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1、深圳市第十届职工技术创新运动会暨2020年深圳技能大赛“好技师”机器人应用职业技能竞赛理论复习资料第一关基础知识说明：本局部包括100道单项选择题，由电脑自动抽取50题，作为第一关赛题。1.金属中的电子浓度很高，因此当温度升高时（）。A.电子浓度增加，导电能力增强B.电子浓度不变，导电能力不变C.电子之间的碰撞加剧，导电能力增强D.电子之间的碰撞加剧，导电能力减弱2.在电压的作用下，电在真空中也可以传导，电子（）。A.由阴极流向阳极，形成电子流B.由阳极流向阴极，形成电子流C.由阴极流向D.由阳极流向阴极，形成电流阳极，形成电流3在电路中，参考点的电位为零，那么其余各点的电位（）。A. 一定是
2、正电位B. 一定是负电位C. 一定是零电位D.可正，可负4.关于电动势、电压、电位差的表达，正确的选项是（）A.理想条件下，电动势和电压在数值上相等，方向相反B.理想条件下，电动势和电压在数值上相等，方向相同C.电位差仅仅是指的是某点相对于0点之间的电压D.电压仅仅是指的是某点相对于大地之间的电动势5. 电功率表示（）A.电流流过导体时做功的快慢86.气动系统中的气动执行元件通常所需的空气压力为（）。0. 20. 4MpaB0. 50. 7Mpa C. 24Mpa D. 0. 050. 08Mpa.金属导体的电阻值随着温度的升高而（）0A.增大 B.减小 C.恒定 D.变弱.重复接地的电阻应不
3、大于（）Q。A. 0. 5 B. 10 C. 4 D. 30.能观察电量的变化规律的仪器是（ ）oA.万用表 B.电度表 C.示波器 D.功率表.可以用串并联规那么进行化简的直流电路叫（）oA.复杂电路B.串联电路C.并联电路D.简单电路.多地点控制线路中，起动按钮应（）连接。A.并联 B.串联 C.混连 D.任意. Z=A8是（）逻辑关系。A.与B.与或非 C.与非 D.或非.所有条件都具备，才有肯定的结论，这是（）逻辑。A.与非 B.或非 C.与 D.非. PLC输出端子上的输出状态由（）中的状态决定A.输入映像寄存器B.元件映像寄存器C.输出寄存器D.输出锁存器87 .假设将计算机比喻成
4、人的大脑，那么传感器那么可以比为（）。A.感觉器官B.眼睛C.手D.皮肤.对于传感器的特征以下（）说法是对的。A.灵敏度和滞后量均越大越好B.灵敏度越大越好，滞后度越小越好C.灵敏度和滞后度均越小越好D.灵敏度越小越好，滞后度越大越好88 .传感器的作用有（）。A.放大 B.驱动 C.比拟 D.测量.霍尔传感器是一种（）传感器。A.电阻式 B.电容式 C.静电式 D.磁式. 一般传感器的两个最基本量是敏感元件和()oA.辅助电源 B.执行元件C.传感元件D.调节元件89 .导体切割磁力线产生的感应电压与()A.磁通密度和导体的移动速度成正比B.磁通密度和导体的移动速度成反比C.磁通密度和导体中
5、的电流成反比D.磁通密度和导体中的电流成正比第二关专业知识说明：本局部包括300个知识点，赛前由命题专家抽取50个知识点封闭命题, 作为第二关赛题。1 .机器人是综合微电子技术，自动化控制技术，机械学，计算机等学科的综合 成果。2 . 1920年，捷克作家卡雷尔卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能机器人, 在剧本中，卡佩克把捷克语Robota写成了 Robot”。3 . 1948年诺伯特维纳出版控制论，阐述机器人中的通信和控制机能与人的神 经、感觉机能的共同规律。4 .诺伯特维纳在控制论中率先提出以计算机为核心的自动化工厂。5 . 1954年，美国人乔治德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人并注册
6、了专 利。6 . 1959年，美国创造家英格伯格和德沃尔制造出第一台工业机器人。7 .英格伯格被称为“工业机器人之父”.提出“机器人三原那么”的是科幻小说家。8 .机器人三原那么由阿西莫夫提出。9 .阿西莫夫被称为“机器人学之父”. “机器人三原那么”：机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害 而袖手旁观；机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背；机 器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背。10 .美国约瑟夫英格伯格和德沃尔创造出第一台工业机器人，被称为工业机器 人之父。11 .恐怖谷理论：随着机器人的拟人程度增加，人类对它的好感度就会改变。12 .移动机器人的
