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1、西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作电力电子技术电力电子技术电子教案电子教案第第6章章PWM控制技术控制技术3/10/20231第第6章章PWM控制技术控制技术引言引言6.1PWM控制的基本原理控制的基本原理6.2PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法6.2.1计算法和调制法计算法和调制法6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制6.2.3规则采样法规则采样法6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析6.2.5提高直流电压利用率和减少开关次数提高直流电压利用率和减少开关次数6.2.6PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化6.3PWM跟踪控制技术跟踪控
2、制技术6.3.1滞环比较方式滞环比较方式6.3.2三角波比较方式三角波比较方式6.4PWM整流电路及其控制方法整流电路及其控制方法6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法本章小结本章小结2西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作引言引言PWM（PulseWidthModulation）控控制制脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）第3、4章已涉及这方面内容第3章：直流斩波电路采用第4章有两处：4.1节斩控式交流调压电路，4.4节矩阵式变频电路本章内容本章内容PWM
3、控制技术在逆变电路中应用最广，应用的逆变电路绝大部分是PWM型，PWM控制技术正是有赖于在逆变电路中的应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位本章主要以逆变电路为控制对象来介绍PWM控制技术也介绍PWM整流电路3西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的基本原理控制的基本原理理论基础理论基础冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同冲量冲量指窄脉冲的面积效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同低频段非常接近，仅在高频段略有差异图6-1 形状不同而冲量相同的各种窄脉冲4西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1P
4、WM控制的基本原理控制的基本原理一个实例一个实例图6-2a的电路电路输入：u(t)，窄脉冲，如图6-1a、b、c、d所示电路输出：i(t)，图6-2b面积等效原理面积等效原理图6-2冲量相同的各种窄脉冲的响应波形5西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的基本原理控制的基本原理用用一一系系列列等等幅幅不不等等宽宽的的脉脉冲冲来来代代替替一一个个正弦半波正弦半波正弦半波N等等分分，可看成N个彼此相连的脉冲序列，宽度相等，但幅值不等用矩形脉冲代替，等幅，不等宽，中点重合，面积（冲量）相等宽度按正弦规律变化图6-3用PWM波代替正弦半波SPWM波形波形脉冲宽度按正弦
5、规律变化而和正弦波等效的PWM波形要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可6西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的基本原理控制的基本原理等幅等幅PWM波和不等幅波和不等幅PWM波波由直流电源产生的PWM波通常是等幅PWM波如直流斩波电路及本章主要介绍的PWM逆变电路，6.4节的PWM整流电路输入电源是交流，得到不等幅PWM波4.1节讲述的斩控式交流调压电路，4.4节的矩阵式变频电路基于面积等效原理进行控制，本质是相同的7西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.1PWM控制的基本原理控制的基本原理PWM电流波电流波电流型逆
6、变电路进行PWM控制，得到的就是PWM电流波PWM波形可等效的各种波形波形可等效的各种波形直流斩波电路：等效直流波形SPWM波：等效正弦波形还可以等效成其他所需波形，如等效所需非正弦交流波形等，其基本原理和SPWM控制相同，也基于等效面积原理8西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2PWM逆变电路及其控制方法逆变电路及其控制方法目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术逆变电路是PWM控制技术最为重要的应用场合本节内容构成了本章的主体PWM逆变电路也可分为电压型和电流型两种，目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路9西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC
7、)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法计算法计算法根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化调制法调制法输出波形作调制信号，进行调制得到期望的PWM波通常采用等腰三角波或锯齿波作为载波等腰三角波应用最多，其任一点水平宽度和高度成线性关系且左右对称10西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法与任一平缓变化的调制信号波相交，在交点控制器件通断，就得宽度正比于信号波幅值的脉冲，符合PWM的要求调制信号波
8、为正弦波时，得到的就是SPWM波调制信号不是正弦波，而是其他所需波形时，也能得到等效的PWM波11西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法结结合合IGBT单单相相桥桥式式电电压压型型逆逆变变电电路路对对调调制制法法进进行行说说明明工作时V1和V2通断互补，V3和V4通断也互补控制规律控制规律uo正半周正半周，V1通，V2断，V3和V4交替通断负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有一段区间为正，一段区间为负负载电流为正的区间，V1和V4导通时，uo等于UdV4关断时，负载电流通过V1和VD3续流，uo=0负载电流为负的区间，V1和V4仍
9、导通，io为负，实际上io从VD1和VD4流过，仍有uo=Ud12西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法V4关断V3开通后，io从V3和VD1续流，uo=0uo总可得到Ud和零两种电平uo负半周，让V2保持通，V1保持断，V3和V4交替通断，uo可得-Ud和零两种电平图6-4单相桥式PWM逆变电路13西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法单单极极性性PWM控控制制方方式式（单单相相桥桥逆逆变变）在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断ur正半周正半周，V1保持通，V2保持断当ur
10、uc时使V4通，V3断，uo=Ud当uruc时使V4断，V3通，uo=0ur负半周负半周，V1保持断，V2保持通当uruc时使V3断，V4通，uo=0虚线uof表示uo的基波分量图6-5单极性PWM控制方式波形14西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法双极性双极性PWM控制方式（单相桥逆变）控制方式（单相桥逆变）在ur的的半个周期内，三角波载波有正有负，所得PWM波也有正有负在ur一周期内，输出PWM波只有Ud两种电平仍在调制信号ur和载波信号uc的交点控制器件的通断ur正负半周，对各开关器件的控制规律相同当当uruc时时，给V1和V4
11、导通信号，给V2和V3关断信号如io0，V1和V4通，如io0，VD1和VD4通，uo=Ud15西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法当当uruc时时，给V2和V3导通信号，给V1和V4关断信号如io0，VD2和VD3通，uo=-Ud单相桥式电路既可采取单极性调制，也可采用双极性调制图6-6双极性PWM控制方式波形16西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法双极性双极性PWM控制方式（单相桥逆变）控制方式（单相桥逆变）三相的PWM控制公用三角波载波uc三相的调制信号urU、urV和
12、urW依次相差120图6-7三相桥式PWM型逆变电路17西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法U相的控制规律相的控制规律当 urUuc时，给 V1导 通 信 号，给 V4关 断 信 号，uUN=Ud/2当urUuc时，给V4导通信号，给V1关断信号，uUN=-Ud/2当给V1(V4)加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是VD1(VD4)导通uUN、uVN和uWN的PWM波形只有Ud/2两种电平uUV波形可由uUN-uVN得出，当1和6通时，uUV=Ud，当3和4通时，uUV=Ud，当1和3或4和6通时，uUV=0输出线电压PWM
13、波由Ud和0三种电平构成负载相电压PWM波由(2/3)Ud、(1/3)Ud和0共5种电平组成18西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法防直通死区时间防直通死区时间同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而造成短路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间死区时间的长短主要由开关器件的关断时间决定死区时间会给输出的PWM波带来影响，使其稍稍偏离正弦波图6-8三相桥式PWM逆变电路波形19西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法特特定定谐谐波波消消去去法法(Selec
