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1、会计学1PWM控制技术控制技术6-2第六章第六章 PWM控制技术控制技术 引言引言n nPWM PWM(Pulse Width Modulation)(Pulse Width Modulation)控制就是控制就是 脉宽调制技术脉宽调制技术脉宽调制技术脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。n n第第3 3、4 4章已涉及到章已涉及到PWMPWM控制，第控制，第3 3章章直流斩波电路直流斩波电路直流斩波电路直流斩波电路采用的就采用的就PWMPWM技术；第技术；第4 4章的
2、章的4.14.1斩控式调压电路斩控式调压电路斩控式调压电路斩控式调压电路和和4.44.4矩阵式变频电路矩阵式变频电路矩阵式变频电路矩阵式变频电路都涉及到了。都涉及到了。第1页/共74页6-3第六章第六章 PWM控制技术控制技术 引言引言n nPWMPWM控制的思想源于通信技术，全控型器件的发展使得控制的思想源于通信技术，全控型器件的发展使得实现实现PWMPWM控制变得十分容易。控制变得十分容易。n nPWMPWM技术的应用十分广泛，它使电力电子装置的性能大技术的应用十分广泛，它使电力电子装置的性能大大提高，因此它在电力电子技术的发展史上占有十分重大提高，因此它在电力电子技术的发展史上占有十分重
3、要的地位。要的地位。n nPWMPWM控制技术正是有赖于在控制技术正是有赖于在逆变电路逆变电路逆变电路逆变电路中的成功应用，才中的成功应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位。现在使用的各确定了它在电力电子技术中的重要地位。现在使用的各种逆变电路都采用了种逆变电路都采用了PWMPWM技术，因此，本章和第技术，因此，本章和第5 5章章（逆变电路）相结合，才能使我们对逆变电路有完整地（逆变电路）相结合，才能使我们对逆变电路有完整地认识。认识。第2页/共74页6-46.1 PWM控制的基本思想控制的基本思想1）重要理论基础面积等效原理面积等效原理冲量冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时
4、，其效果基本相同效果基本相同。冲量冲量窄脉冲的面积效果基本相同效果基本相同环节的输出响应波形基本相同图6-1 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲d)单位脉冲函数f(t)d(t)tOa)矩形脉冲b)三角形脉冲c)正弦半波脉冲tOtOtOf(t)f(t)f(t)第3页/共74页6-56.1 PWM控制的基本思想控制的基本思想b)图6-2 冲量相等的各种窄脉冲的响应波形具体的实例说明“面积等效原理面积等效原理”a）u(t)电压窄脉冲，是电路的输入 。i(t)输出电流，是电路的响应。第4页/共74页6-6OutSPWM波6.1 PWM控制控制的基本思想的基本思想Out如何用一系列等幅不等宽的脉冲等幅不等宽
5、的脉冲来代替一个正弦半波Out第5页/共74页6-76.1 PWM控制的基本思想控制的基本思想若要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可。OutSPWM波Out如何用一系列等幅不等宽的脉冲等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Out第6页/共74页6-86.1 PWM控制的基本思想控制的基本思想OwtUd-Ud对于正弦波的负半周，采取同样的方法，得到PWM波形，因此正弦波一个完整周期的等效PWM波为：OwtUd-Ud根据面积等效原理，正弦波还可等效为下图中的PWM波，而且这种方式在实际应用中更为广泛。第7页/共74页6-96.1 PWM控制的基本思想控制的基本思想等等幅幅PWM波波输
6、入电源是恒定直流 第3章的直流斩波电路 6.2节的PWM逆变电路 6.4节的PWM整流电路不等幅不等幅PWM波波输入电源是交流或不是恒定的直流 4.1节的斩控式交流调压电路 4.4节的矩阵式变频电路OwtUd-UdUot第8页/共74页6-106.1 PWM控制的基本思想控制的基本思想2 2）PWMPWM电流波电流波 电电流流型型逆逆变变电电路路进进行行PWMPWM控控制制，得得到到的的就就是是PWMPWM电流波。电流波。PWM波可等效的各种波形直流斩波电路 直流波形SPWM波 正弦波形等效成其他所需波形，如:l 所需波形 l 等效的PWM波第9页/共74页6-116.2 PWM逆变电路及其控
