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1、第 1 页 作图步骤：1、双击桌面 ROBOTSTUDIO 5.15 图标，如下图所示。点击左侧选项栏，选择授权。然后选择激活向导，选择如下：第 2 页 第 3 页 2、点击创建文件，出现如下界面。3、选择机器人模型，点击 ABB 模型库，出现如下界面，选择 IRB2600.把承重能力改为 20KG.第 4 页 4、然后点击导入模型库，下拖选择 MYTOOL 后，然 后 把 左 侧 边mytool工 具 拖 到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。第 5 页 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。
2、在主菜单中，一定要修改工具，把原始的 tool10 改为 mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。第 6 页 一直选择下一个，即可成功。成功后，屏幕右下角变为绿色。5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。第 7 页 6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400 后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。第 8 页 在此项中选择左侧布局后，双击部件 1，修改名称为 box。7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。8、点击基本菜单中的路径。第 9 页 一种路径就设置
3、为 PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为 MOVEJ,V300，Z 为 fine，准备设置示教指令。9、做 6 个示教指令，第一个和最后一个为 MOVEJ，其他都为 MOVEL。每移动一个点，点一次示教指令。第 10 页 10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到 VC 然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。第 11 页 11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。第 12 页 13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。14、最终保存和打包。先点击文件菜单，然后选择保存。第 13 页 保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。即可完成文件程序打包。至此，所有过程完成。