7、研究始于20世纪60年代末。13 .智能控制的思想于1965年由著名美籍华裔科学家傅京孙提出。14 . 1967年,Leondes和Mendel首先正式使用“智能控制 一次。15 .模糊控制理论是美国Zadeth教授于1965年提出的。16 .地下埋线的导航方式是20世纪50年代美国开发的。17 .世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司于20世纪50年代开发成功的。18 .从20世纪70年代开始，地下埋线的导航方式被应用于柔性生产。19 .我国工业机器人研究开始于20世纪70年代。20 .从20世纪80年代末到90年代，国家863计划把机器人列为自动化领域的 重要研究课题。21 . 1
8、973年，日本早稻田大学加藤一郎教授研究出第一台以双脚走路的机器人。22 .加藤一郎被誉为“仿人机器人之父”。23 .世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的WAVE语言。24 .世界上第一台实现移动的机器人叫Shakey,由美国斯坦福研究所研制而来。25 .我国的AGV开展历史较短。1975年北京起重运输机械研究所完成了我国第一 台电磁导引定点通信的AGVo. 1989年北京邮政科学研究规划院完成了我国第一台双向无线电通信的AGVo26 .美国NASA研制的火星探测机器人“索杰那”于1997年登上火星。27 . 2008年6月第12届机器人世界杯在中国举办。28 .我国于20
9、15年5月发布了中国制造2025，部署全面推进制造强国战略, 我国智能制造产业自此进入了一个飞速开展时期。29 .移动机器人（AGV）在仓储物流领域主要应用于仓储中心货物的智能拣选、 位移，立体车库的小车出入库以及港口码头机场的货柜转运。30 .亚马逊的KIVA机器人是一种仓储物流机器人。31 .斯坦德Oasis系列激光SLAM导航移动机器人主要用于柔性生产物流。32 .机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产 模式、将人从危险、恶劣、繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出极大的优 越性。33 .将机器人最早应用于军事行业始于二战时期的美国。34 .目前国际上对机器人
10、的概念已经渐趋一致，联合国标准化组织采纳了美国机 器人协会(Robot Institute of America, RIA)于1979年给机器人下的定义: “一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行 不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”.机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工 作范围、最大工作速度、承载能力等。35 . AGV在制造业和非制造业的自动化作业中都得到了良好的应用。36 . AGV在制造业中主要用于物料分发、装配和加工制造3个方面。37 .自主式移动机器人的目标是在没有人的干预且无需对环境作任何规定和改 变的条件下
11、，有目的地移动和完成相应任务。38 .导航研究的目标就是：在没有人的干预下使机器人有目的地移动并完成特定 任务，进行特定操作。39 .空中机器人主要分为仿昆飞行机器人、LTA (lighter than air ,轻于空气) 飞行机器人、微型飞行器等。40 .军事机器人是一种用于军事领域的具有某种仿人功能的自动机。41 .智能军用机器人正向着拟人化、仿生化、小型化、多样化方向开展。42 .服务机器人是一种半自主或全自主工作、为人类提供服务的机器人。43 .娱乐机器人以供人观赏、娱乐为目的，一般具有机器人的外部特征。44 .足球机器人是目前研究机器人技术及多智能体技术的重要平台，是人工智能 领域
12、最具挑战性的课题之一。45 .微型/微操作机器人是正在兴起的机器人新领域，以纳米技术为基础。46 .机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。47 .根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将工业机器人的结 构分为3类：串联结构、并联结构和混合结构。48 .当末端执行器通过至少两个独立运动链和基座相连，且组成一闭式机构链时, 所获得的机器人结构称为并联结构。49 .并联机器人由两个或两个以上串联机器人来支撑末端执行器。50 .将串联机器人和并联机器人有机结合起来的机器人，即为混合结构机器人， 或称混联机器人。51 .伺服控制机器人分为连续控制类和定位（点到点）控制类。5
13、2 .从控制的角度来看，非伺服控制是最简单的形式。53 .非伺服控制机器人又被称为端点机器人或开关机器人。54 .移动机器人的驱动系统主要采用以下几种驱动器：电动机，液压驱动器，气 动驱动器，形状记忆金属驱动器，磁性伸缩驱动器。55 .移动机器人驱动系统中的电机不同于一般的电动机，它具有以下特点及要求: 可控性，高精度，可靠性，快速性，环境适应性。56 .动力学主要是研究机器人的动力的传递与转换。57 .运动学主要是研究机器人的运动和时间的关系。58 .动力学的研究内容是将机器人的运动与控制联系起来。59 .机器人的英文拼写为robot。60 . SLAM指同步定位与地图构建。61 .基于SL