7、制方法逆变电路及其控制方法n n目前中小功率的逆变电路几乎都采用目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWMPWM技术。技术。n n逆变电路是逆变电路是PWMPWM控制技术最为重要的应用场合。控制技术最为重要的应用场合。n n本节内容构成了本章的主体。本节内容构成了本章的主体。n nPWMPWM逆变电路也可分为逆变电路也可分为电压型电压型电压型电压型和和电流型电流型电流型电流型两种，目两种，目前实用的前实用的PWMPWM逆变电路几乎都是电压型电路。逆变电路几乎都是电压型电路。第10页/共74页6-126.2 PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法 计算法和调制法计算法和调制法计算法和调制法计
8、算法和调制法 异步调制和同步调制异步调制和同步调制异步调制和同步调制异步调制和同步调制 规则采样法规则采样法规则采样法规则采样法 PWM PWM PWM PWM逆变电路得谐波分析逆变电路得谐波分析逆变电路得谐波分析逆变电路得谐波分析 提高直流电压利用和减少开关次数提高直流电压利用和减少开关次数提高直流电压利用和减少开关次数提高直流电压利用和减少开关次数 PWM PWM PWM PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化逆变电路的多重化逆变电路的多重化第11页/共74页6-13 计算法和调制法计算法和调制法1）计算法根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电
9、路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形。本法较繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化。第12页/共74页6-14 计算法和调制法计算法和调制法工作时V1和V2通断互补，V3和V4通断也互补。以uo正半周为例，V1通，V2断，V3和V4交替通断。负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有一段区间为正，一段区间为负。负载电流为正的区间，V1和V4导通时，uo等于Ud。2）调制法图64 单相桥式PWM逆变电路结合IGBT单相桥式电压型逆变电路对调制法进行说明第13页/共74页6-15 计算法和调制法计算法和调制法2）调制法图64 单相桥式PWM逆变电路V V4 4关断时，负载电流通
10、过关断时，负载电流通过V V1 1和和VDVD3 3续流，续流，u uo o=0=0负载电流为负的区间，负载电流为负的区间，V V1 1和和V V4 4仍导通，仍导通，i io o为负，实际上为负，实际上i io o从从VDVD1 1和和VDVD4 4流过，仍有流过，仍有u uo o=U Ud d。V V4 4关断关断V V3 3开通后，开通后，i io o从从V V3 3和和VDVD1 1续流，续流，u uo o=0=0。u uo o总可得到总可得到U Ud d和零两种电平。和零两种电平。u uo o负半周，让负半周，让V V2 2保持通，保持通，V V1 1保持断，保持断，V V3 3和和
11、V V4 4交替通断，交替通断，u uo o可得可得-U Ud d和零两种电平。和零两种电平。第14页/共74页6-16 计算法和调制法计算法和调制法3 3）单极性单极性PWMPWM控制控制方式方式（单相桥逆变）（单相桥逆变）（单相桥逆变）（单相桥逆变）ur正正半半周周，V1保持通通，V2保持断断。当uruc时使V4通，V3断，uo=Ud。当uruc时时，给V1和V4导通信号，给V2和V3关断信号。如如io0，V1和V4通，如io0，VD1和VD4通，uo=Ud。当当uruc时时，给V2和V3导通信号，给V1和V4关断信号。如如io0，VD2和VD3通，uo=-Ud。图6-6 双极性PWM控制
12、方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。第16页/共74页6-18 计算法和调制法计算法和调制法图6-5 双极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud图6-5 单极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud 对照上述两图可以看出，单相桥式电路既可采取单极性调制，也可采用双极性调制，由于对开关器件通断控制的规律不同，它们的输出波形也有较大的差别。第17页/共74页6-19 计算法和调制法计算法和调制法4）双极性PWM控制方式（三相桥逆变）（三相桥逆变）图6-7 三相桥式PWM型逆变电路 三相