14、tedHarmo-nicEliminationPWMSHEPWM)这是计算法中一种较有代表性的方法，如图6-9输出电压半周期内，器件通、断各3次（不包括0和），共6个开关时刻可控图6-9特定谐波消去法的输出PWM波形为减少谐波并简化控制，要尽量使波形对称首先，为消除偶次谐波，使波形正负两半周期镜对称，即(6-1)20西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1计算法和调制法计算法和调制法其次，为消除谐波中余弦项，应使波形在正半周期内前后1/4周期以/2为轴线对称(6-2)同时满足式（6-1）、（6-2）的波形称为四分之一周期对称波形，用傅里叶级数表示为(6-3)式中，a
15、n为21西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法图6-9，能独立控制a a1、a a 2和a a 3共3个时刻。该波形的 an为 式中n=1,3,5,确定a1的值，再令两个不同的an=0，就可建三个方程，求得a a1、a a2和a a3(6-4)22西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法消去两种特定频率的谐波消去两种特定频率的谐波在三相对称电路的线电压中，相电压所含的3次谐波相互抵消，可考虑消去5次和7次谐波，得如下联立方程：给定a1，解方程可得a1、a
16、2和a3。a1变，a1、a2和a3也相应改变(6-5)23西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.1 6.2.1 计算法和调制法计算法和调制法一般，在输出电压半周期内器件通、断各k次，考虑PWM波四分之一周期对称，k个开关时刻可控，除用一个控制基波幅值，可消去k1个频率的特定谐波k越大，开关时刻的计算越复杂除计算法和调制法外，还有跟踪控制方法，在6.3节介绍24西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制v载波比载波比载波频率fc与调制信号频率fr之比，N=fc/frv根据载波和信号波是否同步及载波比的变化情
17、况，PWM调制方式分为异步调制异步调制和同步调制同步调制1.异步调制异步调制异步调制异步调制载波信号和调制信号不同步的调制方式通常保持fc固定不变，当fr变化时，载波比N是变化的在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称，半周期内前后1/4周期的脉冲也不对称当fr较低时，N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响都较小当fr增高时，N减小，一周期内的脉冲数减少，PWM脉冲不对称的影响就变大25西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制2.同步调制同步调制同同步步调调制制N等于常数，并
18、在变频时使载波和信号波保持同步基本同步调制方式，fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定三相电路中公用一个三角波载波，且取N为3的整数倍，使三相输出对称为使一相的PWM波正负半周镜对称，N应取奇数fr很低时，fc也很低，由调制带来的谐波不易滤除fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受图6-10同步调制三相PWM波形26西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.2异步调制和同步调制异步调制和同步调制分段同步调制分段同步调制(图图6-11）把fr范围划分成若干个频段，每个频段内保持N恒定，不同频段N不同在fr高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高在fr低的频段采用
19、较高的N，使载波频率不致过低为防止fc在切换点附近来回跳动，采用滞后切换的方法同步调制比异步调制复杂，但用微机控制时容易实现可在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近27西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.3规则采样法规则采样法v按SPWM基本原理，自然采样法自然采样法v要求解复杂的超越方程，难以在实时控制中在线计算，工程应用不多规则采样法特点规则采样法特点工程实用方法，效果接近自然采样法，计算量小得多图6-12规则采样法28西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.3规则
20、采样法规则采样法规则采样法原理规则采样法原理图6-12，三角波两个正峰值之间为一个采样周期Tc自然采样法中，脉冲中点不和三角波一周期的中点（即负峰点）重合规则采样法使两者重合，每个脉冲的中点都以相应的三角波中点为对称，使计算大为简化在三角波的负峰时刻tD对正弦信号波采样得D点，过D作水平直线和三角波分别交于A、B点，在A点时刻tA和B点时刻tB控制开关器件的通断脉冲宽度d和用自然采样法得到的脉冲宽度非常接近29西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.3 规则采样法规则采样法规则采样法计算公式推导规则采样法计算公式推导正弦调制信号波 式中，a称为调调制制度度，0a1；w