14、AM技术的定位导航方式主要有两种：基于视觉传感器的VSLAM和基 于激光雷达传感器的激光SLAMo. AGV 全称为 Automated Guided Vehicle。62 . AMR 全称 Automatic Mobile Roboto. AGC 全称 Automated Guided Carto63 .自工业机器人诞生以来，汽车行业一直是其应用的主要领域。64 .机械手亦可称之为机器人。65 .智能巡检机器人也是AGV的一种。66 .智能无人叉车也是AGV的一种。67 .传感器的运用，使得机器人具有了一定的识别判断能力。68 .传感器的输出信号到达稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代
15、表传 感器的灵敏度参数。69 .机器人的定义中，突出强调的是像人一样思维。70 .机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。71 .绿色设计与传统设计的不同之处在于考虑了产品的可回收性。72 .智慧工厂主要涉及智能化生产系统及过程以及网络化分布式生产设施的实 现。73 .两化融合是指工业化和信息化的高层次深度融合。74 .精益生产思想起源于日本。75 .绿色制造思维包含资源利用率高能源消耗低及对生态环境无害。76 . AGV按照移载方式可以分为推挽式、辑道式、牵引式、背负式AGV、叉车式、 分拣式以及复合式等。77 .生态机器人学就是把生态学的原理应用到移动机器人设计中去的实践。78
16、. 1996年成功地举行了第一次世界机器人足球赛。79 .仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。80 .轮式移动机器人由于其控制简单、运动稳定和能源利用率高等特点，正在向 实用化迅速开展。81 .机器人的总体集成技术是一个核心问题，其主要内容是机器人的体系结构研 究。82 .跟踪控制是移动机器人运动控制的一个重要问题，分为轨迹跟踪控制和路径 跟踪控制两种。83 .在轨迹跟踪控制中，移动机器人要求跟踪的期望轨迹是以时间关系曲线图给 出的。84 .移动机器人的运动控制可分为两种策略：开环策略和闭环策略。85 .移动机器人交互技术包括人机接口、机器人开发语言和机器人互联通信技术。86 .
17、多传感器及先进的感知算法，将是在现实环境中实现具有高度灵活性及高鲁 棒性行为机器人的关键。87 .在移动机器人系统研究过程中，为了使系统能够可靠及时地工作，系统的计 算必须具有一定的并行性。88 .人在决策和行动中一般遵循两条基本的行为规律：(1)感知一思维一行动； (2)刺激一反响。89 .智能移动机器人在开展过程中产生了三种基本体系结构：慎思控制结构、反 应控制结构和混合控制结构。90 .慎思控制结构也叫水平式体系结构。91 .慎思结构具有一个致命的缺点：反响性极差。92 .反响控制结构又称垂直式体系结构。93 .相比人工搬运，AGV具有自动化程度高，适应特殊工作环境，更适合长距离 运输等
18、特点。94 .机器人的传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉和姿态觉传感 器。95 . AGV是轮式移动机器人的特殊应用。96 . AGV的硬件结构主要包含机械结构、动力系统和控制系统。97 .承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。98 .当代机器人大军中最主要的机器人为工业机器人。99 .决策是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机 器人下一步任务的能力。100 .工业机器人传感器的一般要求包括：精度好、重复性好；稳定性好、可靠 性高；抗干扰能力强；质量轻、体积小、安装方便可靠；价格低。101 .按工作空间分，移动机器人可分为陆地机器人、水下
19、机器人、空中机器人、 空间机器人。102 .机器人本体材料的选择：强度高，弹性模量大，质量轻，阻尼大，经济性 好。103 .机器人机身设计要注意的问题：刚度和强度大；动灵活，导套不宜过短， 防止卡死；驱动方式适宜；结构布置合理。104 .在机器人学中，雅可比是一个把关节速度矢量q变换为手爪相对基坐标的 广义速度矢量v的变换矩阵。105 .拉格朗日方程建立机器人动力学方程：采用齐次变换的方法，用拉格朗日 方程建立机器人连杆系统动力学方程，对机器人连杆系统位姿和运动状态进行描 述。106 .人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。107 .自由度直接影响机器人的机动性。108 .
