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1、台达自动化在大幅面激光切割机上应用设定数值p1-45电子齿轮比分母，出厂设定值为10，即伺服驱动器接到10万pulse，马达才运转一圈，建议根据上位控制器发送脉冲的脉冲才能，以及最高运动速度，还有丝杆的螺距等因素综合考虑。这里举例假设为p1-45=1，即10000pulse，电机运行一圈。公式如下：1280000p1-45p1-44=12800001128=10000pulse。 (2)伺服惯量比测定伺服惯量比的估测和伺服增益的调整，步骤如下：a.先将龙门机构解除，检查所有的机构及伺服上的设定，如急停以及左右极限等，确认是否正常有效！b.将两台驱动器上的面板监视调整为j-l(p0-02=15监
2、测惯量用)。c.上位控制器下达脉波指令，先以慢速往返挪动龙门机构，确定机构运转没有问题，渐渐加快往返挪动速度，观看驱动器上的惯量显示。d.等显示稳定后，将惯量比分别写入到各自控制器的p1-37参数(当机械构造不对称时，各自的惯量比有可能不同)。e.惯量比是伺服电机运转的计算根底，此值务必正确！ (3)p1-46pg分周比参数设定和p1-72光学尺闭环解析度设定，p1-46为伺服驱动器cn1自身输出到另一颗同驱驱动器的cn5的编码器反应值，此数值大小和前面p1-44、p1-45并无本质的关系，为马达自身输出解析。设定数值越大，解析越高，越有利龙门的控制，但是超出一定控制的范围的话，将影响两轴间位
3、置误差计算的正确性。限制公式为：马达转速60p1-4648*1000,000。p1-72为电机旋转一圈时cn5应该接收到多少数值。为4倍频之后的数值，其数值为另一颗伺服轴的p1-464得到的数值。举例，如轴的p1-46=10000pulse，那么轴的p1-72相应即是p1-72=25004=40000pulse。通常两个轴的这两组参数要设定一致！ (4)p1-73光学尺全闭环回授位置、马达编码器之间位置误差过大的错误保护范围设定当伺服驱动器从cn5接收到的另一驱动器数值与自身编码器接口cn2反应来的数值差值到该设定数值后，驱动器即发生ale40报警，在设定此值时，务必考虑实际的机械构造所能承受
4、两轴间的错位误差，如误差值设定超过实际机械构造所能承受的才能，可能会损坏机械系统！允许误差的公式如下：还以上述为例，p1-46=10000pulse，p1-72=40000pulse。p1-73=400pulse，丝杆的螺距为10mm，那么两轴允许的误差为：4004000010=0.1mm，当两轴误差到达0.1mm时，伺服系统产生报警信息ale40。需要留意的是这个值设定在设定时并非越小越好，还要考虑两轴由于负载情况不可能完全一样，在加速或者减速经过中，产生较大的同步误差，因此要被考虑，后续章节会描绘。 (5)同步设定检查使用a2-sfot软件示波器功能a.将示波器下方的ch1的adr及32b
5、it勾选，并在黄格内键入0x3f9060，此值为驱动器内部光学尺cn5的回授脉波量，此变数为32位元数值(监视同动驱动器的挪动方向)。b.将ch2的32bit勾选，并在白色方格内选择回授位置，此为马达本身回授的脉波量(监视连接到示波器之驱动器的挪动方向)。c.命令上位控制器下达位置命令，使两颗马达同时挪动，并观察pc示波器的变化，讯号如下列图，ch1与ch2增加量是相反的，如不将cn5的输入信号反向，只要龙门同动控制一启动，就会马上产生两轴位置误差过大的警报，假设将本机上的p1-74设定改为10x，即可将cn5接收到的回授信号将反相。d.假如设定正确，讯号会如同下列图，增加量是同向的。图中黄色的锯齿讯号，属正常现象，由于控制器内部，为防止溢位，执行数值重置的动作e.完成后，将示波器接到另一台驱动器，观察另一台脉波回授相位是否正确。a)试运转以及P1-73误差值的修正使用A2-sfot软件增益计算功能，两台伺服驱动器先设定一样的伺服频宽设定，以防止两轴增益参数设定不一致而引起马达反响速度不同，产生较大的误差。