21、r为信号波角频率。从图6-12得因此可得三角波一周期内，脉冲两边间隙宽度(6-6)(6-7)30西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.3 规则采样法规则采样法三相桥逆变电路的情况三相桥逆变电路的情况三角波载波公用，三相正弦调制波相位依次差120同一三角波周期内三相的脉宽分别为dU、dV和dW，脉冲两边的间隙宽度分别为dU、dV和dW，同一时刻三相调制波电压之和为零，由式(6-6)得 (6-8)由式(6-7)得 (6-9)利用以上两式可简化三相SPWM波的计算31西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波
22、分析v使用载波对正弦信号波调制，产生了和载波有关的谐波分量v谐波频率和幅值是衡量PWM逆变电路性能的重要指标之一v分析双极性SPWM波形v同步调制可看成异步调制的特殊情况，只分析异步调制方式分析方法分析方法不同信号波周期的PWM波不同，无法直接以信号波周期为基准分析以载波周期为基础，再利用贝塞尔函数推导出PWM波的傅里叶级数表达式分析过程相当复杂，结论却简单而直观32西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析单相的分析结果单相的分析结果图6-13，不同a时单相桥式PWM逆变电路输出电压频谱图谐波角频率为(6-10)式 中，n=
23、1,3,5,时，k=0,2,4,；n=2,4,6,时，k=1,3,5,PWM波中不含低次谐波，只含wc及其附近的谐波以及 2wc、3wc等及其附近的谐波图6-13 单相PWM桥式逆变电路输出电压频谱图33西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析三相的分析结果三相的分析结果公用载波信号时的情况输出线电压中的谐波角频率为式中，n=1,3,5,时，k=3(2m1)1，m=1,2,；n=2,4,6,时，图6-14，输出线电压频谱图图6-14三相桥式PWM逆变电路输出线电压频谱图(6-11)34西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心
24、(PENEC)制作6.2.4PWM逆变电路的谐波分析逆变电路的谐波分析和单相比较(图6-13)，共同点是都不含低次谐波，一个较显著的区别是载波角频率wc整数倍的谐波没有了，谐波中幅值较高的是是wc2wr和2wcwrSPWM波中谐波主要是角频率为wc、2wc及其附近的谐波，很容易滤除当调制信号波不是正弦波时，谐波由两部分组成：一部分是对信号波本身进行谐波分析所得的结果，另一部分是由于信号波对载波的调制而产生的谐波。后者的谐波分布情况和SPWM波的谐波分析一致35西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数v直
25、直流流电电压压利利用用率率逆变电路输出交流电压基波最大幅值U1m和直流电压Ud之比v提高直流电压利用率可提高逆变器的输出能力v减少器件的开关次数可以降低开关损耗v正弦波调制的三相PWM逆变电路，调制度a为1时，输出线电压的基波幅值为，直流电压利用率为0.866，实际还更低梯形波调制方法的思路梯形波调制方法的思路采用梯形波作为调制信号，可有效提高直流电压利用率当梯形波幅值和三角波幅值相等时，梯形波所含的基波分量幅值更大36西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5 提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数梯形波调制方法的原理及波形梯形波调制方法的
26、原理及波形梯形波的形状用三三角角化化率率s=Ut/Uto描述，Ut为以横轴为底时梯形波的高，Uto为以横轴为底边把梯形两腰延长后相交所形成的三角形的高s=0时梯形波变为矩形波，s=1时梯形波变为三角波梯形波含低次谐波，PWM波含同样的低次谐波低次谐波（不包括由载波引起的谐波）产生的波形畸变率为d 图6-15梯形波为调制信号的PWM控制37西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5 提高直流电压利用率和减少提高直流电压利用率和减少开关次数开关次数图6-16，d 和U1m/Ud随s 变化的情况图6-17，s 变化时各次谐波分量幅值Unm和基波幅值U1m之比s =0.4时，
27、谐波含量也较少，d 约为3.6%，直流电压利用率为1.03，综合效果较好梯形波调制的缺点：输出波形中含5次、7次等低次谐波图6-16s 变化时的d 和直流电压利用率图6-17s 变化时的各次谐波含量38西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5 提高直流电压利用率和提高直流电压利用率和减少开关次数减少开关次数线电压控制方式（叠加线电压控制方式（叠加3次谐波）次谐波）对两个线电压进行控制，适当地利用多余的一个自由度来改善控制性能目标使输出线电压不含低次谐波的同时尽可能提高直流电压利用率，并尽量减少器件开关次数图6-18 叠加3次谐波的调制信号39西安交通大学电力电子与新
28、能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5 提高直流电压利用率和提高直流电压利用率和减少开关次数减少开关次数直接控制手段仍是对相电压进行控制，但控制目标却是线电压相对线电压控制方式，控制目标为相电压时称为相电压相电压控制方式控制方式在相电压调制信号中叠加3次谐波，使之成为鞍形波，输出相电压中也含3次谐波，且三相的三次谐波相位相同。合成线电压时，3次谐波相互抵消，线电压为正弦波鞍形波的基波分量幅值大除叠加3次谐波外，还可叠加其他3倍频的信号，也可叠加直流分量，都不会影响线电压40西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5 提高直流电压利用率和提高直流电压利用率和减少开