13、的PWM控制公用三角波载波uc三相的调制信号urU、urV和urW依次相差120第18页/共74页6-20 计算法和调制法计算法和调制法ucurUurVurWuuUNuVNuWNuUNuUVUd-UdO?tOOOOO?t?t?t?t?t2Ud?2Ud2Ud?2Ud2Ud3Ud32Ud图6-7 三相桥式PWM型逆变电路 图6-8 三相桥式PWM逆变电路波形 下面以U相为例分析控制规律控制规律：当urUuc时，给V1导通信号，给V4关断信号，uUN=Ud/2。当urUuc时，给V4导通信号，给V1关断信号，uUN=-Ud/2。当给V1(V4)加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是VD1(V
14、D4)导通。uUN、uVN和uWN的PWM波形只有Ud/2两种电平。uUV波形可由uUN-uVN得出，当1和6通时，uUV=Ud，当3和4通时，uUV=Ud，当1和3或4和6通时，uUV=0。第19页/共74页6-21 计算法和调制法计算法和调制法输出线电压输出线电压PWMPWM波由波由 UUd d和和0 0三种电平构成三种电平构成负载相电压负载相电压PWMPWM波由波由(2/3)(2/3)UUd d、(1/3)(1/3)UUd d和和0 0共共5 5种电平组成。种电平组成。防直通的死区时间防直通的死区时间同一相上下两臂的驱动信号同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而互补，为防止上下
15、臂直通而造成短路，留一小段上下臂造成短路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间。都施加关断信号的死区时间。死区时间的长短主要由开关死区时间的长短主要由开关器件的关断时间决定。器件的关断时间决定。死区时间会给输出的死区时间会给输出的PWMPWM波波带来影响，使其稍稍偏离正带来影响，使其稍稍偏离正弦波。弦波。ucurUurVurWuuUNuVNuWNuUNuUVUd-UdO?tOOOOO?t?t?t?t?t2Ud?2Ud2Ud?2Ud2Ud3Ud32Ud图6-7 三相桥式PWM型逆变电路 图6-8 三相桥式PWM逆变电路波形 第20页/共74页6-22 计算法和调制法计算法和调制法5 5）特定谐
16、波消去法特定谐波消去法 (Selected Harmonic Elimination PWM(Selected Harmonic Elimination PWMSHEPWM)SHEPWM)这是计算法中一种较有代表性的方法。输出电压半周期内，器件通、断各3次（不包括0和），共6个开关时刻可控。为减少谐波并简化控制，要尽量使波形对称。图6-9 特定谐波消去法的输出PWM波形OwtuoUd-Ud2ppa1a2a3第21页/共74页6-23 计算法和调制法计算法和调制法首先，为消除偶次谐波，使波形正负两半周期镜对称，即(6-1)其次，为消除谐波中余弦项，应使波形在正半周期内前后1/4周期以/2为轴线对
17、称(6-2)同时满足式（6-1）、（6-2）的波形称为四分之一周期对称波形，用傅里叶级数表示为(6-3)式中，an为第22页/共74页6-24 计算法和调制法计算法和调制法图6-9，能独立控制a a1、a a 2和a a 3共3个时刻。该波形的an为 式中n=1,3,5,OwtuoUd-Ud2ppa1a2a3确定a1的值，再令两个不同的an=0(n=1,3,5)，就可建三个方程，求得a1、a2和a3。图6-9 特定谐波消去法的输出PWM波形第23页/共74页6-25消去两种特定频率的谐波消去两种特定频率的谐波 计算法和调制法计算法和调制法在三相对称电路的线电压中，相电压所含的3次谐波相互抵消。
18、可考虑消去5次和7次谐波，得如下联立方程：给定a1，解方程可得a1、a2和a3。a1变，a1、a2和a3也相应改变。（65）第24页/共74页6-26 计算法和调制法计算法和调制法一般在输出电压半周期内，器件通、断各一般在输出电压半周期内，器件通、断各k k次，考虑到次，考虑到PWMPWM波四分之一周期对称，波四分之一周期对称，k k个开关时刻可控，除用个开关时刻可控，除用一个自由度控制基波幅值外，可消去一个自由度控制基波幅值外，可消去k k1 1个频率的特个频率的特定谐波。定谐波。k k的取值越大，开关时刻的计算越复杂。的取值越大，开关时刻的计算越复杂。除计算法和调制法外，还有跟踪控制方法，
