y+y=0存在满足y(0)=y(1)=0的非零解解当=0时，方程的通解是y=C1+C2x要使y(0)=y(1)=0，必须C1=C2=0，于是y(x)0.当0时，方程的通解是这要使y(0)=0，必须有C1=0，于是要使y(1)=0，只要即可要使,当且仅当,从而时方程有非零解yn(x)=C2sinnx(C20,n=0,1,2,).第五十二页，本课件共有88页本节要点：本节主要介绍n阶常系数线性齐次方程（4.21）的解法
27、，所采用的是待定指数函数解法这一方法的特点是把求解方程（4.21）化为求对应特征方程（4.25）的特征根问题求解时关键是要熟练掌握特征根为单根、重根时对应解的形式第五十三页，本课件共有88页4.3 n 阶常系数线性非齐次方程解法本节研究n阶常系数线性非齐次方程(4.33)的解法.我们已知道，(4.33)的通解等于它的对应齐次方程通解和它本身一个特解之和.我们在上一节已经掌握了齐次方程通解的求法，现在问题归结到如何求(4.33)的一个特解，其方法主要有两种，一种是常数变易法，这在4.1己介绍过，它是求非齐次方程特解的一般方法，但计算比较麻烦.下面介绍第二种方法，即待定系数法，其计算较为简便，但是
28、主要适用于非齐次项的某些情形.这里，我们考虑如下两种类型的非齐次项其中都是已知多项式，是常数我们称前者为第一类型非齐4.3 n 阶常系数线性非齐次方程解法本节研究n阶常系数线性非齐次方程(4.33)后者为第二类型齐次项第五十四页，本课件共有88页4.3.1 第一类型非齐次项特解的待定系数解法现在，考虑时，非齐次方程(4.33)的非齐次特解的求法，先从最简单的二阶方程（4.34）开始.因为经过求任意阶导数再与常数线性组合后，仍是原类型函数，所以，自然猜想到(4.34)有形如y=Aex（4.35）的特解，其中A为待定常数.将(4.35)代入(4.34)得到第五十五页，本课件共有88页则(4.36)
29、这样，当不是特征方程2p+q=0（4.37）的根时，则用(4.36)所确定的A便得到(4.34)的特解.当是(4.37)的单根时，即，这时(4.36)无法确定A.此时，可设特解为y=Axex(4.38)并将它作为形式解代入(4.34)式，得AxA(2p)第五十六页，本课件共有88页因是单特征根，故可解出(4.39)这时(4.34)便有形如(4.38)的特解，其中A由(4.39)确定.如果是(4.37)的重根，则，这时(4.38)的形式已不可用.此时，可设特解为y=Ax2将它作为形式解，代入(4.34)得到由于是二重根，故上式左端前两个括号内的数为零，由此得到综上所述，可以得到如下结论：第五十七
30、页，本课件共有88页如果不是(4.37)的根，则(4.34)有形如A的特解；如果是(4.37)的单根，则(4.34)有形如Ax的特解；如果是(4.37)的重根，则(4.34)有形如Ax2的特解.例1求方程y3ye5x的通解.解先求齐次通解，特征方程为230特征根为10，23故齐次方程的通解为y=CCe3x由于不是特征根，故已知方程有形如yAe5x的解.将它代入原方程，得到25Ae5x15Ae5x=e5x第五十八页，本课件共有88页于是，已知方程有特解，从而得通解例2求方程的通解.解对应齐次方程的特征方程为10特征根是，对应齐次通解为y=Cex+Ce-x由于是特征方程的根，故已知方程有形如y=A
31、xex的特解.将它代入原方程，得第五十九页，本课件共有88页从而，故,由此得通解上述关于二阶方程的结果，可以推广到n阶常系数线性非齐次方程(4.33)设Pm(x)是m次实或复系数的多项式，即(4.40)则有(1)当不是特征根时，(4.33)有形如y1(x)=Qm(x)的特解，其中m(x)=q0 xm+q1xm1+qm1x+qm(2)当是k(1)重特征根时，(4.33)有形如y1(x)=xkQm(x)的特解，其中Qm(x)也是上述的m次多项式.证明见教材第六十页，本课件共有88页例3求方程y5y6y=6x210 x2的通解.解先求对应齐次方程y5y6y=0的通解.特征方程是2560由于256(2
32、)（3），故特征根12，23，从而，对应齐次方程通解为y=C1e2x+C2e3x因为不是特征根，因而已知方程有形如y1=x2+Bx+C的特解.为确定出系数A，B，C，将它代入原方程中.由于第六十一页，本课件共有88页故2A5(2Ax+B)+6(Ax+Bx+C)=6x10 x+2或6Ax2+(6B10A)x+2A5B+6C=6x210 x+2比较上式等号两端x的同次幂系数，可得解上述方程组，得A=1,B=0,C=0故已知方程特解为yx已知方程的通解为y=xCe2x+Ce3x例4求方程y5y5x2x的通解.解对应齐次方程的特征方程为50，(5)0第六十二页，本课件共有88页特征根为0，5，齐次方程