20、工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。109 .定位精度（Positioning Accuracy）指机器人到达指定点的精确程度。110 .工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标 型和平面关节型。111 .从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为动作级、现象级和任务 级。112 .机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大 负载量（包括手部）。113 .机器人正动力学问题：机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节 轨迹或末端执行器（位姿）轨迹。114 .机器人逆动力学问题：机器人各关节轨迹或末端执行器（位姿）轨迹， 求机器人各关节驱动力
21、或力矩。115 .机器人轨迹控制过程需要通过求解运动学逆问题获得各个关节角的位置控 制系统的设定值。116 .机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关 系。117 .机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式 和 人工智能控制方式。118 .轮式移动机器人与地面接触方式是连续点接触。119 .机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。120 .自主移动机器人研究内容中“自定位”主要解决“在哪里”的问题。121 .自主移动机器人研究内容中“导航规划”主要解决“怎么去”的问题。122 .固定标准轮有2个自由度。123 .转向标准轮有2个自由
22、度。130脚轮有2个自由度。131 . Swedish轮有3个自由度。132 .球轮是真正的全方向轮。133 .标准轮可以无偏的完成轮平面方向调整。134 .固定标准轮和转向标准轮存在无侧滑约束。135 .在轮式移动机构中，固定标准轮不适合作为随动轮。136 .自行车存在非完整运动学约束，是非完整机器人。137 .影响轮式运动学建模的主要因素是轮子的个数、类型和排布方式。138 .移动机器人的移动方式包括轮式、履带式、腿足式和躯干式。139 .轮式移动机器人主要结构包括车体、车轮、支撑机构、驱动机构。140 .轮式移动机器人是移动机器人中应用最多的一种机器人。141 .单轮滚动机器人只具有一个
23、轮子，主要运动方式为滚动式行走。142 .从外观上看，球形机器人也在单轮滚动机器人的范畴之内。143 .单轮滚动机器人具有水陆两栖的特点。144 .双轮移动机器人可分为自行车式和两轮左右对称式两种。145 .自行车机器人属于一种智能运输工具，通常具有窄小的车体，结构较简单， 运动较灵活，可进行小半径的回转，常被广泛用于森林作业和灾难救援等。146 .两轮移动机器人在不加装车体的前提下能够自由灵活转动，如果加装车体 那么会影响机器人的平衡。147 .履带式移动机构可以在高低不平的地面上运动。148 .履带式移动机器人适应性不强，行走时晃动较大，在软地面上行驶时效率 低。149 .腿足式机器人适合
24、的地面类型包括松软地面、平整地面、崎岖地面、沟壑 地面等。150 .移动机器人的驱动系统包括执行器的驱动系统和机器人本体的驱动系统。151 .移动机器人的感知系统相当于人的五官和神经系统。152 .移动机器人的感知系统是机器人获取外部环境信息及进行内部反响控制的 工具。153 .控制系统是移动机器人的大脑，它的优劣决定了机器人的智能水平。154 .串行处理结构是指移动机器人的控制算法是由串行机来处理的。155 .电位器是最简单的位置传感器。156 .水平姿态传感器用来检测被测物体的倾角，在飞行机器人控制中起重要作 用。157 .接近觉传感器用来感觉是否有目标物体接近和接近的距离。158 .红外
