《顺序逻辑控制的PLC程序设计讲解.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《顺序逻辑控制的PLC程序设计讲解.pptx（59页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、1PLCPLCPLCPLC原理与应用原理与应用原理与应用原理与应用 第第第第9 9 9 9讲讲讲讲 讲解内容：讲解内容：8 顺序逻辑控制的PLC程序设计 8.1 PLC程序设计的一般步骤 8.2 用基本逻辑操作指令基本逻辑操作指令实现顺序逻辑控制 学习说明学习说明 ：本讲是学习本讲是学习PLCPLC程序设计知识。重点掌握：程序设计知识。重点掌握：1 PLC程序设计的步骤 2 什么是状态状态、状态的表示方法状态的表示方法（状态编码）、状态变量状态变量、状态与状状态与状态变量的关系式态变量的关系式 3 状态方程状态方程与输出方程输出方程的列写原则第1页/共59页28 8 顺序逻辑控制的顺序逻辑控制
2、的PLCPLC程序设计程序设计8.1 PLC8.1 PLC程序设计的一般步骤程序设计的一般步骤 进行进行PLCPLC控制设计时必须做好以下控制设计时必须做好以下3 3方面基础工作（调研）：方面基础工作（调研）：1.1.了解系统的概况：了解系统的概况：包括系统的控制目标、控制方案、控包括系统的控制目标、控制方案、控制规模、整体功能、具体功能、控制精度、制规模、整体功能、具体功能、控制精度、I/OI/O种类和数种类和数量、是否需要通讯、通讯内容与方式、是否需要显示、显量、是否需要通讯、通讯内容与方式、是否需要显示、显示内容与方式、操作方式，等等，应尽量对系统有一个全示内容与方式、操作方式，等等，应
3、尽量对系统有一个全面的了解。面的了解。2.2.熟悉使用的熟悉使用的PLCPLC的类型、功能、编程语言和指令系统，的类型、功能、编程语言和指令系统，能熟练地操作编程器和控制器。能熟练地操作编程器和控制器。3.3.根据控制系统的控制要求、设备、器件条件、工艺过程，根据控制系统的控制要求、设备、器件条件、工艺过程，结合采用的结合采用的PLCPLC的功能强弱，的功能强弱，确定确定PLCPLC在整个控制系统中在整个控制系统中所承担的工作任务。所承担的工作任务。第2页/共59页3PLC设计主要有以下几个步骤PLCPLC设计主要有以下几个步骤：设计主要有以下几个步骤：1根据PLC担负的任务，明确PLC的输入
4、输出信号的种类和数量，编制输入输出信号表。2制定控制结构框图,选择控制方案。3按选定的方案,制定相应的图表。4编写编写PLCPLC梯形图程序梯形图程序。5编写PLC语句程序。6程序调试和修改。7编制程序使用说明书和其他文件第3页/共59页48.2 8.2 用用基本逻辑操作指令基本逻辑操作指令实现顺序逻辑控制实现顺序逻辑控制 PLCPLC程序设计常用的方法程序设计常用的方法主要有有经验设计法经验设计法、继电器控制电路转换为梯形图法继电器控制电路转换为梯形图法、逻辑设计法逻辑设计法逻辑设计法逻辑设计法、顺序顺序控制设计法控制设计法等。1.1.经验设计法：经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路
5、程序的基础上，根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复调试和修改梯形图，有时需增加一些辅助触点和中间编程环节，才能达到控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所用的时间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，所以称为经验设计法。2.2.继电器控制电路转换为梯形图法：继电器控制电路转换为梯形图法：用PLC的外部硬件接线和梯形图软件来实现继电器控制系统的功能。3.3.顺序控制设计法顺序控制设计法：根据功能流程图功能流程图，以步步为核心，从起始步开始一步一步地设计下去，直至完成。此法的关键是画出功能流程图功能流程图。第4页/共59页51.1.经验设计法：步骤步骤分解梯形图程序输入信号逻辑组合