29、关次数减少开关次数线电压控制方式（叠加线电压控制方式（叠加3倍次谐波和直流分量）倍次谐波和直流分量）（图图6-19）叠加up，既包含3倍次谐波，也包含直流分量，up大小随正弦信号的大小而变化设三角波载波幅值为1，三相调制信号的正弦分别为urU1、urV1和urW1，并令 (6-12)则三相的调制信号分别为(6-13)41西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.5提高直流电压利用率和提高直流电压利用率和减少开关次数减少开关次数不论urU1、urV1和urW1幅值的大小，urU、urV、urW总有1/3周期的值和三角波负峰值相等。在这1/3周期中，不对调制信号值为-1的相
30、进行控制，只对其他两相进行控制，这种控制方式称为两相控制方式两相控制方式优点优点（1）在1/3周期内器件不动作，开关损耗减少1/3（2）最大输出线电压基波幅值为Ud，直流电压利用率提高（3）输出线电压不含低次谐波，优于梯形波调制方式42西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.6PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化vPWM多重化逆变电路，一般目的：提高等效开关频率、减少开关损耗、减少和载波有关的谐波分量vPWM逆变电路多重化联结方式有变压器方式和电抗器方式利利用用电电抗抗器器联联接接的的二二重重PWM逆逆变变电电路路（图6-20，图6-21)）两个单元的载波信号错开1
31、80输 出 端 相 对 于 直 流 电 源 中 点 N的 电 压uUN=(uU1N+uU2N)/2，已变为单极性PWM波图6-20二重PWM型逆变电路43西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.2.6PWM逆变电路的多重化逆变电路的多重化输出线电压共有0、(1/2)Ud、Ud五个电平，比非多重化时谐波有所减少电抗器上所加电压频率为载波频率，比输出频率高得多，只要很小的电抗器就可以了输出电压所含谐波角频率仍可表示为nwc+kwr，但其中n为奇数时的谐波已全被除去，谐波最低频率在2wc附近，相当于电路的等效载波频率提高一倍图6-21二重PWM型逆变电路输出波形44西安交通大学
32、电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3PWM跟踪控制技术跟踪控制技术vPWM波形生成的第三种方法跟踪控制跟踪控制方法方法v把希望输出的波形作为指令信号，把实际波形作为反馈信号，通过两者的瞬时值比较来决定逆变电路各开关器件的通断，使实际的输出跟踪指令信号变化v常用的有滞环比较方式滞环比较方式和三角波比较方式三角波比较方式45西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v电流跟踪控制应用最多v基本原理基本原理把指令电流i*和实际输出电流i的偏差i*-i作为滞环比较器的输入通过比较器的输出控制器件V1和V2的通断V1（或VD1）通时，i增
33、大V2（或VD2）通时，i减小通过环宽为2DI的滞环比较器的控制，i就在i*+D DI和i*-D DI的范围内，呈锯齿状地跟踪指令电流i*46西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v参数的影响参数的影响滞环环宽对跟踪性能的影响：环宽过宽时，开关频率低，跟踪误差大；环宽过窄时，跟踪误差小，但开关频率过高，开关损耗增大电抗器L的作用：L大时，i的变化率小，跟踪慢 L小时，i的变化率大，开关频率过高图6-22滞环比较方式电流跟踪控制举例图6-23滞环比较方式的指令电流和输出电流47西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.
34、1滞环比较方式滞环比较方式v三相的情况三相的情况图6-25三相电流跟踪型PWM逆变电路输出波形图6-24三相电流跟踪型PWM逆变电路48西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v采用滞环比较方式的电流跟踪型采用滞环比较方式的电流跟踪型PWM变流电路变流电路有如下特点有如下特点（1）硬件电路简单（2）实时控制，电流响应快（3）不用载波，输出电压波形中不含特定频率的谐波（4）和计算法及调制法相比，相同开关频率时输出电流中高次谐波含量多（5）闭环控制，是各种跟踪型PWM变流电路的共同特点49西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作
35、6.3.1滞环比较方式滞环比较方式v采用滞环比较方式实现电压跟踪控制采用滞环比较方式实现电压跟踪控制把指令电压u*和输出电压u进行比较，滤除偏差信号中的谐波，滤波器的输出送入滞环比较器，由比较器输出控制开关器件的通断，从而实现电压跟踪控制图6-26电压跟踪控制电路举例50西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.1滞环比较方式滞环比较方式和电流跟踪控制电路相比，只是把指令和反馈信号从电流变为电压输出电压PWM波形中含大量高次谐波，必须用适当的滤波器滤除u*=0时，输出电压u为频率较高的矩形波，相当于一个自励振荡电路u*为直流信号时，u产生直流偏移，变为正负脉冲宽度不等，