25、传感器是根据波从发射到接收的传播过程中所受到的影响来检测物体 的接近程度。159 .陀螺仪是一种惯性传感器，利用惯性原理工作。160 .目前主流陀螺仪包含震动陀螺仪、MEMS陀螺仪、激光陀螺仪、光纤陀螺仪 等。161 .超声波传感器具有小型化、使用简单、响应速度快等优点。162 .激光测距仪的光源为激光，测得距离的范围比超声波远。163 .触觉传感器有开关型，它感觉物体的存在性，阵列型感觉物体的存在和形 状。164 .触觉传感器可以感觉物体的软硬程度。165 .滑觉传感器主要是感受物体的滑动方向、滑动速度及滑动距离。166 .滑觉传感器可以帮助解决夹持物体的可靠性的问题。167 .嗅觉传感器相
26、当于机器人的鼻子，可以区分许多气味。168 .听觉传感器相当于机器人的耳朵。169 .听觉传感器的工作原理是将声源通过空气振动产生的声波转化为电信号。B. 一段时间内电路所消耗的电能C.电流流过导体时电子受到的阻力D.电流流过导体时电压增加的快慢.利用导体在磁场中作切割磁力线运动产生电压的方法称为（）A.磁电效应B.光电效应C.热电效应D.压电效应.晶体在增压或减压后，呈现出的电效应称为（）A.磁电效应B.光电效应C.热电效应D.压电效应.电池并联（）A.可以提高直流电源的输出电压.可以提高直流电源的输出电流C.可以提高直流电源的输出电流和电压D.可以减小直流电源的输出电压6 电池串联（）A.
27、可以提高直流电源的输出电压B.可以提高直流电源的输出电流C.可以提高直流电源的输出电流和电压D.可以减小直流电源的输出电压10.电池串并联（）A.可以提高直流电源的输出电压B.可以减小直流电源的输出电流C.可以提高直流电源的输出电流和电压D.可以减小直流电源的输出电压11 .以下哪组关于导体电阻从小到大的排列正确的选项是（）A.银、铜、金、铝B.金、银、铜、铝C.铜、金、铝、银D.铝、金、铜、银.原电池的特点是：在由化学能转换为电能时（）oA.负极活性物质可以恢复B.正极活性物质可以恢复C.负极被逐渐腐蚀而无法恢复D.正极被逐渐腐蚀而无法恢复12 .电压是（）。A.异性电荷排斥运动所做的功.与
28、传统意义上的有线 网络或者无线蜂窝网络通信系统不同，移动机器 人通信的主体是移动机器人。170 .红外通信是以红外线作为通信载体的一种无线通信技术。171 .红外通信具有本钱低、通信距离短、传输速率高的特点。172 .蓝牙有效通信距离为10mo.为了能够在现实环境中成功应用，基于Internet的机器人要求高度自动化 和本地智能，以对付有限的带宽和任意的传输延迟。173 .机器人自主移动导航方式为有标识的无轨路径导航时，可选择激光反射板 的标识方式。174 .路径规划主要是从位形空间和自由位形空间中展开。175 .路径规划只考虑工作空间的几何约束，不考虑机器人运动学模型的约束。176 .路径规
29、划方法通过对空间解析离散化或者随机采样来确保完备性。177 .路径规划方法分为分辨率完备和概览完备两类。178 .分辨率完备和概览完备两种路径规划方法的主要区别在于对空间离散化的 方式。179 .在二维平面中进行路径规划，近似单元分解可以采用四叉树表示节约空间 需求。180 .近似单元分解法连通图构建方法和环境中障碍物的复杂性无关。181 . A*算法中Openlist存储的是下一步搜索候选节点。182 . PRM对自由位形空间连通性表达的完整性取决于采样充分性。183 . RPT算法中导致生成路径曲折的主要原因是随机采样状态来引导搜索树扩 张. KD Tree可以应用于PRM和RPT中快速寻
30、找最近邻点。184 .无轨导航规划的主要研究内容包括路径规划、避障规划和轨迹规划。185 .位置、速度和加速度均可作为轨迹规划中机器人参考点控制量。186 .轨迹规划时需考虑的约束包括：路径约束、运动学约束、连续性约束、光 滑性约束。187 .梯形速度曲线可以做到位置连续和速度连续。188 . ICP的初值可以通过运动学模型、轮式里程计、和IMU积分运算获得。189 .视觉里程估计中图像特征包括关键点和描述子。190 .位形空间的特点包括机器人体积缩小称为空间中的一个点、障碍物体积按 机器人尺寸膨胀、机器人是完整机器人。191 .分辨率完备路径规划方法包括行车图法、单元分解法、人工势场法等。1