6、使用辅助元件和辅助触点 使用定时器和计数器 使用功能指令 画互锁条件 画保护条件 第5页/共59页6例：起动、保持和停止电路例：起动、保持和停止电路这些梯形图均能实现启这些梯形图均能实现启动、保持和停止的功能。动、保持和停止的功能。图图a a、c c是利用输出是利用输出Y10Y10（P0020P0020）常开触常开触点实现自锁保持点实现自锁保持图图b b、d d是利用是利用SETSET、RSTRST指令实现指令实现自锁保持自锁保持。第6页/共59页72.2.继电器控制电路转换为梯形图法：用PLC改造继电器控制系统时，将继电器电路图转换为具有相同功能的PLC外部硬件接线图和梯形图。例如：电动机的
7、正反转控电动机的正反转控制电路制电路继电继电-接触器接触器控制回路控制回路主回路主回路第7页/共59页81 1）PLCPLC的的 I/OI/O点的确定与分配点的确定与分配 电机正反转控制电机正反转控制电机正反转控制电机正反转控制PLCPLC的的的的I/OI/O点分配表点分配表点分配表点分配表 PLCPLCPLCPLC点名称点名称点名称点名称连接的外部设备连接的外部设备连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明功能说明功能说明P000P000P000P000SB1SB1SB1SB1停止命令停止命令停止命令停止命令P001P001P001P001SB2SB2SB2SB2电机正转命令电机正转命令电
8、机正转命令电机正转命令P002P002P002P002SB3SB3SB3SB3电机反转命令电机反转命令电机反转命令电机反转命令P003P003P003P003FRFRFRFR电动机过载保护电动机过载保护电动机过载保护电动机过载保护P020P020P020P020KM1KM1KM1KM1控制电机正转控制电机正转控制电机正转控制电机正转P030P030P030P030KM2KM2KM2KM2控制电机反转控制电机反转控制电机反转控制电机反转第8页/共59页92 2）PLCPLC控制电动机正反转外部接线图控制电动机正反转外部接线图 第9页/共59页103）程序编制起动正转起动正转起动反转起动反转过载保
9、护过载保护急停急停急停急停过载保护过载保护起动反转起动反转起动正转起动正转电电气气互互锁锁机机械械联联锁锁第10页/共59页11M1M2M3X1X2M1X1M2M3M2图4.28 使用起保停电路控制步 使用起保停电路的编程方法使用起保停电路的编程方法3.顺序控制设计法*网络学堂第11页/共59页12M1M2M3X1X2使用以转换为中心控制步 使用以转换为中心的编程方法使用以转换为中心的编程方法第12页/共59页13例例:第13页/共59页14第14页/共59页15X0X1X2液压进给装置运动示意图液压进给装置运动示意图Y0NOOFFOFFY1X3液压油缸液压油缸 案案 例例功能图功能图顺序控制
10、设计法顺序控制设计法顺序控制设计法液压进给装置运动控制第15页/共59页16X0X1X2单序列结构液压进给装置运动示意图单序列结构液压进给装置运动示意图Y0OFFONOFFX3液压油缸液压油缸输出点y0有效，活塞杆向左运行运行左行示意第16页/共59页17X0X1X2单序列结构液压进给装置运动示意图单序列结构液压进给装置运动示意图Y1ONOFFOFFX3液压油缸液压油缸输出点y1有效，活塞杆向右运运行行右行示意第17页/共59页18X0X1X2单序列结构液压进给装置运动示意图单序列结构液压进给装置运动示意图Y1ONOFFOFFX3液压油缸液压油缸Y0控制开关 （转换条件）限位开关限位开关限位开