33、的通解为y=CCe5x由于是单特征根，故已知非齐次方程有形如y=x(AxBx+C)的特解.将它代入已知方程，并比较x的同次幂系数，得故，最后可得所求通解例5求方程y4y+4y2e2x的通解.解由于2440，1,22第六十三页，本课件共有88页故齐次方程通解为y=e2x(C12x)由于是二重特征根，故已知非齐次方程有形如y1x2e2x的特解将它代入已知方程，比较x的同次幂系数，得A1所求通解为yx2e2xe2x(C12x)4.3.2 第二类型非齐次项特解的待定系数解法考虑时，非齐次方程(4.33)的特解的求法设上式中的与是x的次数不高于m的多项式，但二者至少有一个的次数为m.根据欧拉公式，有第六
34、十四页，本课件共有88页这样一来f(x)可改写成(4.4.1)其中，,是m次多项式.因此，(4.41)式相当于两个(4.40)形状的函数相加.再由非齐次方程的一个性质迭加原理，情形(4.41)可化为情形(4.40).下面就来介绍迭加原理.迭加原理设有非齐次方程=f(x)+f2（x）（4.42）且y1(x),y2(x)分别是方程第六十五页，本课件共有88页且y1(x),y2(x)分别是方程=f(x),=f2(x)的解，则函数y1(x)+y2(x)是方程(4.42)的解.证明由于Ly(x)=f(x)，Ly(x)=f2(x)故有证毕.根据迭加原理，就可以把情形(4.41)化为(4.40)了.再根据对
35、于(4.40)讨论的结果，我们有如下的结论：(1)如果不是特征根，则(4.33)有形如(4.43)的特解，其中与是m次多项式第六十六页，本课件共有88页(2)如果是k重特征根，则(4.33)有形如(4.44)的特解，其中与是m次多项式.为了求得对于(4.41)的情形方程(4.33)的实特解，可以由的定义，将(4.43)与(4.44)化成三角函数的形式.于是，对应于上述两种情形，有：(3)如果不是特征根，则特解具有形状其中，是系数待定的m次多项式.第六十七页，本课件共有88页(4)如果是k重特征根，则特解应具形状其中，是系数待定的m次多项式.，的系数的求法和上面类似，即把y1代入原方程，再比较x
36、的同次幂系数即可求得.值得注意的是，即使在，中有一个恒为零，这时方程(4.33)的特解仍具有形状(4.43)，(4.44).即不能当0时在(4.43)或(4.44)中就令0，而0时，就令第六十八页，本课件共有88页例6求方程yy2y=ex(cosx7sinx)的通解.解先求解对应的齐次方程：yy2y=0我们有220，1，2y=CexCe2x因为数=1i不是特征根，故原方程具有形如y1ex(Acosx+Bsinx)的特解.将上式代入原方程，由于y1ex(Acosx+Bsinx)y1ex(AB)cosx+(BA)sinxy1ex2Bcosx2Asinx第六十九页，本课件共有88页故或比较上述等式两
37、端的cosx,sinx的系数，可得A+3B=1,3AB=7因此，A=2，B=1.故第七十页，本课件共有88页yex（2cosxsinx）所求通解为y=ex(2cosx+sinx)+Cex+Ce2x例7求方程y+y=2sinx的通解.解齐次方程是y+y=0，我们有210，1，2iy=C1cosx+C2sinx由于=i是特征方程的单根，故所求特解应具形式y1=x(Acosx+Bsinx)现将上式代入原方程，确定系数A，B.由于 第七十一页，本课件共有88页可求得A1，B0y1xcosx因而，所求通解为y=xcosx+C1cosx+C2sinx例8求方程y6y5y3ex5x2的通解.解 对应的齐次方
38、程是y6y5y0.我们有2650，11，25故它的通解是y=C1exC2e5x.因为原方程右端由两项组成，根据迭加原理，可先分别求下述二方程y6y5y3exy6y5y5x2的特解，这二特解之和即为原方程的一个特解.第七十二页，本课件共有88页对于其中第一个方程，有对于第二个方程，有因而，第七十三页，本课件共有88页为原方程的一个特解，其通解为本节要点：本节主要内容是介绍如何求解n阶常系数线性非齐次方程的解法非齐次方程解法主要有两种，即常数变易法待定系数法前者应用泛围较广，而后者只适用某些特殊的非齐次项形式这里我们把非齐次项分成两个类型加以讨论，但是其核心思想是一致的，即多项式和指数函数的导数还