31、92 .采用行车图法、单元分解法或人工势场法路径规划均需要先构建连通图， 然后采用A*等搜索算法进行最优路径搜索。193 .轨迹规划是建立机器人参考点控制量关于时间的函数。194 .采用一阶多项式表示轨迹时，该轨迹速度恒定。195 .采用二阶多项式表示轨迹时，该轨迹加速度恒定。196 .移动机器人轨迹规划中所用图形搜索法是对位置进行控制。197 .移动机器人轨迹规划中所用参数优化法是对速度进行控制。198 .移动机器人轨迹规划中反响控制法是对速度进行控制。199 .移动机器人在不平整地面上移动，采用参数优化法轨迹规划方式可以对地 面运动建模。200 .混合A*的主要思想是在路径规划中考虑机器人
32、的运动学约束。201 .橡皮筋算法中气泡表示可行位形空间子集。202 .时间不能作为轨迹规划中机器人参考点控制量。203 .二维占用栅格地图中每个栅格的值表示该栅格被障碍物占用的可能性。204 .高度占用栅格地图中通常把每个栅格的高度值表示为该栅格中障碍物高度 的均值和方差。205 .为降低二维码占用栅格地图所需存储空间，可以采用以下结构进行地图表 示四叉树。206 .采用总最小二乘TLS法进行线段拟合时，是假设误差发生在点到线距离。207 .给定测量得到的环境激光数据，采用总最小二乘TLS法进行平面拟合，会 存在噪声点参与模型拟合的问题。208 .与轮式里程计相比，激光里程计的主要优势在于不
33、受轮子打滑影响。209 .与视觉里程计相比，激光里程计的主要优势在于观测范围广、测量精度高。210 .根据初始和运行时的可用信息，自定位问题可以分为位置跟踪、全局定位 和绑架问题。211 .激光里程估计通过对两帧激光数据点进行匹配实现，称为ICPo.自定位求解过程中，在只有运动信息的情况下，机器人位姿估计的不确定 性会不断增大。212 .自定位求解过程中，在只有观测信息的情况下，机器人位姿估计的不确定 性不确定。213 .自定位中，绑架问题作用在于检测定位发现错误的能力和从错误中恢复的 能力。214 .控制观测信息相融合的自定位中，应用观测模型进行观测更新。215 .车载GPS接收器进行定位至
34、少需要接收3颗卫星信息。216 .车载GPS接收器接收到的卫星信息是卫星信号时间。217 . GPS系统中卫星之间需要做到时间同步。218 .里程估计是根据传感器观测信息估计机器人位置和角度变化。219 .根据传感器所采集内容的不同可分为内部传感器、外部传感器、主动传感 器、被动传感器等。220 .运动学是对机械系统如何运行的最基本研究。221 .运动规划的目标是在一个存在障碍物的环境中，为移动机器人寻找一条无 碰撞路径。222 .移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行多功能 于一体的综合动态系统。223 .移动机器人控制系统结构是由移动机器人的功能、本体结构和控制方式来
35、确定的。224 .三自由度陀螺仪保持其自转轴在惯性空间的方向不发生变化的特性，表现 为定轴性和章动。225 .机器人的定位方式取决于所采用的传感器。226 .机器人定位技术可分为绝对定位和相对定位技术两类。227 .机器人定位采用的相对定位法是指通过测量机器人相对于初始位置的距离 和方向来确定机器人的当前位置。228 .在相对定位法中，测距法由于其具有简单、实用的优点而被广泛地使用。229 .测距法采用的传感器通常分为模拟式测距传感器和数字式测距传感器两类。230 .相对定位法通常也称航迹/航位推算法。231 .航位推算是推算机器人当前位姿。232 .航位推算法的优点在于机器人的位姿是自我推算
36、得来。233 .航位推算法不需要对外界环境的感知信息。234 .航位推算法的缺点在于漂移误差会随时间累积。235 .航位推算不适于精确定位。236 .惯性导航法采用陀螺仪和加速度计实现定位。237 .机器人定位采用的绝对定位法是指采用导航信标、主动或被动标识、地图 匹配或GPS进行定位。238 .绝对定位的位置计算方法包括三视角法、三视距法、模型匹配算法等。239 .绝对定位技术常采用的测量方法有三边测量法和三角测量法等。240 .全球定位系统(Globe Positioning System, GPS),是美国第二代卫星系 统。241 . GPS是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统，