11、关限位开关限位开关限位开关按钮开关按钮开关（起动）（起动）辅助继电器辅助继电器M0 M1 M2 M3 M4M0 M1 M2 M3 M4第18页/共59页19X0X1X2单序列结构液压进给装置运动示意图单序列结构液压进给装置运动示意图Y0ONOFFOFFX3l进给装置顺序动作要求Y1初始状态：活塞杆置右端，开关X2为ON,辅助继电器M0为ON。1.按下启动按钮X3,开关Y0、M1为ON，左行。2.碰到限位开关X1时，M2、Y1为ON，右行。3.碰到限位开关X2时，M3、Y0为ON，左行。4.碰到限位开关X0时，M4、Y1为ON，右行。5.碰到限位开关X2时，停止。X1M2 Y1X2M3 Y0X3
12、M1 Y0X0M4 Y1X2停停第19页/共59页20图4.20(b)单序列结构顺序功能图单序列结构顺序功能图l单序列结构顺序功能图绘制M8002M1M2M3M4X3X1X2X0X2Y0Y1Y0Y1左行右行右行左行M0初始步起动第20页/共59页21单序列结构梯形图绘制图4.20(b)单序列结构顺序功能图单序列结构顺序功能图M8002M1M2M3M4X3X1X2X0X2Y0Y1Y0Y1左行右行右行左行M0初始步起动图4.20(a)运动示意图运动示意图图4.20(c)单序列结构梯形图单序列结构梯形图M0M4X2M0M1初始M0X3M1M2M1X1M2M3M2X2M3M4M3X0M4M0M1M3M
13、2M4M8002M1左行M3左行Y0左行M2右行Y1右行M4右行第21页/共59页22单序列结构梯形图第22页/共59页238.2.1 8.2.1 设计顺序逻辑控制程序的思路设计顺序逻辑控制程序的思路 思路思路1 1：人们往往按控制要求的思路，把输出和输入直接对应起来进行设计。这样做往往因为输入条件不够，顾此失彼，而不能顺利完成设计；即使设计出来，也没有一定规律可循。该思路不可取该思路不可取!思路思路2 2：就是通过中间量把输入和输出联系起来。：就是通过中间量把输入和输出联系起来。先建立合适的中间变量，设计出中间变量与输入的关系，再设计出输出与中间变量的关系，实际上就找到了输出和输入的关系，完
14、成了设计任务。用这种方法设计PLC程序，设计者可以顺利地设计出结果正确的PLC程序。顺序控制逻辑设计法第23页/共59页24按时序机时序机理论对顺序逻辑控制分析：根据控制要求准确地确定内部状态建立状态表或状态图按照时序机模型得到状态方程得到输出方程做出控制电路图或PLC梯形图。按时序机模型的方法设计实现顺序逻辑控制的按时序机模型的方法设计实现顺序逻辑控制的PLCPLC程序的关程序的关键键：关键之一关键之一:是准确地确定控制系统的内部状态;关键之二关键之二:是怎样表达这些内部状态。第24页/共59页258.2.2 8.2.2 采用时序机模型设计顺序逻辑控制采用时序机模型设计顺序逻辑控制 PLCP
15、LC程序的步骤程序的步骤下面给出使用基本逻辑指令（触点的串并联）设计顺序逻辑控制PLCPLCPLCPLC程序的步骤程序的步骤程序的步骤程序的步骤1分析所给系统，确定PLC输入变量(信号)和输出变量(信号)，并分配具体的存储单元。2分析所给系统，确定内部状态，并对状态进行编码。3画状态转换图，列状态转换真值表。4写出状态转换逻辑式，即状态方程。5写出输出方程。6给状态变量分配存储单元。7按状态方程、输出方程编写PLC梯形图程序和语句程序，即完成主逻辑控制程序的设计。8按检测方面的需要，编写辅助逻辑控制程序。第25页/共59页268.2.3 8.2.3 状态和状态变量的确定状态和状态变量的确定主要