36、正宽负窄或正窄负宽的矩形波u*为交流信号时，只要其频率远低于上述自励振荡频率，从u中滤除由器件通断产生的高次谐波后，所得的波形就几乎和u*相同，从而实现电压跟踪控制51西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.2三角波比较方式三角波比较方式v基本原理基本原理不是把指令信号和三角波直接进行比较，而是通过闭环来进行控制把指令电流i*U、i*V和i*W和实际输出电流iU、iV、iW进行比较，求出偏差，通过放大器A放大后，再去和三角波进行比较，产生PWM波形放大器A通常具有比例积分特性或比例特性，其系数直接影响电流跟踪特性52西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC
37、)制作6.3.2 6.3.2 三角波比较方式三角波比较方式v特点特点开关频率固定，等于载波频率，高频滤波器设计方便为改善输出电压波形，三角波载波常用三相三角波载波和滞环比较控制方式相比，这种控制方式输出电流所含的谐波少图6-27 三角波比较方式电流跟踪型逆变电路53西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.3.2三角波比较方式三角波比较方式v定时比较方式定时比较方式不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟以固定采样周期对指令信号和被控制变量进行采样，根据偏差的极性来控制开关器件通断在时钟信号到来的时刻，如i i*，V1断，V2通，使i减小每个采样时刻的控制作用都使实际电流与指
38、令电流的误差减小采用定时比较方式时，器件的最高开关频率为时钟频率的1/2和滞环比较方式相比，电流控制误差没有一定的环宽，控制的精度低一些54西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4PWM整流电路及其控制方法整流电路及其控制方法实用的整流电路几乎都是晶闸管整流或二极管整流晶闸管相控整流电路：输入电流滞后于电压，且其中谐波分量大，因此功率因数很低二极管整流电路：虽位移因数接近1，但输入电流中谐波分量很大，所以功率因数也很低把逆变电路中的SPWM控制技术用于整流电路，就形成了PWM整流电路整流电路控制PWM整流电路，使其输入电流非常接近正弦波，且和输入电压同相位，功率因数近似
39、为1，也称单单位位功功率因数变流器率因数变流器，或高功率因数整流器高功率因数整流器55西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理vPWM整流电路也可分为电压型和电流型两大类，目前电压型的较多1单相单相PWM整流电路整流电路图6-28a和b分别为单单相相半半桥桥和全全桥桥PWM整流电路半桥电路直流侧电容必须由两个电容串联，其中点和交流电源连接全桥电路直流侧电容只要一个就可以交流侧电感Ls包括外接电抗器的电感和交流电源内部电感，是电路正常工作所必须的图6-28单相PWM整流电路a)单相半桥电路b)单相全桥电路56西安交通大学电力电
40、子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理单相全桥单相全桥PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理正弦信号波和三角波相比较的方法对图6-28b中的V1V4进行SPWM控制，就可以在桥的交流输入端AB产生一个SPWM波uABuAB中含有和正弦信号波同频率且幅值成比例的基波分量，以及和三角波载波有关的频率很高的谐波，不含有低次谐波由于Ls的滤波作用，谐波电压只使is产生很小的脉动当正弦信号波频率和电源频率相同时，is也为与电源频率相同的正弦波us一定时，is幅值和相位仅由uAB中基波uABf的幅值及其与us的相位差决定改变uABf的幅值和相位，可
41、使is和us同相或反相，is比us超前90，或使is与us相位差为所需角度57西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理相量图相量图（图6-29）a：滞后相角d，和同相，整流状态，功率因数为1。PWM整流电路最基本的工作状态b：超前相角d，和反相，逆变状态，说明PWM整流电路可实现能量正反两个方向的流动，这一特点对于需再生制动的交流电动机调速系统很重要c：滞后相角d，超前90，电路向交流电源送出无功功率，这时称为静止无功功率发生器（StaticVarGeneratorSVG）d：通过对幅值和相位的控制，可以使比超前或滞后任一角
42、度j 58西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理对对单单相相全全桥桥PWM整整流流电电路路工工作作原原理理的的进进一一步步说说明明整整流流状态下状态下us0时时，（V2、VD4、VD1、Ls）和（V3、VD1、VD4、Ls）分别组成两个升压斩波电路，以（V2、VD4、VD1、Ls）为例V2通时，us通过V2、VD4向Ls储能V2关断时，Ls中的储能通过VD1、VD4向C充电59西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理us0时时，（V1、VD3、VD2、L