19、在除计算法和调制法外，还有跟踪控制方法，在6.36.3节介节介绍。绍。第25页/共74页6-27 异步调制和同步调制异步调制和同步调制根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情况，PWM调制方式分为异步调制异步调制和同步调制同步调制。通常保持fc固定不变，当fr变化时，载波比N是变化的在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称当fr较低时，N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小当fr增高时，N减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响就变大载波比载波比载波频率fc与调制信号频率fr之比，N=
20、fc/fr1）异步调制异步调制载波信号和调制信号不同步的调制方式第26页/共74页6-28 异步调制和同步调制异步调制和同步调制2）同步调制同步调制载波信号和调制信号保持同步的调制方式，当变频时使载波与信号波保持同步，即N等于常数。ucurUurVurWuuUNuVNOttttOOOuWN2Ud-2Ud图6-10 同步调制三相PWM波形基本同步调制方式，fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定。三相电路中公用一个三角波载波，且取N为3的整数倍，使三相输出对称。为使一相的PWM波正负半周镜对称，N应取奇数。fr很低时，fc也很低，由调制带来的谐波不易滤除。fr很高时，fc会过高，使开关器件
21、难以承受。第27页/共74页6-29 异步调制和同步调制异步调制和同步调制3）分段同步调制分段同步调制异步调制和同步调制的综合应用。把整个fr范围划分成若干个频段，每个频段内保持N恒定，不同频段的N不同。在fr高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高；在fr低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低。为防止fc在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法。同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现。可在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近。图6-11 分段同步调制方式举例 第28页/共74页6-30规则采样法规则采样法1）自然
22、采样法：按照SPWM控制的基本原理产生的PWM波的方法，其求解复杂，难以在实时控制中在线计算，工程应用不多。ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d图6-12 规则采样法 2）规则采样法 工程实用方法，效果接近自然采 样法，计算量小得多。第29页/共74页6-31规则采样法规则采样法三角波两个正峰值之间为一个采三角波两个正峰值之间为一个采样周期样周期T Tc c。自然采样法中，脉冲中点不和三自然采样法中，脉冲中点不和三角波角波(负峰点负峰点)重合。重合。规则采样法使两者重合，使计算规则采样法使两者重合，使计算大为减化。大为减化。如图所示确定如图所示确定A A、B B点，在
23、点，在t tA A和和t tB B时刻控制开关器件的通断。时刻控制开关器件的通断。脉冲宽度脉冲宽度d d 和用自然采样法得到和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近。的脉冲宽度非常接近。规则采样法原理原理ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d图6-12 规则采样法 第30页/共74页6-32规则采样法规则采样法规则采样法计算公式推导正弦调制信号波三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度(6-7)a称为调制度调制度，0a1；wr为信号波角频率从图6-12得,(6-6)ucuOturTcADBOtuotAtDtBdd d 2d2d图6-12 规则采样法 第31页/共74页6-33规则采
24、样法规则采样法3）三相桥逆变电路三相桥逆变电路的情况三角波载波公用，三相正弦调制波相位依次差120同一三角波周期内三相的脉宽分别为dU、dV和dW，脉冲两边的间隙宽度分别为dU、d V和d W，同一时刻三相调制波电压之和为零，由式(6-6)得 由式(6-7)得利用以上两式可简化三相SPWM波的计算(6-8)(6-9)第32页/共74页6-34逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析n n使用载波对正弦信号波调制，会产生和载波有关的使用载波对正弦信号波调制，会产生和载波有关的谐波分量。谐波分量。n n谐波谐波频率和幅值频率和幅值频率和幅值频率和幅值是衡量是衡量PWMPWM逆变电路性能的重要指逆变电路