37、该系统由24颗卫 星组成。242 . GPS系统包括三局部：导航卫星、地面站组、用户设备。243 .根据机器人对环境信息知道的程度不同，路径规划可分为两种类型：环境 信息完全指导的全局路径规划；环境信息完全位置或局部未知的局部路径规划。244 .根据周围环境中障碍物是否运动，路径规划可分为环境静止不变的静态规 划和障碍物运动的动态规划。245 .根据目标是否，路径规划可分为空间搜索和路径搜索。246 .在环境建模技术研究方面，提出了单元分解建模、几何建模和拓扑建模的方法。247 .单元分解建模也称为栅格法。248 .拓扑图是一种紧凑的地图表示方法，特别在环境大而简单时，这种方法将 环境表示为一
38、张拓扑意义中的图。249 .人工势场法路径规划指引入一个称作人工势场的数值函数来描述空间结构, 通过势场中的力来引导机器人到达目标。250 .移动机器人的环境势场应该是动态时变。251 .移动机器人的环境势场不应该是静态的。252 .把移动机器人路径规划问题转化为状态空间的求解是通过操作符或算符来 描述的。253 . A*算法的设计目的是为了在环境信息完全的情况下找到最短路径。254 . A*算法不适合局部环境信息甚至环境信息完全未知的环境。255 .遗传算法动态路径规划是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法。256 .移动机器人通过摄像头或其他传感器得到的信息往往存在一定误差范围， 即带
39、有某种程度上的不确定性。257 .图像识别的精确程度往往和图像识别的计算速度成反比。258 .常用的数字图像稳定技术主要有两种：事后处理和求解块运动估计。259 .从广义上说，移动机器人的视觉即是通过传感器获得可视化的环境信息的 过程。260 .根据成像原理，获取全景图像的方法大致分为三种：旋转成像或多摄像机 成像、鱼眼镜头成像、反射镜全向成像。261 .动态摄像头安置在移动机器人上，对于高速运动物体惰性稍大，摄取的图 像相对模糊。262 .静态摄像头安装在特定位置可以监视固定区域，稳定性、灵敏度和精确性 相对更高。263 .快速、稳定、准确是移动机器人视觉导航的目标。264 .图像分割是一种
40、基本的计算机视觉技术，也是实现目标识别的关键技术之.阈值法计算简单，具有较高的运算效率，是图像分割中广泛采用的方法。265 .视觉导航是移动机器人导航方式的一种，具有探测范围广、获取信息量大 等优点。266 .与单机器人相比，多机器人系统具有以下特点：适合完成复杂任务；时空 分布性；功能分布性；感知分布性；较高的系统可靠性；较好的灵活性；经济性 好等。267 .在工业应用中，通过多机器人系统的柔性会极大地加快企业的转产速度， 实现柔性加工。268 .作为个体机器人的核心局部，机器人控制系统决定了多机器人系统中机器 人的协作能力。269 .多移动机器人控制结构分为集中式、递阶式、分布式和混合式四
41、种。270 .广义上，多机器人系统的协调方式分为显示协调与隐式协调两种。271 . 一般来看，多机器人协调的研究分成了三个阶段：传统协调、基于MAS的 协调和基于群体智能的协调。272 .多机器人路径规划的重点是避碰问题，可以将多机器人的路径规划分为四 种情况：环境下的静态障碍物；环境下的动态障碍物；未知环境下的静 态障碍物；未知环境下的动态障碍物。273 .对于多机器人的路径规划，大致可分为集中式和分布式两种方法。274 .机器人编程(robot programming)为使机器人完成某种任务而设置的动作 顺序的描述。275 .编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。27
42、6 .控制分辨率是位置反响回路能够检测到的最小位移量。277 .当编程分辨率高于控制分辨率时，位置反响回路无法检测到精确位置。278 .当控制分辨率高于编程分辨率时，位置反响回路精度冗余，不能发挥应有 作用，造成浪费。279 .当编程分辨率和控制分辨率相等时，系统精度匹配最优，性能最高。280 .通常提到的机器人编程分为两种，即面向用户的编程和面向任务的编程。281 .广义上说，机器人编程语言有3个层次：底层硬件语言、硬件相关的高级 语言、应用级示教编程语言。282 .从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为动作级、对 象级和任务级。283 .机器人编程方式可以分为在线编程、离线