16、讨论主要讨论状态状态和和状态变量的确定状态变量的确定和和状态方程、输出方程的列写状态方程、输出方程的列写1什么是“状态状态”在一个时间段上系统维持不变的行为，就称为“状态”，也可以称一个行为维持不变的时间段为一个“状态”。2状态的表示方法（状态编码状态编码）我们设计开关电路和PLC程序，一般应根据控制要求，首先确定状态数m，然后确定状态变量数n。对于顺序逻辑控制，在这里给出一个实用的编码方案。这个编码方案采用菱形结构。第26页/共59页27状态与状态变量关系状态与状态变量关系与与菱形结构编码方案菱形结构编码方案 状态与状态变量关系：菱形结构(含缺角菱形结构)状态数m和状态变量n的关系是：是大于
17、或等于 的最小整数。菱形结构编码方案的优点是：菱形结构编码方案的优点是：一个状态变量在一个控制过程中只ON一次，OFF一次，使编程简化，也满足即时输出指令对于给定的输出继电器在程序中只出现一次的要求。便于按逻辑段编程且规律性很强。最后一个状态，所有的状态变量都取0值，这满足了一般控制电路停机断电的要求。第27页/共59页28【例6-2-1】M=6（状态），6个状态分别是S1，S2，S3，S6。其编码是：n=3（状态变量）S S1 11 10 00 0S S2 21 11 10 0S S3 31 11 11 1S S4 40 01 11 1S S5 50 00 01 1S S6 60 00 00
18、 0Q1 Q2 Q3第28页/共59页29【例8-2-2】M=8，8个状态分别是S1，S2，S3，S8。其编码是：n=4S S1 1 1 10 00 00 0S S2 21 11 10 00 0S S3 31 11 11 10 0S S4 41 11 11 11 1S S5 50 01 11 11 1S S6 60 00 01 11 1S S7 70 00 00 01 1S S8 80 00 00 00 0Q1 Q2 Q3 Q4第29页/共59页30【例8-2-3】M=5，5个状态分别是S1，S2，S3，S5。其编码是：n=3S S1 11 10 00 0S S2 21 11 10 0S S3
19、 31 11 11 1S S4 40 01 11 1S S5 50 00 00 0Q1 Q2 Q3第30页/共59页318.2.4 8.2.4 状态方程状态方程的列写的列写（举例说明）（举例说明）*【例8-2-4】设有8个状态，即m=8，各状态依次顺序转换，画出状态转换表状态转换表，并列写状态方程状态方程和输出方程输出方程。分析：由m=8状态变量数状态变量数n=8/2=4n=8/2=4。m=8，至少有8个主令信号，担负着状态切换的任务。由于状态由状态变量构成，每个状态切换主令信号切换的是状态变量由切换状态变量实现切换状态的目的。列写的状态方程是状态变量与输入关系的方程。第31页/共59页32画
20、画：菱形结构状态转换表表表表表8-2-1 8-2-1 菱形结构状态转换表菱形结构状态转换表菱形结构状态转换表菱形结构状态转换表状状态态切换切换主令主令信号信号状态状态内容内容执行部件执行部件状态变量状态变量D1D2D3D4QQ1 1QQ2 2QQ3 3QQ4 4S S1 1X1X1S S2 2X2X2S S3 3X3X3S S4 4X4X4S S5 5X5X5S S6 6X6X6S S7 7X7X7S S8 8X8X8第32页/共59页33一、列写状态方程的表达式：第33页/共59页34第34页/共59页35第35页/共59页36画画：菱形结构状态转换表表表表表8-2-1 8-2-1 菱形结构
21、状态转换表菱形结构状态转换表菱形结构状态转换表菱形结构状态转换表状状态态切换切换主令主令信号信号状态状态内容内容执行部件执行部件状态变量状态变量D1D2D3D4QQ1 1QQ2 2QQ3 3QQ4 4S S1 1X1X1S S2 2X2X2S S3 3X3X3S S4 4X4X4S S5 5X5X5S S6 6X6X6S S7 7X7X7S S8 8X8X8第36页/共59页37二、输出方程的列写 输出方程：输出方程：是表达执行器件与状态变量之间的逻辑关系式。输出方程的规律性总结输出方程的规律性总结6 6个：个：1如果执行元件的两个端点，分别与同一个状态变量的上、下端点同线，那么执行器件逻辑函