25、性能的重要指标之一。标之一。n n分析以分析以双极性双极性双极性双极性SPWMSPWM波形为准。波形为准。n n同步调制可看成异步调制的同步调制可看成异步调制的特殊特殊特殊特殊情况，只分析异步情况，只分析异步调制方式。调制方式。n n分析方法分析方法n n以载波周期为基础，再利用以载波周期为基础，再利用贝塞尔函数贝塞尔函数贝塞尔函数贝塞尔函数推导出推导出PWMPWM波的波的傅里叶级数傅里叶级数傅里叶级数傅里叶级数表达式。表达式。n n尽管分析过程复杂，但结论简单而直观。尽管分析过程复杂，但结论简单而直观。第33页/共74页6-35逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析c+kr)角频率(nww10
26、02+-1234+-02+-4+-01+-3+-5+-谐波振幅0.20.40.60.81.01.21.4kna=1.0a=0.8a=0.5a=0图6-13，不同a时单相桥式PWM逆变电路输出电压频谱图。1）单相的分析结果谐波角频率为:式中，n=1,3,5,时，k=0,2,4,；n=2,4,6,时，k=1,3,5,PWM波中不含低次谐波，只含wc及其附近的谐波以及2wc、3wc等及其附近的谐波。图6-13 单相PWM桥式逆变电路输出电压频谱图第34页/共74页6-36逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析2）三相的分析结果公用载波信号时的情况输出线电压中的谐波角频率为式中，n=1,3,5,时，k=
27、3(2m1)1，m=1,2,；n=2,4,6,时，图6-14，不同a时三相桥式PWM逆变电路输出电压频谱图。公用载波信号时的情况。1002+-1234+-02+-4+-01+-3+-5+-0.20.40.60.81.01.2kna=1.0a=0.8a=0.5a=0角频率(nwc+kwr)图6-14 三相桥式PWM逆变电路输出线电压频谱图谐波振幅第35页/共74页6-37逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析三相和单相比较，共同点是都不含低次谐波，一个较三相和单相比较，共同点是都不含低次谐波，一个较显著的区别是载波角频率显著的区别是载波角频率w wc c整数倍的谐波没有了，谐整数倍的谐波没有了，谐
28、波中幅值较高的波中幅值较高的是是是是w wc c22w wr r和和2 2w wc c w wr r。SPWMSPWM波中谐波主要是角频率为波中谐波主要是角频率为w wc c、2 2w wc c及其附近的及其附近的谐波，很容易滤除。谐波，很容易滤除。当调制信号波不是正弦波时，谐波由两部分组成：一当调制信号波不是正弦波时，谐波由两部分组成：一部分是对信号波本身进行谐波分析所得的结果，另一部分是对信号波本身进行谐波分析所得的结果，另一部分是由于信号波对载波的调制而产生的谐波。后者部分是由于信号波对载波的调制而产生的谐波。后者的谐波分布情况和的谐波分布情况和SPWMSPWM波的谐波分析一致。波的谐波
29、分析一致。谐波分析小结第36页/共74页6-38提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数n n直直直直流流流流电电电电压压压压利利利利用用用用率率率率逆逆变变电电路路输输出出交交流流电电压压基基波波最最大大幅值幅值UU1m1m和直流电压和直流电压UUd d之比。之比。n n提高直流电压利用率可提高逆变器的输出能力。提高直流电压利用率可提高逆变器的输出能力。n n减少器件的开关次数可以降低开关损耗。减少器件的开关次数可以降低开关损耗。n n正正弦弦波波调调制制的的三三相相PWMPWM逆逆变变电电路路，调调制制
30、度度a a为为1 1时时，输输出出线线电电压压的的基基波波幅幅值值为为 ，直直流流电电压压利利用用率率为为0.8660.866，实际还更低。，实际还更低。n n梯形波调制方法的思路梯形波调制方法的思路n n采采用用梯梯形形波波作作为为调调制制信信号号，可可有有效效提提高高直直流流电电压压利用率。利用率。n n当当梯梯形形波波幅幅值值和和三三角角波波幅幅值值相相等等时时，梯梯形形波波所所含含的基波分量幅值更大。的基波分量幅值更大。第37页/共74页6-39ucurUurVurWuuUNOwtOwtOwtOwtuVNuUV提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压