43、编程和自主编程。284 . VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言。285 . SIGLA语言是一种非文本语言。286 . SIGLA于20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制而来。287 . IML是一种着眼于末端执行器的动作级语言。288 . IML由日本九州大学开发而成。289 . AML语言是IBM公司为3P3R机器人编写的程序。290 . AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的 一种机器人语言。291 . AL语言是是在WAVE的基础上开发出来的。292 . AL语言是一种动作级编程语言。293 .动作级编
44、程语言是最低一级的机器人语言。294 .工业机器人工作站是指能进行简单作业，且使用一台或两台机器人的生产 体系。295 .工业机器人生产线是指进行工序内容多的复杂作业，使用了两台以上机器 人的生产体系。B.同性电荷排斥运动所做的功C.异性电荷吸引运动所做的功D.同性电荷吸引运动所做的功.电动势是()A.别离同性电荷所做的功B,别离异性电荷所做的功C.别离同性电荷所用的力D.别离异性电荷所用的力14 .电路中电压或电流参考方向指的是()。A.电压或电流的实际方向B.电压或电流的假设方向C.电压或电流的正确方向D.电压或电流的任意方向15 .在以下哪种情况下，导体的电阻值降低()A.缩短长度和增大
45、截面积C.增长长度和减小截面积17 .在电阻并联电路中()A.电阻大的支路电流大。C.电阻小的支路电流小。18 .热导体材料的特点()A.温度升高，电阻值增大C.温度降低，电阻值不变19 .用指针式三用表测量电容时,A.正常 B.已被击穿B.缩短长度和减小截面积D.增长长度和截面积不变B.电阻小的支路电流大。D.各条支路电流相等B.温度降低，电阻值减小D.温度升高，电阻值减小如果表针指示为0Q,那么说明电容器()C.已被烧断D.电容量太小 20.通电线圈产生的磁场强度与()A.电流强度有关，匝数无关B.电流强度无关，匝数有关C.电流强度和匝数都有关D.电流强度和匝数都无关21 .当两根导线离的
46、比拟近的时候，并通以同向直流电流，两根导线将发生()A.相互吸引 B. 相互排斥 C.没有反响D.不确定22 .通电线圈产生的磁场方向与()有关。A.电流方向B.线圈的绕向C.电流方向和线圈绕向D.电流方向、线圈绕向和匝数23 .提出“机器人三原那么”的是（）。A.物理学家B.哲学家C.社会学家D.科幻小说家.文献中经常提到的SCARA机器人属于（）结构。A.水平串联B.垂直串联C.直角坐标D.并联.文献中经常提到的Delta机器人属于（）结构。A.水平串联B.垂直串联C.直角坐标D.并联.目前全球最大、最著名的RV减速器生产企业是（）。A.发那科B.安川C.纳博特斯克D哈默纳科.梯形图按（）
47、的顺序排列。A.自上而下，自左至右B.自下而上，自右至左C.自上而下，自右至左D.自下而上，自左至右24 .工业工程起源于（），在国际上有近百年的历史。A.德国B.日本C.美国D.英国.绿色设计与传统设计的不同之处在于考虑了（）。A.产品的可回收性B.产品的功能C.获取企业自身最大经济利益D.产品的质量和本钱25 .（）主要涉及智能化生产系统及过程以及网络化分布式生产设施的实现。A.智能生产B.智慧工厂C.智能物流D.智慧物流.两化融合是指工业化和（）的高层次深度融合。A.现代化B.农业化C.信息化D.科学技术- 58 -.精益生产思想起源于（）。A.英国B.美国C.德国D.日本.以下哪种说法不符合绿色制造的思想（）。A.为企业创造利润B.资源利用率高能源消耗低C.对生态环境无害.安全生产要做到（）。A.防患于未然B.认真学习岗位安全规程，和技术操作规程C.工作