39、是同类函数，这是待定系数法可行性的基础第七十四页，本课件共有88页4.4 二阶常系数线性方程与振动现象本节主要是具体求解在4.1节提出的，描述弹簧振动的方程(4.1)并且研究其解的物理意义.如果f(t)0，即假定没有外力f(t)，这时得到方程(4.1)而称弹簧的振动为阻尼自由振动.如果f(t)0且=0，即假定没有外力且忽略阻力，这时得到方程(4.1)而称弹簧的振动为无阻尼自由振动或简谐运动.第七十五页，本课件共有88页下面我们分别求解方程(4.1)，(4.1)4.4.1简谐振动无阻尼自由振动.令,方程(4.1)这是一个二阶常系数齐次方程.特征方程为2+k2=0,特征根是1,2=ik,它的通解为
40、x=C1coskt+C2sinkt其中C1,C2是任意常数.为了阐明上式的物理意义，像三角学中常做的那样，我们把上式改写成如下形式：或记为x=Asin(kt+(4.46)其中)第七十六页，本课件共有88页由此可见，物体在平衡位置附近作简谐振动(图43)图43量A称为振幅，幅角kt+称为振动的位相(或，称为初位相，是固有振动频率，为周期.易见，k仅与弹簧的刚度和物体的质量有关.因为，则周期还可以表为.将(4.50)对t微分，可以得物体运动的速度简称位相)，位相在t=0时所取之值，即第七十七页，本课件共有88页为了确定振幅及初位相，必须给出初始条件.例如，假设在初始时刻t=0时，物体的位置是x=x
41、0，速度是v=v0.这时有x0=Asin,v0=Akcos从而4.4.2阻尼自由振动如果令，则方程(4.1)(4.47)的形式.它是一个二阶常系数线性齐次方程.它的特征方程是22n+k20，特征根是(4.48)第七十八页，本课件共有88页现在分三种情况讨论.(1)n2k20，这时对应于介质阻尼相对不太大的情形.如果令，则(4.48)为1,2nik1的形式.这时，方程(4.47)的通解为x=e-nt(C1cosk1tC2sink1t)用类似(4.46)的方法可将它化为x=Aentsin(k1t)（4.49）如果初始条件为：当t=0时x=x0,vv0.为了确定出相应的A及，先来计算将t=0代入x及
42、v的表达式中，可得x0Asin，v0Ak1cosAnsin把第二个方程的两端除以第一个方程相应的两端，得第七十九页，本课件共有88页从而，于是因为则第八十页，本课件共有88页(4.49)式表明，这时所发生的是阻尼振动，实际上，振幅Aent是时间t的递减函数，且当t+时，Ae-nt0(图44).图44振动的“周期”由式子第八十一页，本课件共有88页振动频率较简谐振动的频率要小()，它也与物体的初始状态无关.(2)n2k2=0,这时通解为x=e-nt(C1+C2t)(4.50)此时运动不具振动性质，且当t+时，x0(图45).图45(3)n2k20，这时对应于介质阻尼相对较大的情形.令n2k2=h
43、2，特征根为1,2=nh=(nh).因为hn，故这时两个特征根均为负，通解为第八十二页，本课件共有88页易见，此时运动不是周期的，因而不具振动性质，且当t+时，x0.4.4.3阻尼强迫振动设作用于物体的外力为f(t)=Qsinpt其中p,Q均为常量.这时，方程(4.1)具形式(4.51)其中这是一个二阶常系数线性非齐次方程.它所对应的齐次方程是(4.47).我们假定介质阻尼不太大，即n2k20，这时齐次方程有形如x=Aentsin(k1t+a)的通解，其中.这个解所确定的是一个衰减的自由振动.根据(4.51)右端的形状，它有形如x1=Mcospt+Nsinpt的特解，其中M，N均为常数.第八十
44、三页，本课件共有88页为求出M，N，将x1代入(4.51)比较系数即可.为此先来计算将上述各式代入(4.51)，比较系数可得方程组因为第八十四页，本课件共有88页故有因而，所求特解为上述表达式可以写成如下形式若令第八十五页，本课件共有88页(4.52)则x1=Bsin(pt)(4.53)表达式称为相位差.(4.51)的通解为x=Aentsin(k1t+)+Bsin(pt)(4.54)在前面已经看到，上式的第一项当t时，很快地消失，因而(4.54)的主要项应是它的第二项：第八十六页，本课件共有88页(4.54)下面主要来研究这一项.首先，不难发现，(4.54)的振幅与t无关并且和周期性外力sinpt的振幅成比例(因为).其次，由于易见，如果k22n2，在时，B(p)取极大值(图46).图46这时振幅的最大值为第八十七页，本课件共有88页(4.55)在k22n2时，B(p)不取极值.我们称为共振频率.这时产生的现象称为共振现象.(4.54)所确定的B称为共振振幅.如果n很小，则.且(4.55)表明，当n0时，B即当阻尼很小时，若系统的固有频率k接近于外力的频率，共振振幅可以变得很大.第八十八页，本课件共有88页