31、利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数图6-15 梯形波为调制信号的PWM控制 1）梯形波调制方法的原理及波形梯形波的形状用三角化率三角化率s=Ut/Uto描述，Ut为以横轴为底时梯形波的高，Uto为以横轴为底边把梯形两腰延长后相交所形成的三角形的高。s=0时梯形波变为矩形波，s=1时梯形波变为三角波。梯形波含低次谐波，PWM波含同样的低次谐波。低次谐波（不包括由载波引起的谐波）产生的波形畸变率为d。第38页/共74页6-40提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数图6-16，d 和U1m/U
32、d随s 变化的情况。图6-17，s 变化时各次谐波分量幅值Unm和基波幅值U1m之比。U,d00.20.40.60.81.0d0.20.40.60.81.01.21mUdUdU1m图6-16 s 变化时的d 和直流电压利用率 s0.20.40.60.81.0s5wr00.10.27wr11wr13wrU1mUmn图6-17 s 变化时的各次谐波含量 梯形波调制的缺点：输出波形中含5次、7次等低次谐波s =0.4时，谐波含量也较少，约为3.6%，直流电压利用率为1.03，综合效果较好。第39页/共74页6-412）线电压控制方式提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高
33、直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数uucr1uOwturur1uOwtur3图6-18 叠加3次谐波的调制信号对两个线电压进行控制，适当地利用多余的一个自由度来改善控制性能。目标使输出线电压不含低次谐波的同时尽可能提高直流电压利用率，并尽量减少器件开关次数。直接控制手段仍是对相电压进行控制，但控制目标却是线电压相对线电压控制方式，控制目标为相电压时称为相电压控制方式相电压控制方式。鞍形波的基波分量幅值大。除叠加3次谐波外，还可叠加其他3倍频的信号，也可叠加直流分量，都不会影响线电压。叠加三次谐波在相电压调制信号中叠加3次谐波，使之成为鞍形波，输出相电压中也含3次谐波，
34、且三相的三次谐波相位相同。合成线电压时，3次谐波相互抵消，线电压为正弦波。第40页/共74页6-42提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数3）线电压控制方式举例（叠加（叠加3倍次谐波和直流分量）倍次谐波和直流分量）叠加up，既包含3倍次谐波，也包含直流分量，up大小随正弦信号的大小而变化。设三角波载波幅值为1，三相调制信号的正弦分别为urU1、urV1和urW1，并令 (6-12)则三相的调制信号分别为 图6-19 线电压控制方式举例第41页/共74页6-43提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利
35、用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数不论urU1、urV1和urW1幅值的大小，urU、urV、urW总有1/3周期的值和三角波负峰值相等。在这1/3周期中，不对调制信号值为-1的相进行控制，只对其他两相进行控制，这种控制方式称为两相控制方式两相控制方式。优点 （1）在1/3周期内器件不动作，开关损耗减少1/3。（2）最大输出线电压基波幅值为Ud，直流电压利用率 提高。（3）输出线电压不含低次谐波，优于梯形波调制方式。第42页/共74页6-44逆变电路的多重化逆变电路的多重化逆变电路的多重化逆变电路的多重化PWM多重化逆变电路，一般目的：提高等效开
36、关频率、减少开关损耗、减少和载波有关的谐波分量PWM逆变电路多重化联结方式有变压器方式和电抗器方式利用电抗器联接的二重PWM逆变电路（图6-20，图 6-21)图6-20 二重PWM型逆变电路 两个单元逆变电路的载波信号相互错开180输出端相对于直流电源中点N的电压uUN=(uU1N+uU2N)/2,已变为单极性PWM波第43页/共74页6-45逆变电路的多重化逆变电路的多重化逆变电路的多重化逆变电路的多重化输出线电压共有输出线电压共有0 0、(1/2)(1/2)U Ud d、U Ud d五个电平，比非多重化时谐五个电平，比非多重化时谐波有所减少。波有所减少。电抗器上所加电压频率为载波频电抗器
37、上所加电压频率为载波频率，比输出频率高得多，只要很率，比输出频率高得多，只要很小的电抗器就可以了。小的电抗器就可以了。输出电压所含谐波角频率仍可表输出电压所含谐波角频率仍可表示为示为n nw wc c+k kw wr r，但其中，但其中n n为奇数时为奇数时的谐波已全被除去，谐波最低频的谐波已全被除去，谐波最低频率在率在2 2w wc c附近，相当于电路的等附近，相当于电路的等效载波频率提高一倍。效载波频率提高一倍。图6-21 二重PWM型逆变电路输出波形 第44页/共74页6-466.3 PWM跟踪控制技术跟踪控制技术PWM波形生成的第三种方法跟踪控制方法跟踪控制方法。把希望输出的波形作为指