22、数表达式由这个状态变量构成。【例8-2-4】中 Dl=Q12如果执行元件的两个端点，分别与一个状态变量的上端点和另一个状态变量的下端点同线，且前者的上端点高于后者的上端点，那么执行元件的函数表达式为这两个状态变量的逻辑和(或式)。【例8-2-4】中 D2=Q3+Q43如果执行元件的两个端点，分别与一个状态变量的上端点和另一个状态变量的下端点同线，且前者的上端点低于后者的上端点，那么执行元件逻辑函数的表达式为这两个状态变量的逻辑积（与式）。【例8-2-4】中 D3=Q3Q4第37页/共59页384如果执行元件的两个端点，分别与两个状态变量的上端点同线，那么执行元件的函数表达式由执行元件上端点对应
23、的状态变量和执行元件下端点对应的状态变量的反变量的逻辑积(与式)构成。5如果执行元件的两个端点，分别与两个状态变量的下端点同线，那么执行元件的函数表达式由执行元件上端点对应的状态变量的反变量和执行元件下端点对应的状态变量的逻辑积(与式)构成。6如果执行元件在状态中不连续取1，则首先对各个连续取1段按上述规则得到相应的乘积项，再构成和项就是执行元件逻辑表达式。【例8-2-4】中 D4=第38页/共59页39 PLC顺序控制简单设计：如图滑台由电动机正反转控制左右运动；按急停按钮SB1电动机停止；过载时热继电器FR动作电动机停止；正转接触器为KM1，反转接触器为KM2，A、B、C处各有行程开关SA
24、、SB、SC。顺序控制要求如下：1.按启动按钮SB0，滑台由A点开始右行到C点；2.在C点碰行程开关SC后，滑台左行到B点停留30秒；3.30秒到滑台右行到C点；4.在C点碰行程开关SC后，滑台左行到A点；碰行程开关SA后停止。根据以上要求，做：(1)设计绘出电机控制主回路；(2)分配I/O通道，设计绘出PLC输入输出接口控制接线；(3)绘制状态转换表和状态方程与输出方程。(4)画出梯形图和语句程序。滑台BAC补充例题：例补充例题：例1 1状态是偶数状态是偶数 第39页/共59页40解：1.电机控制主回路第40页/共59页412I/O地址分配和PLC输入输出接口接线正转启动按钮正转启动按钮 S
25、B0 P000SB0 P000行程开关行程开关 SA P001SA P001行程开关行程开关 SB P002SB P002行程开关行程开关 SC P003SC P003急停按钮急停按钮 SB1 P004SB1 P004热保护热保护 FR P005FR P005电机控制接触器正转电机控制接触器正转 KMl P020KMl P020电机控制接触器正转电机控制接触器正转 KM2 P021KM2 P021第41页/共59页423.绘制状态转换表和状态方程与输出方程状态状态m=6m=6，则状态变量状态变量n=3n=3。状态转换表：状状状状态态态态切切切切 换换换换主令信号主令信号主令信号主令信号状态内容
26、状态内容状态内容状态内容执行部件执行部件状态变量状态变量状态变量状态变量KMKM1 1KMKM2 2Q Q Q Q1 1 1 1Q Q Q Q2 2 2 2Q Q Q Q3 3 3 3S S S S1 1 1 1SBSBSBSB0 0 0 0启动右行启动右行启动右行启动右行S S S S2 2 2 2SCSCSCSC左行左行左行左行S S S S3 3 3 3SBSBSBSB停留停留停留停留30s30s30s30sS S S S4 4 4 4T T T T30s30s30s30s到右行到右行到右行到右行S S S S5 5 5 5SCSCSCSC左行左行左行左行S S S S6 6 6 6SA