43、s）和（V4、VD2、VD3、Ls）分别组成两个升压斩波电路由于是按升压斩波电路工作，如控制不当，直流侧电容电压可能比交流电压峰值高出许多倍，对器件形成威胁另一方面，如直流侧电压过低，例如低于us的峰值，则uAB中就得不到图6-29a中所需的足够高的基波电压幅值，或uAB中含有较大的低次谐波，这样就不能按需要控制is，is波形会畸变可见，电压型PWM整流电路是升压型整流电路，其输出直流电压可从交流电源电压峰值附近向高调节，如要向低调节就会使性能恶化，以至不能工作60西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.1PWM整流电路的工作原理整流电路的工作原理2三相三相PWM整流
44、电路整流电路图6-30，三相桥式PWM整流电路，最基本的PWM整流电路之一，应用最广工作原理和前述的单相全桥电路相似，只是从单相扩展到三相进行SPWM控制，在交流输入端A、B和C可得SPWM电压，按图6-29a的相量图控制，可使ia、ib、ic为正弦波且和电压同相且功率因数近似为1和单相相同，该电路也可工作在逆变运行状态及图c或d的状态图6-30三相桥式PWM整流电路61西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法v有多种控制方法，根据有没有引入电流反馈可分为两种没有引入交流电流反馈的间接电流控制间接电流控制引入交流电流反馈的直
45、接电流控制直接电流控制1间接电流控制间接电流控制间接电流控制也称为相位和幅值控制相位和幅值控制按图6-29a（逆变时为图6-29b）的相量关系来控制整流桥交流输入端电压，使得输入电流和电压同相位，从而得到功率因数为1的控制效果图6-31，间接电流控制的系统结构图图中的PWM整流电路为图6-30的三相桥式电路控制系统的闭环是整流器直流侧电压控制环62西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法控制原理控制原理和实际直流电压ud比较后送入PI调节器，PI调节器的输出为一直流电流信号id，id的大小和整流器交流输入电流幅值成正比稳态时
46、，ud=，PI调节器输入为零，PI调节器的输出id和负载电流大小对应，也和交流输入电流幅值相对应负载电流增大时，C放电而使ud下降，PI的输入端出现正偏差，使其输出id增大，进而使交流输入电流增大，也使ud回升。达到新的稳态时，ud和相等，PI调节器输入仍恢复到零，而id则稳定为为新的较大的值，与较大的负载电流和较大的交流输入电流对应负载电流减小时，调节过程和上述过程相反63西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法从整流运行向逆变运行转换从整流运行向逆变运行转换首先负载电流反向而向C充电，ud抬高，PI调节器出现负偏差，id
47、减小后变为负值，使交流输入电流相位和电压相位反相，实现逆变运行稳态时，ud和仍然相等，PI调节器输入恢复到零，id为负值，并与逆变电流的大小对应图6-31间接电流控制系统结构64西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法控制系统中其余部分的工作原理控制系统中其余部分的工作原理图中上面的乘法器是id分别乘以和a、b、c三相相电压同相位的正弦信号，再乘以电阻R，得到各相电流在Rs上的压降uRa、uRb和uRc图中下面的乘法器是id分别乘以比a、b、c三相相电压相位超前/2的余弦信号，再乘以电感L的感抗，得到各相电流在电感Ls上的压
48、降uLa、uLb和uLc各相电源相电压ua、ub、uc分别减去前面求得的输入电流在电阻R和电感L上的压降，就可得到所需要的交流输入端各相的相电压uA、uB和uC的信号，用该信号对三角波载波进行调制，得到PWM开关信号去控制整流桥，就可以得到需要的控制效果。65西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法存在的问题存在的问题在信号运算过程中用到电路参数Ls和Rs，当Ls和Rs的运算值和实际值有误差时，会影响到控制效果是基于系统的静态模型设计的，其动态特性较差间接电流控制的系统应用较少2直接电流控制直接电流控制通过运算求出交流输入电
49、流指令值，再引入交流电流反馈，通过对交流电流的直接控制而使其跟踪指令电流值，因此称为直接电流控制直接电流控制有不同的电流跟踪控制方法，图6-32给出一种最常用的采用电流滞环比较方式的控制系统结构图66西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法控制系统组成控制系统组成双闭环控制系统，外环是直流电压控制环，内环是交流电流控制环外环的结构、工作原理和图6-31间接电流控制系统相同外环PI调节器的输出为id，id分别乘以和a、b、c三相相电压同相位的正弦信号，得到三相交流电流的正弦指令信号，和。，和分别和各自的电源电压同相位，其幅值和
50、反映负载电流大小的直流信号id成正比，这是整流器运行时所需的交流电流指令信号。指令信号和实际交流电流信号比较后，通过滞环对器件进行控制，便可使实际交流输入电流跟踪指令值67西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作6.4.2PWM整流电路的控制方法整流电路的控制方法图6-32直接电流控制系统结构图优点优点控制系统结构简单，电流响应速度快，系统鲁棒性好获得了较多的应用68西安交通大学电力电子与新能源技术研究中心(PENEC)制作本章小结本章小结vPWM控制技术的地位控制技术的地位PWM控制技术是在电力电子领域有着广泛的应用，并对电力电子技术产生了十分深远影响的一项技术v器件与器件