38、令信号，把实际波形作为 反馈信号，通过两者的瞬时值比较来决定逆变电路 各开关器件的通断，使实际的输出跟踪指令信号 变化。常用的有滞环比较方式滞环比较方式和三角波比较方式三角波比较方式。第45页/共74页6-476.3 PWM跟踪控制技术跟踪控制技术 滞环比较方式滞环比较方式 三角形比较方式三角形比较方式 第46页/共74页6-48滞环比较方式滞环比较方式 1)跟踪型PWM变流电路中，电流跟踪控制应用最多。tOiii*+D Ii*-D Ii*图6-23 滞环比较方式的指令电流和输出电流图6-22 滞环比较方式电流跟踪控制举例基本原理基本原理把指令电流i*和实际输出电流i的偏差i*-i作为滞环比较
39、器的输入。V1（或VD1）通时，i增大V2（或VD2）通时，i减小通过环宽为2DI的滞环比较器的控制，i就在i*+D DI和i*-D DI的范围内，呈锯齿状地跟踪指令电流i*。参数的影响参数的影响环宽过宽时，开关频率低，跟踪误差大；环宽过窄时，跟踪误差小，但开关频率过高，开关损耗增大。L大时，i的变化率小，跟踪慢；L小时，i的变化率大，开关频率过高。滞环环宽电抗器L的作用第47页/共74页6-49滞环比较方式滞环比较方式2)2)三相的情况三相的情况图6-25 三相电流跟踪型PWM逆变电路输出波形图6-24 三相电流跟踪型PWM逆变电路第48页/共74页6-50滞环比较方式滞环比较方式3)采用滞
40、环比较方式的电流跟踪型PWM变流电路有如下特点特点。（1）硬件电路简单。（2）实时控制，电流响应快。（3）不用载波，输出电压波形中不含特定频率的谐波。（4）和计算法及调制法相比，相同开关频率时输出电流 中高次谐波含量多。（5）闭环控制，是各种跟踪型PWM变流电路的共同特点。第49页/共74页6-51滞环比较方式滞环比较方式4)4)采用滞环比较方式实现电压跟踪控制采用滞环比较方式实现电压跟踪控制n n把把指指令令电电压压u u*和和输输出出电电压压u u进进行行比比较较，滤滤除除偏偏差差信信号号中中的的谐谐波波，滤滤波波器器的的输输出出送送入入滞滞环环比比较较器器，由由比比较较器器输输出出控控制
41、制开开关关器器件件的的通通断断，从从而而实实现现电电压压跟跟踪踪控控制。制。图6-26 电压跟踪控制电路举例第50页/共74页6-52滞环比较方式滞环比较方式和电流跟踪控制电路相比，只是把指令和反馈信号从电流变为电压。输出电压PWM波形中含大量高次谐波，必须用适当的滤波器滤除。u u*=0=0时，输出电压u u为频率较高的矩形波，相当于一个自励振荡电路。u*为直流信号时，u u产生直流偏移，变为正负脉冲宽度不等，正宽负窄或正窄负宽的矩形波。u u*为交流信号时，只要其频率远低于上述自励振荡频率，从u u中滤除由器件通断产生的高次谐波后，所得的波形就几乎和u u*相同，从而实现电压跟踪控制。第5
42、1页/共74页6-53三角形比较方式三角形比较方式负载+-iUi*U+-iVi*V+-iWi*WUdC+-C+-C+-三相三角波发生电路AAA(1)基本原理不是把指令信号和三角波直接进行比较，而是通过闭环来进行控制。把指令电流i i*U U、i i*V V和i i*WW和实际输出电流i iU U、i iV V、i iWW进行比较，求出偏差，通过放大器A放大后，再去和三角波进行比较，产生PWM波形。放大器A通常具有比例积分特性或比例特性，其系数直接影响电流跟踪特性。(2)特点开关频率固定，等于载波频率，高频滤波器设计方便。为改善输出电压波形，三角波载波常用三相三角波载波。和滞环比较控制方式相比，
43、这种控制方式输出电流所含的谐波少。图6-27 三角波比较方式电流跟踪型逆变电路第52页/共74页6-54三角形比较方式三角形比较方式不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟。不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟。以以固固定定采采样样周周期期对对指指令令信信号号和和被被控控制制变变量量进进行行采采样样，根根据偏差的极性来控制开关器件通断。据偏差的极性来控制开关器件通断。在时钟信号到来的时刻，在时钟信号到来的时刻，如如i i i i i i i i*，V V1 1断，断，V V2 2通，使通，使I I I I 减小。减小。每每个个采采样样时时刻刻的的控控制制作作用用都都使使实实际际电电流流与与指指