27、SASASA（SB1FRSB1FRSB1FRSB1FR）停止（急停停止（急停停止（急停停止（急停过载）过载）过载）过载）第42页/共59页43状态方程：状态方程：输出方程：输出方程：QQ1 1=M001 Q=M001 Q2 2=M002 Q=M002 Q3 3=M003=M003定时器定时器T T：TON T000 0300TON T000 0300S S3 3启动：启动：ST=QST=Q1 1QQ2 2QQ3 3地址设置：地址设置：辅助逻辑电路设计：辅助逻辑电路设计：第43页/共59页444.画出梯形图和语句程序(略)状态方程：状态方程：Q1Q1状态方程：状态方程：Q2Q2状态方程：状态方程
28、：Q3Q3输出方程：输出方程：KM1KM1输出方程：输出方程：KM2KM2辅助逻辑电路设计：辅助逻辑电路设计：STST第44页/共59页45PLC顺序控制简单设计：如图滑台由电动机正反转控制左右运动，正转接触器为KM1，反转接触器为KM2，A、B、C处各有行程开关SA、SB、SC。顺序控制要求如下滑台BAC1.按启动按钮SB0，滑台由B点开始左行到A点；2.在A点碰行程开关SA后停留30秒；3.30秒时间到，滑台右行到C点；4.在C点碰行程开关SC后，滑台左行到B点；碰行程开关SB后停止。根据以上要求，做：(1)设计绘出电机控制主回路；(2)分配I/O通道，设计绘出PLC输入输出接口控制接线；
29、(3)绘制状态转换表和状态方程与输出方程。(4)画出梯形图和语句程序。滑台BAC补充例题：例补充例题：例2 2状态是奇数状态是奇数 第45页/共59页46解：1.电机控制主回路第46页/共59页472I/O地址分配和PLC输入输出接口接线正转启动按钮正转启动按钮 SB0 P000SB0 P000行程开关行程开关 SA P001SA P001行程开关行程开关 SB P002SB P002行程开关行程开关 SC P003SC P003急停按钮急停按钮 SB1 P004SB1 P004热保护热保护 FR P005FR P005电机控制接触器正转电机控制接触器正转 KMl P020KMl P020电机
30、控制接触器正转电机控制接触器正转 KM2 P021KM2 P021第47页/共59页483.绘制状态转换表和状态方程与输出方程状态状态m=5m=5，则，则状态变量状态变量n=3n=3，状态转换表：，状态转换表：状态状态状态状态切换主切换主切换主切换主令信号令信号令信号令信号状态内容状态内容状态内容状态内容执行部件执行部件执行部件执行部件状态变量状态变量状态变量状态变量KMKMKMKM1 1 1 1KMKMKMKM2 2 2 2Q Q Q Q1 1 1 1Q Q Q Q2 2 2 2Q Q Q Q3 3 3 3S S S S1 1 1 1SBSBSBSB0 0 0 0启动左行启动左行启动左行启动
31、左行S S S S2 2 2 2SASASASA停留停留停留停留30s30s30s30sS S S S3 3 3 3T T T T30s30s30s30s到右行到右行到右行到右行S S S S4 4 4 4SCSCSCSC左行左行左行左行S S S S5 5 5 5SBSBSBSB停止（急停停止（急停停止（急停停止（急停过载）过载）过载）过载）状态方程：状态方程：输出方程：输出方程：第48页/共59页49地址设置：Q1=M001 Q2=M002 Q3=M003辅助逻辑电路设计：定时器T：TON T000 0300S2启动ST=第49页/共59页504.画出梯形图和语句程序(略)状态方程：状态方