44、令令电电流流的的误误差减小。差减小。采采用用定定时时比比较较方方式式时时，器器件件的的最最高高开开关关频频率率为为时时钟钟频频率率的的1/21/2。和和滞滞环环比比较较方方式式相相比比，电电流流控控制制误误差差没没有有一一定定的的环环宽宽，控制的精度低一些。控制的精度低一些。(3)除上述两种比较方式外，还有定时比较方式定时比较方式。第53页/共74页6-556.4 PWM整流电路及其控制方整流电路及其控制方法法实用的整流电路几乎都是晶闸管整流或二极管整流。晶闸管相控整流电路：输入电流滞后于电压，且其中谐波分量大，因此功率因数很低。二极管整流电路：虽位移因数接近1，但输入电流中谐波分量很大，所以
45、功率因数也很低。把逆变电路中的SPWM控制技术用于整流电路，就形成了PWM整流电路整流电路。控制PWM整流电路，使其输入电流非常接近正弦波，且和输入电压同相位，功率因数近似为1，也称单单位位功功率因数变流器率因数变流器，或高功率因数整流器高功率因数整流器。第54页/共74页6-566.4 PWM整流电路及其控制方整流电路及其控制方法法 整流电路的工作原理整流电路的工作原理 整流电路的控制方法整流电路的控制方法第55页/共74页6-571单相PWM整流电路图6-28 单相PWM整流电路整流电路的工作原理整流电路的工作原理PWM整流电路也可分为电压型和电流型两大类，目前电压型的较多。半桥电路直流侧
46、电容必须由两个电容串联，其中点和交流电源连接。单相半桥电路 交流侧电感Ls包括外接电抗器的电感和交流电源内部电感，是电路正常工作所必须的。全桥电路直流侧电容只要一个就可以。单相全桥电路第56页/共74页6-58整流电路的工作原理整流电路的工作原理(1)单相全桥单相全桥PWM整流电路整流电路的工作原理正弦信号波和三角波相比较的方法对图6-28b中的V1V4进行SPWM控制，就可以在桥的交流输入端AB产生一个SPWM波uAB。uAB中含有和正弦信号波同频率且幅值成比例的基波分量，以及和三角波载波有关的频率很高的谐波，不含有低次谐波。由于Ls的滤波作用，谐波电压只使is产生很小的脉动。当正弦信号波频
47、率和电源频率相同时，is也为与电源频率相同的正弦波。us一定时，is幅值和相位仅由uAB中基波uABf的幅值及其与us的相位差决定。改变uABf的幅值和相位，可使is和us同相或反相，is比us超前90，或使is与us相位差为所需角度。第57页/共74页6-59整流电路的工作原理整流电路的工作原理图6-29 PWM整流电路的运行方式向量图a)整流运行b)逆变运行c)无功补偿运行d)超前角为j djUsULURUABIsdUsURUABIsULdUsURUABIsULdUsURUABIsUL第58页/共74页6-60整流电路的工作原理整流电路的工作原理b)逆变运行dUsURUABIsULa)整流
48、运行dUsULURUABIsa：滞后相角d，和同相，整流状态整流状态，功率因数为1。PWM整流电路最基本的工作状态。b：超前相角d，和反相，逆变状态，说明PWM整流电路可实现能量正反两个方向的流动，这一特点对于需再生制动的交流电动机调速系统很重要第59页/共74页6-61整流电路的工作原理整流电路的工作原理c)无功补偿运行dUsURUABIsULd)超前角为j jdUsURUABIsULc：滞后相角d，超前90，电路向交流电源送出无功功率，这时称为静止无静止无功功率发生器功功率发生器（Static Var GeneratorSVG）。d：通过对幅值和相位的控制，可以使比超前或滞后任一角度j。第
49、60页/共74页6-62整流电路的工作原理整流电路的工作原理(2)对单相全桥单相全桥PWM整流电路整流电路工作原理的进一步说明整流状态下整流状态下:us 0时时，（V2、VD4、VD1、Ls）和（V3、VD1、VD4、Ls）分别组成两个升压斩波电路，以（V2、VD4、VD1、Ls）为例。V2通时，us通过V2、VD4向Ls储能。V2关断时，Ls中的储能通过VD1、VD4向C充电。us 0时时，（V1、VD3、VD2、Ls）和（V4、VD2、VD3、Ls）分别组成两个升压斩波电路。第61页/共74页6-63整流电路的工作原理整流电路的工作原理2三相PWM整流电路三相桥式PWM整流电路，是最基本的
50、PWM整流电路之一，应用最广。工作原理和前述的单相全桥电路相似，只是从单相扩展到三相。进行SPWM控制，在交流输入端A、B和C可得 SPWM电压，按图6-29a的相量图控制，可使i ia a、i ib b、i ic c为正弦波且和电压同相且功率因数近似为1。和单相相同，该电路也可工作在逆变运行状态及图c或d的状态。图6-30 三相桥式PWM整流电路 负载第62页/共74页6-64整流电路的控制方法整流电路的控制方法图6-31 间接电流控制系统结构1)间接电流控制间接电流控制也称为相位和幅值控制相位和幅值控制。按图6-29a（逆变时为图6-29b）的相量关系来控制整流桥交流输入端电压，使得输入电