32、程：Q1Q1状态方程：状态方程：Q2Q2状态方程：状态方程：Q3Q3输出方程：输出方程：KM1KM1输出方程：输出方程：KM2KM2辅助逻辑电路设计：辅助逻辑电路设计：STST第50页/共59页51练习一：练习一：下表是某顺序控制状态转换表（状态是偶数）（状态是偶数），写出相应的状态方程状态方程和输出方程，做出表示状态变量Q2的一段梯形图。状态状态状态状态切切切切 换换换换主令信主令信主令信主令信号号号号状态内容状态内容状态内容状态内容执行部件执行部件执行部件执行部件状态变量状态变量状态变量状态变量KMKMKMKM1 1 1 1KMKMKMKM2 2 2 2KMKMKMKM3 3 3 3Q Q
33、 Q Q1 1 1 1Q Q Q Q2 2 2 2S S S S1 1 1 1SBSBSBSB0 0 0 0S S S S2 2 2 2SASASASA1 1 1 1S S S S3 3 3 3SASASASA2 2 2 2S S S S4 4 4 4SASASASA3 3 3 3第51页/共59页52解解：状态方程：状态方程：输出方程：输出方程：状态变量状态变量Q2Q2的一段梯形图：的一段梯形图：第52页/共59页53练习二：练习二：下表是某顺序控制状态转换表（状态是奇数），（状态是奇数），写出相应的状态方程状态方程和输出方程输出方程，做出表示状态变量和输状态变量和输出的一段梯形图出的一段梯
34、形图。某状态转换表某状态转换表某状态转换表某状态转换表状状状状态态态态切换主切换主切换主切换主令信号令信号令信号令信号状态状态状态状态内容内容内容内容执行部件执行部件执行部件执行部件状态变量状态变量状态变量状态变量KMKM1 1KMKM2 2KMKM3 3KMKM4 4QQ1 1QQ2 2QQ3 3S S1 1SBSB0 0S S2 2SASA2 2S S3 3T T1 1S S4 4SASA3 3S S5 5T T2 2第53页/共59页54解解：状态方程：状态方程：输出方程：输出方程：第54页/共59页55练习三：练习三：下表是某顺序控制状态转换表（状态是偶数（状态是偶数），写出相应的状态
35、方程状态方程和输出方程输出方程，做出表示状态变量Q2Q2的一段梯形图的一段梯形图。状态状态状态状态切切切切 换换换换主令信号主令信号主令信号主令信号状态内容状态内容状态内容状态内容执行部件执行部件执行部件执行部件状态变量状态变量状态变量状态变量KMKMKMKM1 1 1 1KMKMKMKM2 2 2 2Q Q Q Q1 1 1 1Q Q Q Q2 2 2 2S S S S1 1 1 1SBSBSBSB0 0 0 0S S S S2 2 2 2SASASASA1 1 1 1S S S S3 3 3 3SASASASA2 2 2 2S S S S4 4 4 4SASASASA3 3 3 3第55页
36、/共59页56解解：状态方程：状态方程：输出方程：输出方程：状态变量状态变量Q2Q2的一段梯形图：的一段梯形图：第56页/共59页57练习四：练习四：下表是某顺序控制状态转换表（状态是偶数状态是偶数），写出相应的状态方程和输出方程，做出表示状态变量Q3的一段梯形图。状态状态状态状态切切切切 换换换换主令信主令信主令信主令信号号号号状态内状态内状态内状态内容容容容执行部件执行部件执行部件执行部件状态变量状态变量状态变量状态变量KMKMKMKM1 1 1 1KMKMKMKM2 2 2 2KMKMKMKM3 3 3 3Q Q Q Q1 1 1 1Q Q Q Q2 2 2 2Q Q Q Q3 3 3 3S S S S1 1 1 1SBSBSBSB0 0 0 0S S S S2 2 2 2SASASASA1 1 1 1S S S S3 3 3 3SASASASA2 2 2 2S S S S4 4 4 4SASASASA3 3 3 3S S S S5 5 5 5T T T TS S S S6 6 6 6SASASASA4 4 4 4第57页/共59页58解解：状态方程：状态方程：输出方程：输出方程：状态变量状态变量Q3Q3的一段梯形图：的一段梯形图：第58页/共59页59感谢您的观看！第59页/共59页